本实用新型专利技术提供一种新型药瓶夹取装置，其包括夹爪装置，所述夹爪装置包括第一夹臂、第二夹臂、第三夹臂和驱动组件；所述第一夹臂和所述第二夹臂相对的间隔设置；所述第三夹臂设置于所述第一夹臂和所述第二夹臂之间；所述驱动组件用于驱动所述第一夹臂、所述第二夹臂和所述第三夹臂同时移动，共同导正并夹紧所述药瓶。本实用新型专利技术的新型药瓶夹取装置基于第一夹臂、第二夹臂和第三夹臂共同夹持药瓶，一方面能够将倾斜的药瓶导正，另一方面在保证夹持稳定的情况下，避免夹持力过大造成药瓶破损。避免夹持力过大造成药瓶破损。避免夹持力过大造成药瓶破损。
【技术实现步骤摘要】
新型药瓶夹取装置
[0001]本技术涉及自动配药领域，尤其涉及一种新型药瓶夹取装置。
技术介绍
[0002]目前，随着社会发展，自动配药应用越来越广泛。依靠机械设备完成取药和配药过程不仅降低了人工成本，并且降低了人为操作失误的可能，降低在配药过程中对医务人员的潜在危险。
[0003]取药作为输液药物配药过程的必须步骤。目前，大多采取机械夹爪对药瓶(如安瓿瓶，西林瓶)进行抓取，如专利号为CN209793761U的技术专利公开了一种机械手的翻转夹取装置，其采取夹爪对药瓶夹取，此种夹持方式当夹取时药瓶存在倾斜时，夹取后药瓶也是倾斜的，如此，当输送至下步工序时，会由于药瓶倾斜导致后续处理设备不能与药瓶精确的定位(如放置药瓶或抽取药瓶内药物时)，进而影响后续工序的正常进行，且此种夹爪在夹持药瓶运输过程中，当运输过程过快时，会产生药瓶晃动使得药瓶倾斜，而如果增加夹持力度会存在将药瓶夹碎的问题，如果保证稳定输送，保持药瓶状态。上述问题亟待解决。
技术实现思路
[0004]为了解决
技术介绍
中存在的问题，本技术提供了一种新型药瓶夹取装置，其包括夹爪装置，所述夹爪装置包括第一夹臂、第二夹臂、第三夹臂和驱动组件；所述第一夹臂和所述第二夹臂相对的间隔设置；所述第三夹臂设置于所述第一夹臂和所述第二夹臂之间；所述驱动组件用于驱动所述第一夹臂、所述第二夹臂和所述第三夹臂同时移动，共同导正并夹紧所述药瓶。
[0005]在本技术的新型药瓶夹取装置中，所述第一夹臂和所述第二夹臂相对的面为斜面，以在所述第一夹臂和所述第二夹臂端部之间形成缩口结构。
[0006]在本技术的新型药瓶夹取装置中，所述第三夹臂朝向所述药瓶的面具有容纳凹部。
[0007]在本技术的新型药瓶夹取装置中，所述容纳凹部为截面为三角形的通槽。
[0008]在本技术的新型药瓶夹取装置中，所述驱动组件包括第一驱动件、第一传动组件、第二驱动件和安装座；所述第一驱动件、所述第一传动组件和所述第二驱动件分别安装在所述安装座上；所述第一驱动件通过所述第一传动组件带动所述第三夹臂移动；所述第二驱动件用于带动所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近或远离。
[0009]在本技术的新型药瓶夹取装置中，所述第一驱动件为伺服电机。
[0010]在本技术的新型药瓶夹取装置中，所述第一传动组件包括齿轮、齿条和导杆；所述齿轮安装于所述第一驱动件驱动端；所述齿条与所述齿轮啮合传动；所述导杆平行于所述齿条设置，且滑动连接于所述安装座，滑动方向沿所述导杆延伸方向；所述导杆和/或所述齿条带动所述第三夹臂伸缩运动。
[0011]在本技术的新型药瓶夹取装置中，所述第一夹臂、所述第二夹臂和所述第三
夹臂夹持所述药瓶的表面涂布有特氟龙涂层。
[0012]在本技术的新型药瓶夹取装置中，所述新型药瓶夹取装置还包括夹爪移动装置，所述夹爪移动装置包括X轴移动装置、Y轴移动装置和Z轴移动装置；所述Y轴移动装置移动端安装所述Z轴移动装置；所述Z轴移动装置移动端连接所述X轴移动装置；所述X轴移动装置移动端连接所述夹爪装置。
[0013]本技术的有益效果如下：本技术的新型药瓶夹取装置基于第一夹臂、第二夹臂和第三夹臂共同夹持药瓶，一方面能够将倾斜的药瓶导正，另一方面在保证夹持稳定的情况下，避免夹持力过大造成药瓶破损。
附图说明
[0014]图1是本技术的新型药瓶夹取装置的夹爪装置的结构示意图之一；
[0015]图2是本技术的新型药瓶夹取装置的夹爪装置的结构示意图之二(显示内部结构)；
[0016]图3是本技术的新型药瓶夹取装置的夹爪装置的结构示意图之三(显示底部结构)；
