导航系统、方法及存储介质技术方案

本申请公开了一种导航系统、方法及存储介质，该系统包括：根据存储器中的第一定位算法和第一定位数据，识别柔性器械在解剖模型的第一定位信息，其中，第一定位数据至少包括由图像定位装置采集到的图像数据；根据第一定位信息、以及第二定位算法和第二定位数据，确定柔性器械在解剖模型的第二定位信息；基于第二定位信息更新导航信息。本申请提升了肺部运动下的导航精度，也提升了图像导航的准确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于医疗器械领域，特别是涉及一种导航系统、方法及存储介质。

技术介绍

1、现有支气管镜导航系统中，通过术前采集ct数据并重建支气管树，在术中提供虚拟支气管镜的图像参考，通过手动或者附件定位定位装置的方式，完成真实世界的图像位置与虚拟支气管树上相应图像位置之间的配准转换，用于实时为医生操作提供指引。在实际操作过程中，由于支气管受到呼吸运动、心跳、支气管镜挤压等干扰，支气管壁位置会发生相应的变形，从而影响支气管镜的定位配准精度，造成虚拟内镜中的位置估计产生误差，尤其5级肺段以下的支气管中，呼吸运动及其他外力引起的变形产生误差的累积，使虚拟内镜的位置难以在术中准确定位，影响系统提供的导航精度和效果。

2、现有的方案中，通常通过提取矢状面呼吸运动的周期规律，对配准后的位置作周期性的补偿，减少定位的误差；也可通过在体表设置定位装置，捕捉建立体内/体外呼吸关联模型估计的方式，对呼吸运动产生的影响作误差补偿。但是由于干扰因素的复杂和随机性，这种由模型估计来间接补偿的方式，难以将所有变形干扰因素都考虑在内，补偿后的精度提升有限。</p>
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【技术保护点】

1.一种导航系统，其特征在于，所述导航系统包括：

2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，所述第一定位装置和所述第二定位装置还包括磁定位装置和机械定位装置中的至少一项，所述第一定位数据和第二定位数据包括以下至少一项：由所述磁定位装置采集到的磁定位数据、以及由所述机械定位装置采集到的机器人数据，其中，所述柔性器械可拆卸安装于机器人臂上，所述机器人数据指的是所述机器人臂物理驱动所述柔性器械时产生的相关数据；

3.根据权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述根据所述第一定位算法和所述第一定位数据，识别所述柔性器械在所述解剖模型的第一定位信息包括：

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【技术特征摘要】

1.一种导航系统，其特征在于，所述导航系统包括：

2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，所述第一定位装置和所述第二定位装置还包括磁定位装置和机械定位装置中的至少一项，所述第一定位数据和第二定位数据包括以下至少一项：由所述磁定位装置采集到的磁定位数据、以及由所述机械定位装置采集到的机器人数据，其中，所述柔性器械可拆卸安装于机器人臂上，所述机器人数据指的是所述机器人臂物理驱动所述柔性器械时产生的相关数据；

3.根据权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述根据所述第一定位算法和所述第一定位数据，识别所述柔性器械在所述解剖模型的第一定位信息包括：

4.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，在得到所述第一检测结果或者所述第二检测结果之后，还包括：

5.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述第一定位算法包括由所述第一支气管树训练得到的第一目标识别模型，所述根据与所述第一支气管树相关的第一定位算法和所述图像数据，对所述柔性器械进行位置检测，得到第一检测结果包括：将所述图像数据输入所述第一目标识别模型，并利用所述第一目标识别模型，对所述柔性器械进行位置检测，得到第一检测结果；

6.根据权利要求3或5所述的导航系统，其特征在于，所述根据所述第一定位信息、所述第二定位算法和所述第二定位数据，检测所述柔性器械在所述解剖模型的第二定位信息包括：

7.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述第一定位算法还包括由所述第二支气管树训练得到的第二目标识别模型，所述根据与所述第二支气管树相关的第一定位算法和所述图像数据，对所述柔性器械进行位置检测，得到第二检测结果包括：将所述图像数据输入所述第二目标识别模型，并利用所述第二目标识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴旭，朱裕荣，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：