【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种可伸缩的支撑装置及手术系统。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
2、随着微创手术技术与人工智能技术的发展，机器人辅助微创手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势之一。微创手术可以通过患者身体表面的自然孔口或通过一个或多个外科手术切口实施。通过这些自然孔口或切口，医生可以将微创医疗器械，如外科手术器械、诊断器械、治疗器械或活检器械等插入到达患者体内的目标位置。
3、为了精确引导相应的微创医疗器械到达目标位置，微创手术可以为微创医疗器械配备有内窥镜，内窥镜允许器械在插入、拔出或执行医疗程序的过程中为医生提供显示有组织、器官和/或器械的视野。例如，利用支气管内窥镜进行检查的过程中，内窥镜所在的细长柔性工具可以被插入到患者口中，经过患者喉咙依次进入气管、肺气道、肺部，以允许医生检查患者肺气道例如支气管和细支气管的内部状况，以便医生进行诊断和/或医疗程序。
4、内窥镜等手术工具通常被配置于不同的细长柔性工具的远端，细长柔性工具被从患者的体外驱动而在体内例如狭小腔道内根据需要发生形变。但是，细长柔性工具位于体外的部分一般较长，当细长柔性工具的远端受到腔道的阻尼作用无法继续前进或前进速度减缓时，其位于体外的部分则会难以避免地出现拱起现象，这将导致系统无法精确地获取细长柔性工具远端在体内的位置，影响手术导航精度。
技术实
1、鉴于现有技术的不足，本专利技术提供了一种可伸缩的支撑装置及手术系统，可以避免细长柔性工具在体外拱起，有利于保证手术导航的精度。
2、为了实现上述的目的，本专利技术采用了如下的技术方案：
3、一种可伸缩的支撑装置，用于轴向支撑医疗器械，包括：
4、伸缩件，可在轴向上发生形变，具有轴向上的第一端和第二端，所述伸缩件包括位于所述第一端与所述第二端之间的耦接部以及贯穿其轴向以供医疗器械穿过的第一通道；
5、柔性的牵引绳，其一端与所述伸缩件的所述第二端相对固定，另一端活动地穿过所述耦接部；
6、张紧机构，连接在所述伸缩件的所述第一端，并与所述牵引绳的另一端耦接，被配置为在所述伸缩件轴向形变的过程中保持所述牵引绳的张紧状态。
7、作为其中一种实施方式，所述伸缩件上设有在轴向上间隔的多个耦接部，所述牵引绳同时穿过所述多个耦接部。
8、作为其中一种实施方式，所述支撑装置包括至少两根所述牵引绳，所述伸缩件包括径向上间隔设置的至少两组所述耦接部；每组所述耦接部包括沿所述伸缩件的轴向上间隔设置的多个耦接部，每根所述牵引绳分别活动地穿过一组所述耦接部。
9、作为其中一种实施方式，所述耦接部设于所述第一通道的外围，包括贯穿所述伸缩件的外壁的通孔。
10、作为其中一种实施方式，所述伸缩件包括波纹管或弹簧。
11、作为其中一种实施方式，所述张紧机构包括保持架和绕线组件，所述绕线组件通过第一转轴可转动地设置在所述保持架上；所述保持架连接在所述伸缩件的所述第一端，包括供医疗器械穿过的第二通道，所述牵引绳的所述另一端绕设于所述绕线组件上并由所述绕线组件张紧。
12、作为其中一种实施方式，所述绕线组件包括绕线盘和卷簧，所述牵引绳绕设于所述绕线盘的外周面，所述卷簧的两端分别连接所述绕线盘和所述第一转轴，并提供对所述牵引绳的张紧力。
13、作为其中一种实施方式，所述张紧机构还包括导向轮，所述保持架还包括贯穿所述第二通道内壁的侧孔；
14、所述导向轮通过第二转轴可转动地设置在所述保持架上，且至少部分所述导向轮位于所述侧孔和/或所述第二通道内，所述绕线组件上的所述牵引绳由所述导向轮导向后经所述侧孔进入所述第二通道。
15、作为其中一种实施方式，所述张紧机构包括多个所述绕线组件，各所述绕线组件在所述保持架的周向上间隔地布置。
16、作为其中一种实施方式，所述张紧机构、所述伸缩件的自由端均设有供器械穿过并固定所述支撑装置的对接机构。
17、本专利技术的另一目的在于提供一种手术系统，包括至少一个上述的支撑装置和医疗器械，所述医疗器械至少部分穿过所述至少一个支撑装置的所述第一通道，并由所述支撑装置进行径向限位。
18、作为其中一种实施方式，所述手术系统还包括：
19、第一机械臂；
20、第二机械臂；
