本说明书提供了一种末端器械、手术器械和机器人。所述手术器械包括驱动装置、驱动管件和末端器械，所述驱动管件沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，所述第一端安装所述末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合，所述驱动管件的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述末端器械沿所述纵长方向具有器械第一端和器械第二端，其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽，所述限位槽用于与所述管件挂钩配合，约束所述驱动管件和所述末端器械沿所述纵长方向的相对位置。所述手术器械具有较好的机械稳定性。手术器械具有较好的机械稳定性。手术器械具有较好的机械稳定性。
【技术实现步骤摘要】
末端器械、手术器械和机器人
[0001]本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种末端器械，以及安装该末端器械的手术器械，使用该手术器械的手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
[0004]从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的操作臂，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动。
[0005]可见，对于手术器械的操作臂与末端执行器的机械连接稳定性，提出了较高的要求。
技术实现思路
[0006]本说明书实施方式致力于提供一种具有较佳机械性能的末端器械、手术器械和机器人。
[0007]本说明书实施方式提供一种手术器械，包括驱动装置、驱动管件和末端器械，所述驱动管件沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，所述第一端安装所述末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合，所述驱动管件的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述末端器械沿所述纵长方向具有器械第一端和器械第二端，其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽，所述限位槽用于与所述管件挂钩配合，约束所述驱动管件和所述末端器械沿所述纵长方向的相对位置。
[0008]本说明书实施方式提供一种手术器械，包括驱动装置和自转管，所述自转管沿纵长方向延伸具有第一端和第二端；所述第一端用于安装末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合；所述自转管的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述管件挂钩具有面向所述第二端的第一挂钩止挡面，所述第一挂钩止挡面用于沿着所述纵长方向阻止所述末端器械相对所述自转管远离所述第二端。
[0009]本说明书实施方式提供一种末端器械，所述末端器械沿纵长方向具有器械第一端和器械第二端；其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述器械第二端用于耦合至一手术器械的一驱动管件；其中，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽；所述限位槽用于约束所述末端器械与所述驱动管件沿着所述末端器械纵长方向的相对位置。
[0010]本说明书实施方式提供一种手术机器人，其包括主操作控制台以及从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作，所述从操作设备可拆卸安装有前述实施方式所述的手术器械。
[0011]本说明书实施方式提供的手术器械，在自转管上设置了管件挂钩，以通过管件挂钩牢固的勾住末端器械，避免末端器械从自转管上脱离。如此，提升了手术使用医疗器械的机械稳定性，进而提升了手术器械使用的安全性。
附图说明
[0012]图1所示为本说明书实施方式提供的主操作控制台立体示意图；
[0013]图2所示为本说明书实施方式提供的从操作设备使用场景立体示意图；
[0014]图3所示为本说明书实施方式提供的手术器械立体示意图；
[0015]图4所示为本说明书实施方式提供的驱动装置的顶板、底板和支撑架的分解示意图；
[0016]图5所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部的立体结构示意图；
[0017]图6所示为本说明书实施方式提供的自转管与底板和从动轮的安装结构分解示意图；
[0018]图7所示为本说明书实施方式提供的长轴组件的部分立体分解示意图；
[0019]图8所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图；
[0020]图9所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部分元件的立体分解示意图；
[0021]图10所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图；
[0022]图11所示为图8提供的驱动装置沿着直线Y
‑
Y的剖面示意图；
[0023]图12所示为本说明书实施方式提供的驱动装置和长轴组件的一个立体示意图；
[0024]图13所示为本说明书实施方式提供的管件挂钩的一个立体示意图；
[0025]图14所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个立体示意图；
[0026]图15所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个剖视示意图；
[0027]图16所示为本说明书实施方式提供的刀架和推刀杆的一个部分立体示意图；
