主手机械臂及微创手术机器人制造技术

本申请公开了主手机械臂及微创手术机器人，包括固定箱体，连接所述转动组件和所述大臂、所述连杆；驱动组件，设于所述固定箱体处，从所述驱动组件引出驱动钢丝绳，所述驱动钢丝绳的引出端与所述大臂或所述联杆相配合；平衡组件，设于所述固定箱体处且与大臂或联杆相配合；驱动组件用于驱动所述驱动钢丝绳从而带动大臂或联杆的转动；平衡组件用于平衡大臂或联杆及其上零部件的重力；本发明专利技术使用驱动钢丝绳直接驱动大臂和联杆转动，相比于采用驱动电机直接驱动的方式，力臂更大，可以减小对驱动电机的要求，进一步减小驱动电机的空间占用；本发明专利技术由于对驱动电机的要求小，一方面起到对驱动电机的保护作用，另一方面降低零部件的加工和装配要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及主手机械臂及微创手术机器人。

技术介绍

1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

2、常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。医生控制台也称为主手，主手通常设有两个位于左右两侧的机械臂，用于满足操作输入装置的运动自由度要求，而且需要有重力平衡装置，平衡掉它们的重力矩。

3、(1)美国专利技术专利us6587750b2公开了一种主手机械臂，其通过多个电机直接驱动啮合臂的接头，从而实现机械臂的驱动和重力平衡。p>

4、(2)本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种主手机械臂，具有安装架、转动组件、大臂、联杆、横向摆臂和手腕组件，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的主手机械臂，其特征在于：所述驱动组件还包括主轴，所述大臂和所述联杆均通过转盘与所述主轴相配合；

3.根据权利要求1或2所述的主手机械臂，其特征在于：所述驱动组件还包括，

4.根据权利要求3所述的主手机械臂，其特征在于：所述驱动钢丝绳于所述绕线轴上设有两根，两根所述驱动钢丝绳分别自所述绕线轴的两端向中间以相同的螺旋方向缠绕，并从所述绕线轴的中间引出；

5.根据权利要求2或4所述的主手机械臂，其特征在于：所述平衡组件包括，...

【技术特征摘要】

1.一种主手机械臂，具有安装架、转动组件、大臂、联杆、横向摆臂和手腕组件，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的主手机械臂，其特征在于：所述驱动组件还包括主轴，所述大臂和所述联杆均通过转盘与所述主轴相配合；

3.根据权利要求1或2所述的主手机械臂，其特征在于：所述驱动组件还包括，

4.根据权利要求3所述的主手机械臂，其特征在于：所述驱动钢丝绳于所述绕线轴上设有两根，两根所述驱动钢丝绳分别自所述绕线轴的两端向中间以相同的螺旋方向缠绕，并从所述绕线轴的中间引出；

5.根据权利要求2或4所述的主手机械臂，其特征在于：所述平衡组件包括，

6.根据权利要求5所述的主手机械臂，其特征在于：所述平衡组件还包括与重力平衡调节装置、平衡钢丝绳配合的滑轮反馈单元，所述滑轮反馈单元与所述转盘相连接；

7.根据权利要求6所述的主手机械臂，其特征在于：所述滑轮反馈单元包括设置在所述大臂或所述联杆一侧的第一动滑轮、第一静滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：