基于雷达的目标融合方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于雷达的目标融合方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取目标路口对应的至少一个路口雷达对指定目标监测得到的雷达数据；所述雷达数据包括位置坐标和速度；基于所述指定目标在前一周期融合后的位置坐标或速度确定所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向；根据所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向从各个路口雷达监测得到的所述指定目标在当前周期的雷达数据中选取一个雷达数据作为所述指定目标在当前周期融合后的雷达数据。通过上述方法，本申请能够避免路口处多雷达目标融合时目标分裂的问题，从而提高目标融合效果。而提高目标融合效果。而提高目标融合效果。

【技术实现步骤摘要】
基于雷达的目标融合方法、装置、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及雷达
，尤其涉及一种基于雷达的目标融合方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]全息路口融合路口雷达及电警/卡口摄像机等多种感知设备，对路口车辆、人流信息进行实时感知监测，为管控人员提供“路口上帝视角”。
[0003]目前，全息路口主要采用雷达技术监测，但目前市面上全息路口雷达融合效果较差，监测误差范围仍旧较大。尤其是针对路口转弯目标，融合误差范围更大，频繁出现目标分裂现象，直接导致毫米波雷达融合效果大打折扣。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种基于雷达的目标融合方法、装置、终端及存储介质，能够解决现有技术中交叉路口的目标融合效果差的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于雷达的目标融合方法，包括：
[0006]获取目标路口对应的至少一个路口雷达对指定目标监测得到的雷达数据；所述雷达数据包括位置坐标和速度；
[0007]基于所述指定目标在前一周期融合后的位置坐标或速度确定所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向；
[0008]根据所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向从各个路口雷达监测得到的所述指定目标在当前周期的雷达数据中选取一个雷达数据作为所述指定目标在当前周期融合后的雷达数据。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于雷达的目标融合装置，包括：
[0010]雷达数据获取模块，用于获取目标路口对应的至少一个路口雷达对指定目标监测得到的雷达数据；所述雷达数据包括位置坐标和速度；
[0011]行驶方向确定模块，用于基于所述指定目标在前一周期融合后的位置坐标或速度确定所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向；
[0012]数据融合模块，用于根据所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向从各个路口雷达监测得到的所述指定目标在当前周期的雷达数据中选取一个雷达数据作为所述指定目标在当前周期融合后的雷达数据。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0014]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0015]本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0016]本专利技术实施例首先获取目标路口对应的至少一个路口雷达对指定目标监测得到的雷达数据；所述雷达数据包括位置坐标和速度；然后基于所述指定目标在前一周期融合后的位置坐标或速度确定所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向；最后根据所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向从各个路口雷达监测得到的所述指定目标在当前周期的雷达数据中选取一个雷达数据作为所述指定目标在当前周期融合后的雷达数据。通过上述方法，本实施例能够避免路口处多雷达目标融合时目标分裂的问题，从而提高目标融合效果。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术实施例提供的基于雷达的目标融合方法的应用场景图；
[0019]图2是本专利技术实施例提供的基于雷达的目标融合方法的实现流程图；
[0020]图3是本专利技术实施例提供的基于雷达的目标融合方法的另一应用场景图；
[0021]图4是本专利技术实施例提供的基于雷达的目标融合方法的又一应用场景图；
[0022]图5是本专利技术实施例提供的基于雷达的目标融合装置的结构示意图；
[0023]图6是本专利技术实施例提供的终端的示意图。
具体实施方式
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0025]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
[0026]图1为本专利技术实施例提供的基于雷达的目标融合方法的应用场景图。以图1中十字路口为例，图1中黑色原点(R1～R4)表示路口雷达，该路口包括四个路口雷达。
[0027]参见图2，其示出了本专利技术实施例提供的基于雷达的目标融合方法的实现流程图，详述如下：
[0028]S101：获取目标路口对应的至少一个路口雷达对指定目标监测得到的雷达数据；所述雷达数据包括位置坐标和速度。
