【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗领域，特别是涉及一种医疗机器人的驱动装置和导管机器人。
技术介绍
1、微创医疗技术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术或进行活检的一种医疗方式。相比传统手术方式，微创医疗技术具有创伤小、疼痛轻、恢复快，减轻患者的不适并且减少有害的副作用等优势。
2、这种微创医疗技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或手术切口来执行，以使医疗器械在控制器的操控下到达目标组织位置处。微创医疗机器人系统通常包括医疗器械和操纵器设备，医疗器械通常是柔性和/或可转向的细长设备，其能够被插入解剖通孔中并且朝着患者解剖结构内的目标区域导航。而对医疗器械的控制涉及前进、缩回以及弯曲转向等，其中，弯曲转向主要是通过操纵器设备的驱动装置(如马达)控制导管器械的传动部旋转。
3、在医疗器械作为耗材，一般是与操纵器设备的驱动装置可拆卸的连接，在医疗器械安装到驱动装置后，两者再进行接合，此时如何比较精准的获取医疗器械的位姿信息，目前没有较好的解决方案。
技术实现思路
<...【技术保护点】
1.一种医疗机器人的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：
2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一联接组件包括第一输出联接盘和套筒组件，所述第一输出联接盘滑动地安装在所述套筒组件上，所述套管组件与所述多个马达组件中的第一马达组件的输出轴固定连接。
3.如权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置被配置为可围绕第一轴线旋转，所述第一马达组件的输出轴被配置为围绕第二轴线旋转，所述第二轴线垂直于所述第一轴线。
4.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述第一传感器组件包括磁体和读取设备，所述磁体设置在转动轴上，...
【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：
2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一联接组件包括第一输出联接盘和套筒组件，所述第一输出联接盘滑动地安装在所述套筒组件上，所述套管组件与所述多个马达组件中的第一马达组件的输出轴固定连接。
3.如权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置被配置为可围绕第一轴线旋转，所述第一马达组件的输出轴被配置为围绕第二轴线旋转，所述第二轴线垂直于所述第一轴线。
4.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述第一传感器组件包括磁体和读取设备，所述磁体设置在转动轴上，所述转动轴被配置为围绕第三轴线旋转，所述第三轴线垂直于所述第一轴线，所述读取设备被配置为感应所述磁体转动时所引起的磁场变化。
5.如权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述第一齿轮组件包括彼此啮合的主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述套筒组件固定连接，所述第一传感器组件安装在所述从动齿轮上。
6.如权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述主动齿轮和所述从动齿轮中的任一个包括上齿轮、下齿轮和扭簧，所述上齿轮和所述下齿轮同轴设置，所述扭簧的一端与所述上齿轮连接，另一端与所述下齿轮连接。
7.如权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述第一输出联接组件还包括弹簧，所述第一输出联接盘被所述弹簧所承载，所述弹簧为所述第一输出联接盘与所述多个输入联接盘中的第一输入联接盘的接合提供轴向加载力。
8.如权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述套筒组件包括导向套筒和锥形...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘放，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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