一种手术机器人的主控台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手术机器人的主控台，带有移动机构的底座、与底座固定连接的沉浸式影像系统、主控操作手以及扶手机构。沉浸式影像系统通过支撑装置与底座相连。主控操作手通过支撑装置与底座相连。支撑装置包括能够调整所述主控操作手的高度的主手升降机构和能够调整沉浸式影像系统的俯仰朝向的俯仰调整机构；主控操作手为多自由度全主动主控操作手。扶手机构能够升降并根据操作者的生理特性对应的调整。本实用新型专利技术所公开的手术机器人系统的主控台，在满足医师向手术机器人输入手术指令并接收由患者侧反馈的音视频信息的同时，能够根据操作者的使用习惯进行整体调整，提高操作便捷性。操作便捷性。操作便捷性。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人的主控台


[0001]本技术属于手术机器人
，尤其涉及一种手术机器人系统的主控台。

技术介绍

[0002]随着高精密生产技术的不断发展，使用机器人系统代替医师操作设备或者实施手术已成为趋势。与传统的医师直接操作手术器械进行外科手术相比，手术机器人系统有着巨大的优势，尤其是在可操作空间有限、视野受阻和手部活动空间内动作干涉大的外科手术中，手术机器人系统能够弥补人手部运动和视力观测的不足，有效的提高手术效率。
[0003]医师在使用手术机器人系统时，手术机器人系统弥补了各种人体生理不足，避免了长久的站立、把持手术器械所带来体力消耗，有助于医师全程保持最佳操作状态。
[0004]主控台是手术机器人系统的一部分，它包括位于设备底部的基座部分、位于设备上部的音视频显示部分、位于设备中部的主控操作手、位于设备前部的扶手机构以及设置于设备上的多个功能开关。其主要用于医师向手术机器人系统输入手术动作指令，在整个手术过程中，医师全程与主控台对接，主控台的设计合理性直接影响到医师的操控体验，其是影响手术机器人系统操作性至关重要的一部分。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种手术机器人系统的主控台。
[0006]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0007]一种手术机器人系统的主控台，包括带有移动机构的底座、与底座固定连接的沉浸式影像系统、主控操作手以及扶手机构；
[0008]所述沉浸式影像系统通过支撑装置与底座相连；/>[0009]主控操作手通过支撑装置与底座相连；支撑装置包括能够调整所述主控操作手的高度的主手升降机构和能够调整沉浸式影像系统的俯仰朝向的俯仰调整机构；
[0010]所述主控操作手为多自由度全主动主控操作手；
[0011]所述扶手机构能够升降并根据操作者的生理特性对应的调整高度。
[0012]优选的，主手升降机构包括与底座固定连接的立柱、能够沿着所述立柱运动的移动座以及与所述移动座固定连接的主控操作手安装架；
[0013]所述移动座通过导轨机构与立柱相连；
[0014]移动座的驱动机构包括固定设置在立柱上的驱动机，与驱动机相连的丝杠，丝杠上的丝杠螺母与移动座固定连接；在工作时，驱动机的输出轴转动，带动丝杠转动，此过程中丝杠螺母带动移动座沿着丝杠长度方向运动。
[0015]优选的，移动座包括对称设置的两个侧部连接板以及与两个侧部连接板固定连接的中部连接板；
[0016]主控操作手安装架与侧部连接板固定连接。
[0017]优选的，立柱的横截面为工形，驱动机固定设置在工形立柱的中部，丝杠通过丝杠支撑座与立柱中部相连，驱动机的输出轴通过联轴器与丝杠固定连接；
[0018]丝杠螺母与L形转接板固定连接，L形转接板与移动座固定连接；
[0019]导轨机构分别与立柱的两侧固定连接。
[0020]优选的，主控操作手安装架包括用于与侧部连接板固定连接的连接部以及用于安装主控操作手的安装部；连接部垂直于安装部；
[0021]连接部与安装部之间固定设置有多个能够提高安装部强度的三角形肋板。
[0022]优选的，俯仰调整机构包括多连杆机构以及用于驱动所述连杆机构的连杆驱动机构；
[0023]所述多连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述连杆驱动机构包括电推杆；
[0024]在运动过程中第一连杆为固定杆，第二连杆、第三连杆和第四连杆为活动杆；
[0025]电推杆分别与第一连杆和第二连杆固定连接，当电推杆伸长或收缩时，能够带动第二连杆、第三连杆和第四连杆运动。
