本发明专利技术提供了一种手术器械及手术机器人，包括击发驱动件、转化件、限位件和击发杆，击发驱动件用于与一驱动机构传动连接，击发驱动件以第一轴线为轴旋转，转化件与击发驱动件传动连接；限位件与转化件形成非转动的可滑动配合以限制转化件以所述第一轴线为轴线转动，转化件在击发驱动件的驱动下沿第一轴线移动；击发杆一端与转化件转动连接，另一端用于与手术器械的执行件传动连接以带动执行件沿第一轴线移动，限位件限制转化件的转动，使得转化件相对击发驱动件能够移动不能转动，提升转化件移动的有效性，通过限位件以机械限位的方式限制转化件自转，无需复杂的解耦操作，结构简单，传动稳定性高。动稳定性高。动稳定性高。
【技术实现步骤摘要】
手术器械及手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术器械及手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
[0004]从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器。现有的手术器械的执行器采用的螺旋转直线运动击发结构，无法规避导杆本身的转动，所以需要在系统控制内做解耦操作，导致执行器驱动传动结构复杂、易卡顿。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种手术器械及手术机器人，旨在解决现有执行器的移动直线运动击发结构复杂、易卡顿的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种手术器械，具有执行手术的执行件，包括：
[0007]驱动盘，所述驱动盘用于可拆卸连接一手术机器人的机械臂，并接收转化所述机械臂的驱动力为旋转驱动力；
[0008]击发驱动组件，所述击发驱动组件包括击发螺母和击发螺杆，所述击发螺母接收所述驱动盘的旋转驱动力，所述执行件具有刀片，所述击发螺杆在所述击发螺母的驱动下沿螺杆轴向运动并用于击发所述执行件的刀片运动，所述击发螺杆为中空管状；以及
[0009]摆动驱动组件，所述摆动驱动组件包括传动件和摆动螺杆，所述传动件接收所述驱动盘的旋转驱动力，所述执行件连接有摆动件，所述摆动螺杆在所述传动件的驱动力下沿螺杆轴向运动并用于驱动所述摆动件摆动以带动所述执行件摆动，所述摆动螺杆设置在所述击发螺杆中所述击发螺杆与所述摆动螺杆中的一个设有导向键，所述击发螺杆与所述摆动螺杆中的另一个设有滑槽，所述导向键设置在所述滑槽中并可沿滑槽滑动。
[0010]为实现上述目的，本专利技术还提供一种手术器械，包括执行手术的执行件，其包括：
[0011]击发驱动件，所述击发驱动件用于与一驱动机构传动连接，所述击发驱动件以一第一轴线为轴旋转；
[0012]转化件，所述转化件与所述击发驱动件传动连接；
[0013]限位件，所述限位件与所述转化件形成可滑动配合并限制所述转化件转动，所述转化件在所述击发驱动件的驱动下沿所述第一轴线移动；以及，
[0014]击发杆，所述击发杆包括相对的两端，所述击发杆一端与所述转化件传动连接，且
所述转化件驱动所述击发杆沿所述第一轴线移动，所述击发杆另一端用于与所述执行件传动连接以带动所述执行件沿所述第一轴线移动。
[0015]作为可选的实施方式，所述击发杆与所述限位件形成可滑动配合。
[0016]作为可选的实施方式，所述限位件和所述击发杆中的一个设有固定键槽，另一个设有滑动键槽，所述移动传动机构还包括第一配合键，所述第一配合键固定于所述固定键槽中，并与所述滑动键槽滑动配合。
[0017]作为可选的实施方式，所述击发驱动件与所述转化件形成螺纹传动连接，所述转化件与所述限位件之一具有滑槽，另一具有与滑槽相匹配的滑块，所述滑槽沿所述第一轴线延伸，所述击发驱动件转动时，所述转化件在所述滑槽与滑块的限位配合下沿所述第一轴线移动。
[0018]作为可选的实施方式，所述移动传动机构还包括基座，所述击发驱动件相对所述基座可转动，所述转化件相对所述基座可移动，所述限位件相对所述基座固定或所述限位件是所述基座的一部分，所述击发驱动件转动时，所述转化件在所述限位件的约束下相对所述基座移动。
[0019]作为可选的实施方式，所述基座包括相互连接的顶座和底座，所述限位件安装于所述顶座，所述转化件套设于所述限位件外侧，所述击发驱动件套设于所述转化件外侧，且所述击发驱动件与所述底座转动连接。
[0020]作为可选的实施方式，所述顶座与所述底座之间具有间隔，所述顶座与所述底座之间具有间隔，所述击发驱动件具有用于与所述驱动机构传动连接的击发部，所述击发部位于所述顶座与所述底座的间隔中。
[0021]作为可选的实施方式，所述击发杆与所述转化件之一具有呈转动体状的阶梯端头，所述击发杆与所述转化件的另一具有与所述阶梯端头相匹配的嵌槽，所述击发杆与所述转化件形成转动配合。
[0022]作为可选的实施方式，所述移动传动机构还包括基杆，所述基杆套设于所述击发杆之外且与所述击发杆形成非转动的滑动配合。
[0023]作为可选的实施方式，所述移动传动机构还包括密封件，所述密封件设于所述基杆与所述击发杆之间。
[0024]作为可选的实施方式，所述移动传动机构还包括刀头组件，所述刀头组件包括能够相对沿所述第一轴线移动的刀架和刀头推动杆，所述刀架与所述基杆可转动连接，所述刀头推动杆与所述击发杆可转动连接；
[0025]所述执行件包括钳体和刀片，所述钳体包括能够相互转动以实现开合的夹爪，所述刀片可移动地设于所述夹爪中，所述刀片与所述刀头推动杆传动连接以在所述刀头推动杆的驱动下沿所述第一轴线移动，所述钳体与所述刀架连接。