[0017]图4是本技术的新型药瓶夹取装置的夹爪装置的结构示意图之四；
[0018]图5是本技术的新型药瓶夹取装置的夹爪装置安装在夹爪移动装置时的结构示意图。
[0019]图例：1.夹爪装置；11.第一夹臂；12.第二夹臂；13.第三夹臂；131.容纳凹部；14.驱动组件；141.第一驱动件；142.第一传动组件；1421.齿轮；1422.齿条；1423.导杆；143.第二驱动件；144.安装座；15.缩口结构；2.夹爪移动装置；21.X轴移动装置；22.Y轴移动装置；23.Z轴移动装置。
具体实施方式
[0020]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0022]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0023]下面参照附图来详细说明本技术的一种新型药瓶夹取装置。
[0024]如图1和5所示，一种新型药瓶夹取装置，包括夹爪装置1，夹爪装置1包括第一夹臂11、第二夹臂12、第三夹臂13和驱动组件14；第一夹臂11和第二夹臂12相对的间隔设置；第
三夹臂13设置于第一夹臂11和第二夹臂12之间，优选为第一夹臂11和第二夹臂12关于第三夹臂13对称，且同时以相同速度靠近或远离第三夹臂13；第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13端部突于驱动组件14、且通过驱动组件14驱动移动，共同导正并夹紧药瓶A。
[0025]在进行药瓶A的夹取时，第一夹臂11和第二夹臂12张开，药瓶A位于第一夹臂11和第二夹臂12之间，然后第一夹臂11、第二夹臂12和第三夹臂13移动，将药瓶A夹紧，当药瓶A朝向第三夹臂13倾斜时，基于第一夹臂11和第二夹臂12夹紧药瓶A，第三夹臂13推动药瓶A将其位置导正，且基于多个夹臂夹持使得夹持稳定。
[0026]本技术的新型药瓶夹取装置基于第一夹臂、第二夹臂和第三夹臂共同夹持药瓶，一方面能够将倾斜的药瓶导正，另一方面在保证夹持稳定的情况下，避免夹持力过大造成药瓶破损。
[0027]优选的，如图2所示，第三夹臂13朝向药瓶A的面具有容纳凹部131(第一夹臂11和第二夹臂12关于容纳凹部对称)。具体的容纳凹部131为截面为三角形的通槽，夹持药瓶A时，两侧的槽壁与药瓶A瓶壁接触。基于容纳凹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种新型药瓶夹取装置，其特征在于，包括夹爪装置(1)，所述夹爪装置(1)包括第一夹臂(11)、第二夹臂(12)、第三夹臂(13)和驱动组件(14)；所述第一夹臂(11)和所述第二夹臂(12)相对的间隔设置；所述第三夹臂(13)设置于所述第一夹臂(11)和所述第二夹臂(12)之间；所述驱动组件(14)用于驱动所述第一夹臂(11)、所述第二夹臂(12)和所述第三夹臂(13)同时移动，共同导正并夹紧所述药瓶(A)。2.根据权利要求1所述的新型药瓶夹取装置，其特征在于，所述第一夹臂(11)和所述第二夹臂(12)相对的面为斜面，以在所述第一夹臂(11)和所述第二夹臂(12)端部之间形成缩口结构(15)。3.根据权利要求2所述的新型药瓶夹取装置，其特征在于，所述第三夹臂(13)朝向所述药瓶(A)的面具有容纳凹部(131)。4.根据权利要求3所述的新型药瓶夹取装置，其特征在于，所述容纳凹部(131)为截面为三角形的通槽。5.根据权利要求2所述的新型药瓶夹取装置，其特征在于，所述驱动组件(14)包括第一驱动件(141)、第一传动组件(142)、第二驱动件(143)和安装座(144)；所述第一驱动件(141)、所述第一传动组件(142)和所述第二驱动件(143)分别安装在所述安装座(144)上；所述第一驱动件(141)通过所述第一传动组件(142)带动所述第三夹臂(13)...
【专利技术属性】
技术研发人员：于玥，王建波，
申请(专利权)人：华科智谷上海科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：
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