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本申请涉及一种手术机器人的姿态配准方法，手术机器人包括具有多个关节的驱动臂，驱动臂的远端装设有穿刺装置，穿刺装置用于插入躺卧于手术床的台面的患者的身体开口内，方法包括：控制多个关节中的第一关节处于零力状态；响应于手术床的台面在平移自由度的平...
该专利属于深圳市精锋医疗科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市精锋医疗科技股份有限公司授权不得商用。

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