[0026]作为可选的实施方式，所述刀头推动杆伸入至所述基杆中与所述击发杆形成可转动连接。
[0027]作为可选的实施方式，所述移动传动机构还包括外管，所述外管套设于所述基杆和所述刀架之外，且所述外管与所述基杆形成非转动配合。
[0028]作为可选的实施方式，所述刀头推动杆的至少部分具有弹性。
[0029]作为可选的实施方式，所述转化件与所述击发杆形成可绕所述第一轴线转动的可
转动连接。
[0030]作为可选的实施方式，所述击发驱动件与所述转化件相互嵌套设置，所述转化件所述限位件相互嵌套设置，所述转化件端部与所述击发杆的端部连接；
[0031]所述手术器械还包括外管，所述转化件与所述击发杆设于所述外管中，且均相对所述外管可滑动设置。
[0032]为实现上述目的，本专利技术还提供一种手术器械，具有执行手术的执行件，其包括：
[0033]驱动盘，所述驱动盘用于可拆卸连接一手术机器人的机械臂，并接收转化所述机械臂的驱动力为旋转驱动力；
[0034]击发驱动组件，所述击发驱动组件包括击发螺母和击发螺杆，所述击发螺母接收所述驱动盘的旋转驱动力，所述执行件具有刀片，所述击发螺杆在所述击发螺母的驱动下沿螺杆轴向运动并用于击发所述执行件的刀片运动；以及
[0035]限位件，所述限位件与所述击发螺杆形成可滑动配合并限制所述击发螺杆转动。
[0036]为实现上述目的，本专利技术还提供包括操作端主操作控制台，执行端从操作设备，所述执行端从操作设备包括上述的手术器械。
[0037]本专利技术的实施例至少具有如下有益效果：
[0038]限本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括执行手术的执行件，其特征在于，包括：击发驱动件，所述击发驱动件用于与一驱动机构传动连接，所述击发驱动件以一第一轴线为轴旋转；转化件，所述转化件与所述击发驱动件传动连接；限位件，所述限位件与所述转化件形成可滑动配合并限制所述转化件转动，所述转化件在所述击发驱动件的驱动下沿所述第一轴线移动；以及，击发杆，所述击发杆包括相对的两端，所述击发杆一端与所述转化件传动连接，且所述转化件驱动所述击发杆沿所述第一轴线移动，所述击发杆另一端用于与所述执行件传动连接以带动所述执行件沿所述第一轴线移动。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆与所述限位件形成可滑动配合。3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，还包括第一配合键，所述限位件和所述击发杆中的一个设有固定键槽，另一个设有滑动键槽，所述第一配合键固定于所述固定键槽中，并与所述滑动键槽滑动配合。4.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述击发驱动件与所述转化件形成螺纹传动连接，所述转化件与所述限位件之一具有滑槽，另一具有与滑槽相匹配的滑块，所述滑槽沿所述第一轴线延伸，所述击发驱动件转动时，所述转化件在所述滑槽与滑块的限位配合下沿所述第一轴线移动。5.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括基座，所述击发驱动件相对所述基座可转动，所述转化件相对所述基座可移动，所述限位件相对所述基座固定或所述限位件是所述基座的一部分，所述击发驱动件转动时，所述转化件在所述限位件的约束下相对所述基座移动。6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述基座包括相互连接的顶座和底座，所述限位件安装于所述顶座，所述转化件套设于所述限位件外侧，所述击发驱动件套设于所述转化件外侧，且所述击发驱动件与所述底座转动连接。7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述顶座与所述底座之间具有间隔，所述击发驱动件具有用于与所述驱动机构传动连接的击发部，所述击发部位于所述顶座与所述底座的间隔中。8.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述击发杆与所述转化件之一具有呈转动体状的阶梯端头，所述击发杆与所述转化件的另一具有与所述阶梯端头相匹配的嵌槽，所述击发杆与所述转化件形成转动配合。9.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括基杆，所述基杆套设于所述击发杆之外且与所述击发杆形成滑动配合。10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，还包括密封件，所述密封件设于所述基杆与所述击发杆之间。11.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，还包括刀头组件，所述刀头组件包括能够相对沿所述第一轴线移动的刀架和刀头推动杆，所述刀架与所述基杆可转动连接，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙培原，吴渡江，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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