本发明提供了一种导管机器人及其控制方法，该导管机器人包括：操纵器，包括驱动机构、和检测驱动机构的位置的传感器；导管器械，包括导管、和驱动导管的末端运动的传动机构；及控制装置，与驱动机构耦接，并被配置成用于：在传动机构与驱动机构成功连接时...

本申请提供一种手术机器人的控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取驱动装置在末端执行器处于参考状态时的第一状态参数，以及末端执行器处于参考状态时的参考力数据；获取驱动装置在末端执行器处于夹持状态时的第二状态参数；基于第一状...

本申请实施例提供一种外科手术系统，其包括手术器械、驱动装置及输入装置，驱动装置包括用于驱动手术器械执行开合运动的第一马达和第二马达；输入装置包括握持件和力反馈装置，其中握持件用于控制夹持部的开合角度；力反馈装置与握持件耦接，力反馈装置基...

本发明提供了一种可伸缩的支撑装置，用于轴向支撑医疗器械，包括：伸缩件，可在轴向上发生形变，具有轴向上的第一端和第二端，所述伸缩件包括位于所述第一端与所述第二端之间的耦接部以及贯穿其轴向以供医疗器械穿过的第一通道；柔性的牵引绳，其一端与所...

本申请实施例提供一种外科手术系统及力反馈方法，手术系统包括手术器械、输入装置、驱动装置及控制器，输入装置的握持件用于控制手术器械的开合角度；驱动装置包括用于驱动手术器械执行开合运动的第一马达和第二马达。控制器用于确定第一、第二马达的运行...

本申请提供了一种供电装置、控制设备开关机的方法、工作设备及工作系统，能够简化设备的开关机操作。该供电装置可应用于工作系统中的第一设备，工作系统还包括第二设备，第一设备包括主功能模块，供电装置包括主电源、辅助电源、控制模块和通信接口，主电...

本公开涉及一种输入装置、主操作设备和手术机器人。该输入装置用于操控手术器械。该输入装置包括：第一操作件，绕第一轴线可转动，并配置为在操作下绕第一轴线转动而控制手术器械的开合；第一转动件，绕与第一轴线基本平行的第二轴线可转动；第一绳索，与...

本发明提供了一种导管机器人及其检测方法、计算机可读存储介质，导管机器人的控制装置与机械臂耦接，并被配置成用于：获取机械臂的末端在第一方向的工作行程；响应于机械臂的末端与用于连接人体的引导器的对齐，获取机械臂的末端在机械臂的基坐标系的第一...

本发明公开了一种导管机器人及其控制方法、控制装置，导管机器人包括操纵器组件，操纵器组件用于安装和驱动导管器械，该控制方法包括：获取导管器械在操纵器组件的安装方向；根据安装方向，从第一映射关系和第二映射关系中确定其中一个作为目标映射关系；...

本申请实施例提供一种气体吹入装置，其包括过滤装置和用于安装该过滤装置的安装机构，安装机构包括主体、阀组件及致动机构，致动机构可被过滤装置推动以在第一位置和第二位置之间移动，在过滤装置未抵接致动机构时，致动机构处于第一位置，致动机构不致动...

本申请适用于肺部图像处理技术领域，提供了一种肺部图像的分割方法、处理装置、手术机器人及存储介质，方法包括：S1：获取肺部图像，基于肺部图像确定肺部的疾病类型；S2：如果疾病类型为目标疾病类型，配置第一类分割方法中的其中一个对肺部图像进行...

本申请涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取输入装置输入的期望成像器械围绕器远端点旋转的第一目标旋转矢量；基于第一目标旋转矢量确定成像器械围绕远心不动点在目标姿态自由度旋转的第二目标旋转矢量；根据第二目标旋转矢量...

本申请涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取输入装置输入的第一目标旋转矢量；基于第一目标旋转矢量确定成像器械的目标成像中心在参考坐标系的目标位置和/或姿态；基于目标位置和/或姿态确定操纵器和成像器械中关节的目标关...

本发明提供了一种手术供气系统及气腹机的控制方法，手术供气系统包括泵、循环供气通路、循环回气通路、通气阀、第一压力释放阀和控制器，在泵运行过程中，当泵的出气口与气腹之间的通路截止时，控制器打开通气阀和第一压力释放阀，使外界气体从通气阀进入...

本发明提供了一种手术供气系统及气腹机的控制方法，手术供气系统包括循环供气通路、循环回气通路、下游与气腹可选择性地通断的气密封支路、泵、排烟阀和控制器，控制器被配置为：启动泵；在气密封支路与气腹断开的状态下，打开排烟阀，使从循环回气通路回...

一种医疗设备，其包括输入设备、机械臂及控制器，器械可拆卸地安装在所述机械臂上，控制器响应于断开主从控制器命令而暂停输入设备对器械的控制，并且在机械臂被致动而使器械的末端装置的姿态改变时，控制器控制移动输入设备以使输入设备的姿态跟随器械的...

本申请实施例提供一种计算机辅助医疗设备及调整医疗设备的主从姿态关系的方法，该医疗设备的控制器被配置为响应于断开主从控制命令而暂停输入设备对器械的控制；确定输入设备与器械的对齐状态初始化后，输入设备与器械的末端装置是否进行过对齐；如果输入...

本发明提供了一种柔性手术器械、导管及关节组件，关节组件包括关节主体和多个穿线扣，关节主体包括多段关节部、联接相邻的两段所述关节部的节点以及沿长度方向上间隔地设于所述关节主体上的多个限位部，所述穿线扣设于所述限位部上并设有供驱动丝穿过的穿...

本申请提供了一种手术机器人及其控制方法、控制装置。手术机器人，具有控制臂、操作臂以及控制器，所述控制器与所述控制臂、所述操作臂耦接，控制器被配置成执行：将获取的关联于所述手术机器人的第一信息与第一条件进行匹配；当所述第一信息与所述第一条...

本申请涉及一种手术机器人的姿态配准方法，手术机器人包括具有多个关节的驱动臂，驱动臂的远端装设有穿刺装置，穿刺装置用于插入躺卧于手术床的台面的患者的身体开口内，方法包括：控制多个关节中的第一关节处于零力状态；响应于手术床的台面在平移自由度...