【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗机械，具体涉及一种手术机器人及其姿态配准方法、控制方法。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
2、随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，医生通过操作手柄向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括驱动臂及装设于驱动臂远端的穿刺装置，穿刺装置用于插入躺卧于手术床的台面的患者的身体开口内，以提供用于医疗器械穿过的通道。
3、在使用手术机器人辅助手术的过程中，医生经常会期望手术床能够移动一定距离或旋转一定角度，从而调整术中患者的体位，以便改善或优化手术操作过程中患者手术部位的视野和操作空间。然而，手术床的运动会引起患者身体开口的运动，而通常手术机器人无法基于手术床的运动信息主动控制穿刺装置跟随身体开口的运动，导致在调整手术床的过程中，对手术机器人的操作较为繁琐、耗时，甚至可能会对患者造成伤害，增加了...
【技术保护点】
1.一种手术机器人的姿态配准方法，其特征在于，所述手术机器人包括具有多个关节的驱动臂，所述驱动臂的远端装设有穿刺装置，所述穿刺装置用于插入躺卧于手术床的台面的患者的身体开口内，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述平移运动包括命令所述手术床的台面在平移自由度运动的平移运动、和命令所述手术床的台面在姿态自由度运动所引起的所述手术床的台面在平移自由度运动的平移运动中的至少一种。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述穿刺装置在第一时刻...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的姿态配准方法，其特征在于，所述手术机器人包括具有多个关节的驱动臂，所述驱动臂的远端装设有穿刺装置，所述穿刺装置用于插入躺卧于手术床的台面的患者的身体开口内，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述平移运动包括命令所述手术床的台面在平移自由度运动的平移运动、和命令所述手术床的台面在姿态自由度运动所引起的所述手术床的台面在平移自由度运动的平移运动中的至少一种。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述穿刺装置在第一时刻的第一位置，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述手术机器人的基准坐标系与所述手术床的基准坐标系均包括二维水平坐标系，所述手术机器人的基座所在水平面与所述手术床的基座所在水平面之间相互平行或重合；所述基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述手术机器人与所述手术床之间的第一姿态配准关系，包括：
6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述手术机器人的基准坐标系与所述手术床的基准坐标系均包括二维水平坐标系，所述手术机器人的基座所在水平面与所述手术床的基座所在水平面之间相互平行或重合；所述第一姿态配准关系采用所述手术机器人的基准坐标系与所述手术床的基准坐标系之间在水平面上的第一旋转角度值进行表征，所述第二姿态配准关系采用所述手术机器人的基准坐标系与所述手术床的基准坐标系之间在水平面上的第二旋转角度值进行表征；所述在所述第一姿态配准关系和所述第二姿态配准关系满足预设条件时，基于所述第一姿态配准关系和所述第二姿态配准关系中的一个或多个确定所述手术机器人与所述手术床之间的第三姿态配准关系，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述多个关节中的第一关节处于零力状态的步骤之后，...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫昱晟，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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