【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种主从操作医疗机器人。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
2、随着科技的进步，微创医疗机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创医疗机器人通常包括主控制台及从操作设备，医生通过控制主控制台的输入设备控制从操作设备，从操作设备用于响应主控制台发送的控制命令，并执行相应的手术操作。器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，器械的远端包括用于执行手术操作的末端装置和与末端装置连接的可以多个自由度动作的关节组件。
3、在主控制台的输入设备姿态与器械的末端装置的姿态不一致时，如何调整输入设备的姿态使其与器械的末端装置的姿态重新保持一致，目前没有比较好的解决方案。
技术实现思路
1、基于此，本申请在第一方面提供一种医疗设备，其包括：输入设备、器械及制器，控制器被配置为：
2、响应于断开主从控制命令而暂停所述输入设备对所述器械的控制；
3、确定在所述输入设备与所述器械的对齐状态初始化后，所述输入设备与所述器械的末端装置是否进行过对齐；
4、在所述输入设备与所述器械的末端装置进行过对齐时，控制所述输入设备的姿态跟随所述器械的末端装置的姿态；
5、在所述输入设备与所述器械的末端装置未进行过对齐时，控制所述输入设备的姿态与所述器械的末端装置的姿态对齐。
<...【技术保护点】
1.一种医疗设备，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述控制器还被配置为响应于激活主从控制命令而恢复所述输入设备对所述器械的控制，并且在激活主从控制后，所述控制器不再控制所述输入设备的姿态与所述器械的末端装置的姿态对齐。
3.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述输入设备包括多个电动机，所述控制器控制所述多个电动机转动以移动所述输入设备。
4.如权利要求3所述的医疗设备，其特征在于，所述控制器控制所述多个电机以加速度方式转动以移动所述输入设备，以使所述输入设备的姿态跟随所述器械的末端装置的姿态。
5.如权利要求3所述的医疗设备，其特征在于，所述控制器控制所述多个电机以匀速转动方式转动以移动所述输入设备，以使所述输入设备的姿态于所述器械的末端装置的姿态对齐。
6.如权利要求2所述的医疗设备，其特征在于，在所述控制器响应于所述激活主从控制命令之前，所述控制器判断所述输入设备的姿态与所述器械的末端装置是否对齐，如果对齐，所述控制器响应所述激活主从控制命令而恢复所述输入设备对所述器械的控制，否
7.一种医疗设备，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的医疗设备，其特征在于，所述控制器还被配置为响应于激活主从控制命令而恢复所述输入设备对所述器械的控制，并且在激活主从控制后，所述控制器不再控制所述输入设备的姿态与所述器械的末端装置的姿态对齐。
9.如权利要求7所述的医疗设备，其特征在于，所述控制器控制所述腕部关节运动的电动机以加速度方式转动以使所述输入设备的姿态跟随所述器械的末端装置的姿态。
10.一种用于调整医疗设备的主从姿态关系的方法，所述医疗设备包括输入设备、器械及控制器，其特征在于，所述方法包括：
11.一种用于调整医疗设备的主从姿态关系的方法，其特征在于，所述医疗设备包括输入设备和器械，所述输入设备包括用于改变所述输入设备的姿态的腕部关节组件和用于改变所述输入设备的位置的肘部关节组件，所述方法包括：
12.如权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述控制器响应于激活主从控制命令而恢复所述输入设备对所述器械的控制，并且在激活主从控制后，所述控制器不再控制所述输入设备的姿态与所述器械的末端装置的姿态对齐。
...【技术特征摘要】
1.一种医疗设备，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述控制器还被配置为响应于激活主从控制命令而恢复所述输入设备对所述器械的控制，并且在激活主从控制后，所述控制器不再控制所述输入设备的姿态与所述器械的末端装置的姿态对齐。
3.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述输入设备包括多个电动机，所述控制器控制所述多个电动机转动以移动所述输入设备。
4.如权利要求3所述的医疗设备，其特征在于，所述控制器控制所述多个电机以加速度方式转动以移动所述输入设备，以使所述输入设备的姿态跟随所述器械的末端装置的姿态。
5.如权利要求3所述的医疗设备，其特征在于，所述控制器控制所述多个电机以匀速转动方式转动以移动所述输入设备，以使所述输入设备的姿态于所述器械的末端装置的姿态对齐。
6.如权利要求2所述的医疗设备，其特征在于，在所述控制器响应于所述激活主从控制命令之前，所述控制器判断所述输入设备的姿态与所述器械的末端装置是否对齐，如果对齐，所述控制器响应所述激活主从控制命令而恢复所述输入设备对所述器械的控制，否则所述控制器不响应所述激活主从控制命...
【专利技术属性】
技术研发人员：王深辉，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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