21、所述医疗器械包括第一器械和第二器械，所述第一器械包括第一驱动器和第一细长器械，所述第二器械包括第二驱动器和第二细长器械，所述第二细长器械具有可供所述第一细长器械穿过的中空的器械通道；
22、所述支撑装置的其中一个被配置为在所述第一细长器械穿过其第一通道进入所述器械通道后，两端分别与所述第一驱动器、所述第二驱动器相对固定，以在所述第一驱动器、所述第二驱动器分别安装到所述第一机械臂、所述第二机械臂后，随所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的距离变化而伸缩。
23、作为其中一种实施方式，所述支撑装置的其中另一个被配置为一端与所述第二驱动器相对固定，另一端与手术床相对固定，且所述第二细长器械穿设于所述支撑装置的所述其中另一个的所述第一通道内，所述支撑装置的所述其中另一个随所述第二机械臂与所述手术床之间的距离变化而伸缩。
24、作为其中一种实施方式，所述第一驱动器上用于与所述第一机械臂接合的第一接口和所述第二驱动器上用于与所述第二机械臂接合的第二接口相同，所述第二机械臂可选择性地与所述第一接口、所述第二接口接合以传递扭矩。
25、作为其中一种实施方式，所述第一机械臂的各个关节处的转轴互相平行，所述第二机械臂的各个关节处的转轴互相平行，且所述第一机械臂的转轴与所述第二机械臂的转轴互相平行。
26、作为其中一种实施方式，所述手术系统还包括第二机械臂；
27、所述医疗器械包括第一器械，所述第一器械包括第一驱动器和第一细长器械；
28、所述支撑装置的其中一个被配置为一端与所述第一驱动器相对固定，另一端与手术床相对固定，以在所述第一驱动器安装到所述第二机械臂后，随所述第二机械臂与所述手术床之间的距离变化而伸缩。
29、本专利技术提供的支撑装置可以在手术过程中对医疗器械位于人体外的部分进行径向限位并避免其拱起，有利于保证手术导航的精度。
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1.一种可伸缩的支撑装置，用于轴向支撑医疗器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述伸缩件(11)上设有在轴向上间隔的多个耦接部(110)，所述牵引绳(12)同时穿过所述多个耦接部(110)。
3.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，包括至少两根所述牵引绳(12)，所述伸缩件(11)包括径向上间隔设置的至少两组所述耦接部(110)；每组所述耦接部(110)包括沿所述伸缩件(11)的轴向上间隔设置的多个耦接部(110)，每根所述牵引绳(12)分别活动地穿过一组所述耦接部(110)。
4.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述耦接部(110)设于所述第一通道(H1)的外围，包括贯穿所述伸缩件(11)的外壁的通孔。
5.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述伸缩件(11)包括波纹管或弹簧。
6.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述张紧机构(13)包括保持架(130)和绕线组件(131)，所述绕线组件(131)通过第一转轴(
7.根据权利要求6所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述绕线组件(131)包括绕线盘(131a)和卷簧(131b)，所述牵引绳(12)绕设于所述绕线盘(131a)的外周面，所述卷簧(131b)的两端分别连接所述绕线盘(131a)和所述第一转轴(X1)，并提供对所述牵引绳(12)的张紧力。
8.根据权利要求6所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述张紧机构(13)还包括导向轮(132)，所述保持架(130)还包括贯穿所述第二通道(H2)内壁的侧孔(H3)；
9.根据权利要求6所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述张紧机构(13)包括多个所述绕线组件(131)，各所述绕线组件(131)在所述保持架(130)的周向上间隔地布置。
