【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种柔性手术器械、导管及关节组件。
技术介绍
1、随着微创手术技术与人工智能技术的发展，机器人辅助微创手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势之一。微创手术可以通过患者身体表面的自然孔口或通过一个或多个外科手术切口实施。通过这些自然孔口或切口，医生可以将微创医疗器械，如外科手术器械、诊断器械、治疗器械或活检器械等插入到达患者体内的目标位置。
2、为了精确引导相应的微创医疗器械到达目标位置，微创手术可以为微创医疗器械配备有内窥镜，内窥镜允许器械在插入、拔出或执行医疗程序的过程中为医生提供显示有组织、器官和/或器械的视野。例如，利用支气管内窥镜进行检查的过程中，内窥镜所在的细长柔性工具可以被插入到患者口中，经过患者喉咙依次进入气管、肺气道、肺部，以允许医生检查患者肺气道例如支气管和细支气管的内部状况，以便医生进行诊断和/或医疗程序。
3、内窥镜等手术工具通常被配置于不同的细长柔性工具的远端，细长柔性工具被从患者的体外驱动而在体内例如狭小腔道内根据需要发生形变，细长柔性工具的结构设计需要保证产品的结构紧凑性以减少其占空间。
技术实现思路
1、鉴于现有技术的不足，本专利技术提供了一种柔性手术器械、导管及关节组件，可以保证产品的结构紧凑性，以便其根据需要被驱动而在患者体内灵活地发生形变。
2、为了实现上述的目的，本专利技术采用了如下的技术方案：
3、一种关节组件，用于柔性手术器械中，包括：
4、关节主体，包
5、多个穿线扣，所述穿线扣设于所述限位部上并设有供驱动丝穿过的穿线通道，至少一个所述穿线扣可拆卸地固定在所述限位部上；
6、其中，相邻的所述关节部被配置为可在所述驱动丝的张力下绕二者之间的节点产生相对偏转。
7、作为其中一种实施方式，所述限位部包括贯穿所述关节部的壁的第一通孔，所述穿线扣包括设有所述穿线通道的头部和设有阻挡部的尾部；
8、所述穿线扣的尺寸被配置为允许所述头部穿出所述第一通孔外，且限制所述阻挡部穿过所述第一通孔。
9、作为其中一种实施方式，所述穿线扣呈楔形。
10、作为其中一种实施方式，所述阻挡部包括所述穿线扣尾部的两个限位脚，两个所述限位脚背向彼此张开而被所述第一通孔的边缘限制进入所述第一通孔。
11、作为其中一种实施方式，所述穿线扣包括弹片，所述弹片包括两端的翼部和中间的穿线部；
12、两端的所述翼部分别由所述限位部限位在所述关节部的周向上的不同部位，所述穿线部至少部分围成所述穿线通道。
13、作为其中一种实施方式，所述限位部包括设于所述关节部的壁上的一对插入限位部，所述一对限位插槽为孔或槽，在所述关节部的周向上设置；
14、两端的所述翼部分别插入一个所述插入限位部内后由所述关节部的壁卡持。
15、作为其中一种实施方式，所述限位部包括设于所述关节部的壁上的夹层，所述夹层包括主体部和将所述主体部分隔成两部分的豁口部；
16、所述主体部的两部分分别与所述关节部的壁之间形成一个夹层空间，两个所述夹层空间沿所述关节部的周向上朝向彼此；
17、所述主体部的两部分分别包括朝向所述豁口部延伸的防脱部；所述弹片被配置为所述穿线部被压缩后，两端的所述翼部分别插入一个所述夹层空间内，并由所述防脱部限制从所述夹层空间脱出。
18、作为其中一种实施方式，用于穿设其中一根所述驱动丝的第一组穿线通道都位于所述关节部的壁内，和/或，用于穿设其中一根所述驱动丝的第二组穿线通道都位于所述关节部的壁外。
19、作为其中一种实施方式，所述节点包括连接梁，每两段相邻的所述关节部之间通过至少两根位于其径向上不同侧的所述连接梁固定连接；
20、所述关节主体近端的连接梁的宽度大于所述关节主体远端的连接梁的宽度，和/或，所述关节主体近端的连接梁的长度小于所述关节主体远端的连接梁的长度。
21、本专利技术的另一目的在于提供一种导管，包括驱动丝、柔性的第二管体和一种上述的关节组件，所述关节组件连接在所述第二管体的远端，所述驱动丝的一端设于所述关节组件的远端，另一端沿长度方向依次穿过所述关节组件上对应的穿线通道后引出至所述第二管体的近端。
22、作为其中一种实施方式，所述导管还包括连接所述关节组件和所述第二管体的连接环，所述连接环的远端外壁凸设有多个加厚部，所述关节组件的近端开设有被配置为供所述加厚部插设的安装插槽。
23、作为其中一种实施方式，所述导管还包括套设于所述驱动丝外并可在轴向上被压缩的弹性管，所述加厚部的内表面设有轴向延伸的容纳槽，所述弹性管和/或所述驱动丝至少部分容纳于所述容纳槽内。
24、本专利技术的又一目的在于提供一种柔性手术器械，包括外鞘和一种上述的导管，所述导管被配置为可拆卸地插入和拔出所述外鞘。
25、本专利技术的穿线扣可拆卸地安装在各段关节主体的限位部上，通过将驱动丝穿过穿线扣的穿线通道并张紧，只需调节施加至驱动丝的张紧力即可改变柔性关节组件的弯曲形状，不会明显增加导管的直径，保证了产品的结构紧凑性。
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1.一种关节组件，用于柔性手术器械中，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，所述限位部包括贯穿所述关节部(510)的壁的第一通孔(513)，所述穿线扣(52)包括设有所述穿线通道(520)的头部和设有阻挡部(521)的尾部；