[0028]图17所示为本说明书实施方式提供的击发杆的一个部分立体示意图；
[0029]图18所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个部分剖视示意图；
[0030]图19所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个部分剖视示意图；
[0031]图20所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个部分立体示意图；
[0032]图21所示为本说明书实施方式提供的驱动杆的一个部分立体示意图；
[0033]图22所示为本说明书实施方式提供的紧固管的一个立体示意图；
[0034]图23所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部部分结构的立体结构示意图；
[0035]图24所示为本说明书实施方式提供的击发杆的部分立体分解示意图；
[0036]图25所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部部分结构的立体结构示意图。
[0037]主操作控制台100从操作设备200机械臂210
[0038]致动装置220手术器械300驱动装置310
[0039]长轴组件320第一端351末端器械321
[0040]第二端353端部357末端执行器340
[0041]第一驱动杆355第一凸缘363第一面359
[0042]第二面361槽壁369第一环形槽365
[0043]第一驱动单元367第一中心孔377a第一拨叉371
[0044]第一驱动轴组件373第一连接组件376第一中心孔377b
[0045]第一驱动轴374通孔382第一连接轴378
[0046]第一驱动件380轴承386通孔384
[0047]第一拨叉盖板385第一环形凹槽387壳体381
[0048]第一拨叉本体383螺母388底面389
[0049]表面391轴固定件394第一连接件本体390
[0050]轴固定件392第二驱动杆393轴承396
[0051]第三面397第二凸缘401端部395
[0052]第四面399第二驱动单元405第二环形槽403
[0053]第二拨叉409第二驱动轴本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，包括驱动装置、驱动管件和末端器械，所述驱动管件沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，所述第一端安装所述末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合，所述驱动管件的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述末端器械沿所述纵长方向具有器械第一端和器械第二端，其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽，所述限位槽用于与所述管件挂钩配合，约束所述驱动管件和所述末端器械沿所述纵长方向的相对位置。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动管件为一自转管，所述自转管接收所述驱动装置的驱动而自转并用于驱动所述末端器械旋转，所述管件挂钩具有收容在所述自转管内并与所述自转管固定连接的挂钩连接部。3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述挂钩连接部对应所述自转管的中心位置设置有挂钩限位孔，所述手术器械包括从所述驱动装置延伸至所述自转管内的中心杆，所述中心杆穿过所述挂钩限位孔；所述挂钩限位孔允许所述中心杆相对所述挂钩连接部沿着所述纵长方向位移，并阻止所述中心杆相对所述挂钩连接部相对周向转动。4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述挂钩限位孔的开孔截面呈非圆形。5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述开孔截面的形状选自多边形、椭圆形或不规则图形。6.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述挂钩连接部包括第一挂钩连接部、第二挂钩连接部，和将所述第一挂钩连接部与所述第二挂钩连接部连接在一起的结合部；其中，所述第一挂钩连接部和所述第二挂钩连接部之间由所述结合部形成间隔槽，所述间隔槽中设置有将所述第一挂钩连接部与所述自转管粘接的胶水。7.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述挂钩连接部具有沿着所述纵长方向贯穿所述挂钩连接部的挂钩导向孔，挂钩导向孔位于所述挂钩连接部靠近所述自转管的内壁的区域；所述手术器械包括从所述驱动装置延伸至所述自转管内的驱动杆，所述驱动杆穿过所述挂钩导向孔，并在所述驱动装置的驱动下触发所述末端器械。8.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述管件挂钩包括第一挂钩臂和第二挂钩臂；所述第一挂钩臂和所述第二挂钩臂分别与所述挂钩连接部围绕挂钩限位孔的区域固定连接。9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一挂钩臂和所述第二挂钩臂分别形成有所述第一挂钩止挡面，以及分别具有面向所述第一挂钩止挡面的第二挂钩止挡面；所述第二挂钩止挡面用于沿着所述纵长方向阻止所述末端器械相对所述自转管靠近所述第二端。10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述第二挂钩止挡...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴渡江，孙培原，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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