10.根据权利要求1～9任一所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述张紧机构(13)、所述伸缩件(11)的自由端均设有供器械穿过并固定所述支撑装置的对接机构(14)。
11.一种手术系统，其特征在于，包括至少一个权利要求1～10任一所述的支撑装置和医疗器械，所述医疗器械至少部分穿过所述至少一个支撑装置的所述第一通道(H1)，并由所述支撑装置进行径向限位。
12.根据权利要求11所述的手术系统，其特征在于，还包括：
13.根据权利要求12所述的手术系统，其特征在于，所述支撑装置的其中另一个被配置为一端与所述第二驱动器(420)相对固定，另一端与手术床(60)相对固定，且所述第二细长器械(421)穿设于所述支撑装置的所述其中另一个的所述第一通道(H1)内，所述支撑装置的所述其中另一个随所述第二机械臂(32)与所述手术床之间的距离变化而伸缩。
14.根据权利要求12所述的手术系统，其特征在于，所述第一驱动器(410)上用于与所述第一机械臂(31)接合的第一接口(412)和所述第二驱动器(420)上用于与所述第二机械臂(32)接合的第二接口(423)相同，所述第二机械臂(32)可选择性地与所述第一接口(412)、所述第二接口(423)接合以传递扭矩。
15.根据权利要求12～14任一所述的手术系统，其特征在于，所述第一机械臂(31)的各个关节处的转轴互相平行，所述第二机械臂(32)的各个关节处的转轴互相平行，且所述第一机械臂的转轴与所述第二机械臂的转轴互相平行。
16.根据权利要求11所述的手术系统，其特征在于，还包括第二机械臂(32)；
...【技术特征摘要】
1.一种可伸缩的支撑装置，用于轴向支撑医疗器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述伸缩件(11)上设有在轴向上间隔的多个耦接部(110)，所述牵引绳(12)同时穿过所述多个耦接部(110)。
3.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，包括至少两根所述牵引绳(12)，所述伸缩件(11)包括径向上间隔设置的至少两组所述耦接部(110)；每组所述耦接部(110)包括沿所述伸缩件(11)的轴向上间隔设置的多个耦接部(110)，每根所述牵引绳(12)分别活动地穿过一组所述耦接部(110)。
4.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述耦接部(110)设于所述第一通道(h1)的外围，包括贯穿所述伸缩件(11)的外壁的通孔。
5.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述伸缩件(11)包括波纹管或弹簧。
6.根据权利要求1所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述张紧机构(13)包括保持架(130)和绕线组件(131)，所述绕线组件(131)通过第一转轴(x1)可转动地设置在所述保持架(130)上；所述保持架(130)连接在所述伸缩件(11)的所述第一端，包括供医疗器械穿过的第二通道(h2)，所述牵引绳(12)的所述另一端绕设于所述绕线组件(131)上并由所述绕线组件(131)张紧。
7.根据权利要求6所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述绕线组件(131)包括绕线盘(131a)和卷簧(131b)，所述牵引绳(12)绕设于所述绕线盘(131a)的外周面，所述卷簧(131b)的两端分别连接所述绕线盘(131a)和所述第一转轴(x1)，并提供对所述牵引绳(12)的张紧力。
8.根据权利要求6所述的可伸缩的支撑装置，其特征在于，所述张紧机构(13)还包括导向轮(132)，所述保持架(130)还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘放，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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