[0029]本实施例的执行主体可以为终端或服务器，以下以终端为例对本实施例提供的方法进行解释说明。
[0030]在一个可能的实施方式中，所述位置坐标为路口坐标系下的位置坐标；在S101之前，本实施例提供的方法还包括：
[0031]以所述目标路口的多个路口雷达中第一度量值最大的路口雷达和所述第一度量
值最小的路口雷达的连线作为纵轴，以所述连线的中垂线作为横轴建立所述路口坐标系，所述第一度量值为经度和纬度中的任一个。
[0032]具体的，如图1所示，以纬度作为第一度量值，连接纬度最高的雷达R1及纬度最低的雷达R3，得到坐标系的纵轴，以R1和R3之间的线段的中垂线作为横轴建立路口坐标系xoy。
[0033]在建立路口坐标系后，将每个路口雷达探测得到的目标的雷达数据由雷达坐标系转换至路口坐标系。
[0034]在一个可能的实施方式中，在S101之前，本实施例提供的方法还包括：
[0035]根据所述目标路口的所有路口雷达的位置，创建所有路口雷达的最小外接矩形框；
[0036]将所述最小外接矩形框向内缩小第一长度，将缩小后的最小外接矩形框内的区域作为所述目标路口的融合区域。
[0037]具体的，由于指定目标只有在靠近路口时才会被路口的多个路口雷达探测到，当指定目标与目标路口的距离较远时，通常只会被该指定目标所在道路对向道路的路口雷达探测到。因此，本实施例可以设置融合区域，当指定目标位于融合区域内时，对指定目标的雷达数据进行融合，当指定目标未位于融合区域内时，则直接采用指定目标的对向雷达监测得到的雷达数据作为融合后的雷达数据，从而减小计算量，提高目标融合效率。
[0038]具体的，路口雷达的位置具体为位置坐标，终端获取目标路口的所有路口雷达在路口坐标系下的位置坐标，然后创建该目标路口所有路口雷达的最小外接矩形框，如图1所示，图1中W为目标路口的路口雷达R1、R2、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的目标融合方法，其特征在于，包括：获取目标路口对应的至少一个路口雷达对指定目标监测得到的雷达数据；所述雷达数据包括位置坐标和速度；基于所述指定目标在前一周期融合后的位置坐标或速度确定所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向；根据所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向从各个路口雷达监测得到的所述指定目标在当前周期的雷达数据中选取一个雷达数据作为所述指定目标在当前周期融合后的雷达数据。2.根据权利要求1所述的基于雷达的目标融合方法，其特征在于，在所述获取目标路口对应的至少一个路口雷达对指定目标监测得到的雷达数据之前，所述方法还包括：根据所述目标路口的所有路口雷达的位置，创建所有路口雷达的最小外接矩形框；将所述最小外接矩形框向内缩小第一长度，将缩小后的最小外接矩形框内的区域作为所述目标路口的融合区域；相应地，所述根据所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向从各个路口雷达监测得到的所述指定目标在当前周期的雷达数据中选取一个雷达数据作为所述指定目标在当前周期融合后的雷达数据，包括：根据所述指定目标在前一周期融合后的位置坐标判断所述指定目标是否位于所述融合区域内；若所述指定目标位于所述融合区域内，则根据所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向从各个路口雷达监测得到的所述指定目标在当前周期的雷达数据中选取一个雷达数据作为所述指定目标在当前周期融合后的雷达数据。3.根据权利要求1所述的基于雷达的目标融合方法，其特征在于，所述速度包括横向速度和纵向速度；所述基于所述指定目标在前一周期融合后的位置坐标或速度确定所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向，包括：若所述指定目标位于所述融合区域内，则根据所述指定目标在前一周期融合后的横向速度和纵向速度确定所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向；若所述指定目标未位于所述融合区域内，则确定所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向为直行。4.根据权利要求1所述的基于雷达的目标融合方法，其特征在于，所述位置坐标包括x坐标和y坐标；所述基于所述指定目标在前一周期融合后的位置坐标或速度确定所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向，包括：将所述指定目标处于第一道路的有效区段内的位置坐标作为参考位置坐标；根据所述参考位置坐标及所述第一道路的斜率，计算所述指定目标的直行线性模型；所述第一道路为所述指定目标所在的道路；所述直行线性模型用于表示所述指定目标在直线行驶时x坐标和y坐标之间的关系；根据所述直行线性模型预测所述指定目标在前一周期的x坐标下对应的y坐标；根据所述指定目标在前一周期的x坐标下的y坐标的预测值和真实值，确定所述指定目
标的行驶方向。5.根据权利要求1所述的基于雷达的目标融合方法，其特征在于，所述根据所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向从各个路口雷达监测得到的所述指定目标在当前周期的雷达数据中选取一个雷达数据作为所述指定目标在当前周期融合后的雷达数据，包括：将位于所述指定目标的前方的路口雷达作为前方路口雷达，位于所述指定目标的后方的路口雷达作为后方路口雷达，位于所述指定目标的左方的路口雷达作为左方路口雷达，位于所述指定目标的右方的路口雷达作为右方路口雷达；若所述指定目标在所述目标路口处的行驶方向为直行，则将监测到所述指定目标在当前周期的雷达数据的路口雷达作...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄小浦，杨若璋，袁亚运，姚磊，贾晓润，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：