3.根据权利要求2所述的关节组件，其特征在于，所述穿线扣(52)呈楔形。
4.根据权利要求2所述的关节组件，其特征在于，所述阻挡部(521)包括所述穿线扣(52)尾部的两个限位脚(5210)，两个所述限位脚(5210)背向彼此张开而被所述第一通孔(513)的边缘限制进入所述第一通孔(513)。
5.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，所述穿线扣(52)包括弹片(522)，所述弹片(522)包括两端的翼部(522a)和中间的穿线部(522b)；
6.根据权利要求5所述的关节组件，其特征在于，所述限位部包括设于所述关节部(510)的壁上的一对插入限位部(514)，所述一对插入限位部(514)为孔或槽，在所述关节部(510)的周向上设置；
7.根据权利要求5所
8.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，用于穿设其中一根所述驱动丝(110)的第一组穿线通道(520)都位于所述关节部(510)的壁内，和/或，用于穿设其中一根所述驱动丝(110)的第二组穿线通道(520)都位于所述关节部(510)的壁外。
9.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，所述节点(511)包括连接梁(511a)，每两段相邻的所述关节部(510)之间通过至少两根位于其径向上不同侧的所述连接梁(511a)固定连接；
10.根据权利要求1～9任一所述的关节组件，其特征在于，每段所述关节部(510)均包括两个所述限位部，相邻的两段所述关节部(510)的所述限位部在所述关节组件的周向上错开。
11.一种导管，其特征在于，包括驱动丝(110)、柔性的第二管体(112)和权利要求1～10任一所述的关节组件，所述关节组件连接在所述第二管体(112)的远端，所述驱动丝(110)的一端设于所述关节组件的远端，另一端沿长度方向依次穿过所述关节组件上对应的穿线通道(520)后引出至所述第二管体(112)的近端。
12.根据权利要求11所述的导管，其特征在于，还包括连接所述关节组件和所述第二管体(112)的连接环(113)，所述连接环(113)的远端外壁凸设有多个加厚部(1131)，所述关节组件的近端开设有被配置为供所述加厚部(1131)插设的安装插槽(111C)。
13.根据权利要求12所述的导管，其特征在于，还包括套设于所述驱动丝(110)外并可在轴向上被压缩的弹性管(110a)，所述加厚部(1131)的内表面设有轴向延伸的容纳槽(1132)，所述弹性管(110a)和/或所述驱动丝(110)至少部分容纳于所述容纳槽(1132)内。
14.一种柔性手术器械，其特征在于，包括外鞘(20)和权利要求11～13任一所述的导管，所述导管被配置为可拆卸地插入和拔出所述外鞘(20)。
...【技术特征摘要】
1.一种关节组件，用于柔性手术器械中，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，所述限位部包括贯穿所述关节部(510)的壁的第一通孔(513)，所述穿线扣(52)包括设有所述穿线通道(520)的头部和设有阻挡部(521)的尾部；
3.根据权利要求2所述的关节组件，其特征在于，所述穿线扣(52)呈楔形。
4.根据权利要求2所述的关节组件，其特征在于，所述阻挡部(521)包括所述穿线扣(52)尾部的两个限位脚(5210)，两个所述限位脚(5210)背向彼此张开而被所述第一通孔(513)的边缘限制进入所述第一通孔(513)。
5.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，所述穿线扣(52)包括弹片(522)，所述弹片(522)包括两端的翼部(522a)和中间的穿线部(522b)；
6.根据权利要求5所述的关节组件，其特征在于，所述限位部包括设于所述关节部(510)的壁上的一对插入限位部(514)，所述一对插入限位部(514)为孔或槽，在所述关节部(510)的周向上设置；
7.根据权利要求5所述的关节组件，其特征在于，所述限位部包括设于所述关节部(510)的壁上的夹层(515)，所述夹层(515)包括主体部(516)和将所述主体部(516)分隔成两部分的豁口部(517)；
8.根据权利要求1所述的关节组件，其特征在于，用于穿设其中一根所述驱动丝(110)的第一组穿线通道(520)都位于所述关节部(510)的壁内，和/或，用于穿设其中一根所述驱动丝(110)的第二组穿线通道(520)都位于所述关节部(510)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈正坤，刘放，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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