手术器械和手术机器人制造技术

本说明书提供了一种手术器械和手术机器人。所述手术器械包括：驱动装置、击发杆组件和末端器械；所述驱动装置包括壳体，收容在所述壳体内的击发驱动单元，所述击发驱动单元输出旋转驱动力；所述击发杆组件包括与所述壳体固定连接的击发杆限位件，被所述击发杆限位件周向限位的击发杆，被所述击发驱动单元的旋转驱动力驱动转动的击发杆驱动件；所述击发杆在所述击发杆驱动件的驱动下沿直线运动而击发所述末端器械移动。所述手术器械可以具有较好的机械稳定性。机械稳定性。机械稳定性。

【技术实现步骤摘要】
手术器械和手术机器人


[0001]本说明书涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械，使用该手术器械的手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
[0004]从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的长轴组件，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动。在一些情况下，对于末端器械可能是吻合器，吻合器可以对夹持的组织或器官执行切割功能。
[0005]可见，对于末端器械施加切割功能的机械结构稳定性，提出了较高的要求。

技术实现思路

[0006]本说明书实施方式致力于提供一种具有较佳机械性能的手术器械和手术机器人。
[0007]本说明书实施方式提供了一种手术器械，包括：驱动装置、击发杆组件和末端器械；所述驱动装置包括壳体，收容在所述壳体内的击发驱动单元，所述击发驱动单元输出旋转驱动力；所述击发杆组件包括与所述壳体固定连接的击发杆限位件，被所述击发杆限位件周向限位的击发杆，被所述击发驱动单元的旋转驱动力驱动转动的击发杆驱动件；所述击发杆在所述击发杆驱动件的驱动下沿直线运动而击发所述末端器械移动。
[0008]本说明书实施方式提供了一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个致动装置，所述多个关节联动以实现致动装置的多个自由度的运动，所述致动装置上可拆卸地安装有所述的手术器械。
[0009]本说明书实施方式提供了一种手术机器人，包括主操作控制台以及所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。
[0010]本说明书实施方式提供的手术器械，通过设置相对于驱动装置的壳体固定的击发杆限位件，以对击发杆周向限位的基础上，也实现了对击发杆沿着纵长方向的导向作用。进一步的，可以实现在驱动装置的内部，将击发杆驱动件的转动转换成击发杆的线性运动。
附图说明
[0011]图1所示为本说明书实施方式提供的主操作控制台立体示意图；
[0012]图2所示为本说明书实施方式提供的从操作设备使用场景立体示意图；
[0013]图3所示为本说明书实施方式提供的手术器械立体示意图；
[0014]图4所示为本说明书实施方式提供的驱动装置的顶板、底板和支撑架的分解示意图；
[0015]图5所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部的立体结构示意图；
[0016]图6所示为本说明书实施方式提供的自转管与底板和从动轮的安装结构分解示意图；
[0017]图7所示为本说明书实施方式提供的长轴组件的部分立体分解示意图；
[0018]图8所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图；
[0019]图9所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部分元件的立体分解示意图；
[0020]图10所示为本说明书实施方式提供的驱动装置沿着长轴组件的轴线X的一个剖面示意图；
[0021]图11所示为图8提供的驱动装置沿着直线Y
‑
Y的剖面示意图；
[0022]图12所示为本说明书实施方式提供的长轴组件，安装有第一紧固件和第二紧固件的部分立体图；
[0023]图13所示为图12所示部分立体图的爆炸图；其中，所述自转管被部分剖开，以展示内部结构；
[0024]图14所示为图12所示部分立体图沿着所述长轴组件轴向的一个剖视示意图；
[0025]图15所示图14所示剖视示意图沿着直线Z
‑
Z的剖视示意图；
[0026]图16所示为本说明书实施方式提供的一个驱动杆与解除件的安装状态立体示意图；
[0027]图17所示为本说明书实施方式提供的本体限位件的一个示意的主视图；
[0028]图18所示为图17所示本体限位件的示意的侧视图；
[0029]图19所示为本说明书实施方式提供的第一组件帽的一个示意的主视图；
[0030]图20所示为图19所示第一组件帽的一个示意的仰视图；
[0031]图21所示为本说明书实施方式提供的驱动装置和长轴组件的一个立体示意图；
[0032]图22所示为本说明书实施方式提供的自转管挂钩的一个立体示意图；
[0033]图23所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个立体示意图；
[0034]图24所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个剖视示意图；
[0035]图25所示为本说明书实施方式提供的刀架和推刀杆的一个部分立体示意图；
[0036]图26所示为本说明书实施方式提供的击发杆的一个部分立体示意图；
[0037]图27所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个部分剖视示意图；
[0038]图28所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个部分剖视示意图；
[0039]图29所示为本说明书实施方式提供的末端器械的一个部分立体示意图；
[0040]图30所示为本说明书实施方式提供的驱动杆的一个部分立体示意图；
[0041]图31所示为本说明书实施方式提供的紧固管的一个立体示意图；
[0042]图32所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部部分结构的立体结构示意图；
[0043]图33所示为本说明书实施方式提供的击发杆的部分立体分解示意图；
[0044]图34所示为本说明书实施方式提供的驱动装置内部部分结构的立体结构示意图。
[0045]主操作控制台 100
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从操作设备 200
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机械臂 210
[0046]致动装置 220
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手术器械 300
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驱动装置 310
[0047]长轴组件 320
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第一端 351
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末端器械 321
[0048]第二端 353
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端部 357
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末端执行器 340
[0049]第一驱动杆 355
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第一凸缘 363
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第一面 359
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括：驱动装置、击发杆组件和末端器械；所述驱动装置包括壳体，收容在所述壳体内的击发驱动单元，所述击发驱动单元输出旋转驱动力；所述击发杆组件包括与所述壳体固定连接的击发杆限位件，被所述击发杆限位件周向限位的击发杆，被所述击发驱动单元的旋转驱动力驱动转动的击发杆驱动件；所述击发杆在所述击发杆驱动件的驱动下沿直线运动而击发所述末端器械移动。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆沿纵长方向延伸，所述击发杆在所述击发杆驱动下沿着所述纵长方向移动的距离小于所述击发杆限位件沿所述纵长方向的长度。3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆包括内部中空的第一段，和与所述第一段连接的第二段；其中，所述第一段收容至少部分所述击发杆限位件。4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆限位件包括与所述驱动装置的壳体固定连接的限位件安装部，和收容在所述驱动装置的壳体内并伸入所述第一段的延伸部。5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于所述击发杆沿着纵长方向延伸，所述第一段垂直所述纵长方向的内部截面呈非圆形，所述延伸部的外形与所述内部截面的形状相形配。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙培原，吴渡江，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：