[0026]优选的，第一连杆与底座之间固定连接，沉浸式影像系统与第三连杆固定连接。
[0027]优选的，第三连杆的长度分别小于第一连杆、第二连杆和第四连杆；第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆依次通过转轴相连。
[0028]优选的，主控操控手包括基座、大臂杆件、小臂杆件以及侧臂杆件；基座与主控操作手安装架相连；大臂杆件与基座之间通过转轴连接，大臂杆件与小臂杆件之间通过转轴连接；侧臂杆件与驱动盘之间通过转轴相连，驱动盘与基座之间通过转轴相连；侧臂杆件与小臂杆件之间通过转轴相连；驱动盘与能够带动其绕着与基座间的转轴转动的驱动器相连；大臂杆件与能够带动其绕着与基座间的转轴转动的驱动器相连；大臂杆件平行于小臂杆件。
[0029]优选的，主控操控手包括带有触摸模块的操作手柄。
[0030]优选的，沉浸式影像系统包括音频采集器、音频输出器、视频采集器以及视频输出器；所述扶手机构包括横置在主控台前方的扶手横托，所述扶手横托的两端分别设置有多个功能开关，所述扶手机构的中部设置有显示面板；在主控台的后部固定设置有用于移动过程中推拉主控台的操作扶手。
[0031]本技术所公开的手术机器人系统的主控台，在满足医师向手术机器人输入手术指令并接收由患者侧反馈的音视频信息的同时，能够根据操作者的使用习惯进行整体调整，提高操作便捷性。
[0032]另外，整体结构紧凑，操作顺畅度高，进一步提升外科手术过程中操作者的操作便捷性。有助于做出更加细腻顺畅的手术动作。
附图说明
[0033]附图1是本技术的结构示意图；
[0034]附图2是本技术的主手升降机构的结构示意图；
[0035]附图3是本技术的立柱与移动座的位置关系的结构示意图；
[0036]附图4是本技术的第一、第二、第三、第四连杆与电推杆的位置关系的结构示
意图；
[0037]附图5是本技术的主控操作手的结构示意图；
[0038]附图6是本技术的平行四边形运动机构的四个定点的位置的结构示意图；
[0039]附图7是本技术的操作手柄的结构示意图；
[0040]附图8是本技术的手柄的结构示意图；
[0041]附图9是本技术第一、第二、第三关节的位置关系的结构示意图；
[0042]附图10是本技术一个实施例中的控制开关的结构示意图；
[0043]在附图中，1底座、2沉浸式影像系统、21扬声器、22麦克风、23视频器、3主控操作手、31大臂杆件、32小臂杆件、33侧臂杆件、34驱动盘、35基座、36操作手柄、361手柄、362触摸模块、363齿轮、364复位弹簧、365外壳、37主转轴、4扶手机构、41横托、42功能开关、43显示面板、5主手升降机构、51立柱、52移动座、521侧部连接板、522中部连接板、53主控操作手安装架、531连接部、532安装部、533三角形肋板、54导轨机构、55驱动机、56丝杠、57丝杠螺母、58联轴器、59L形转接板、6俯仰调整机构、61第一连杆、62第二连杆、63第三连杆、64第四连杆、65电推杆、7脚部控制器、8操作扶手、9控制开关、91拨动件、921臂、922凸台、923导向孔、93扣本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的主控台，其特征在于：包括带有移动机构的底座、与底座固定连接的沉浸式影像系统、主控操作手以及扶手机构；所述沉浸式影像系统通过支撑装置与底座相连；主控操作手通过支撑装置与底座相连；所述支撑装置包括能够调整所述主控操作手的高度的主手升降机构和能够调整沉浸式影像系统的俯仰朝向的俯仰调整机构；所述主控操作手为多自由度全主动主控操作手；所述扶手机构能够升降并根据操作者的生理特性对应的调整高度。2.根据权利要求1所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述主手升降机构包括与底座固定连接的立柱、能够沿着所述立柱运动的移动座以及与所述移动座固定连接的主控操作手安装架；所述移动座通过导轨机构与立柱相连；移动座的驱动机构包括固定设置在立柱上的驱动机以及与驱动机相连的丝杠，丝杠上的丝杠螺母与移动座固定连接；在工作时，驱动机的输出轴转动，带动丝杠转动，此过程中丝杠螺母带动移动座沿着丝杠长度方向运动。3.根据权利要求2所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述移动座包括对称设置的两个侧部连接板以及与两个侧部连接板固定连接的中部连接板；主控操作手安装架与侧部连接板固定连接。4.根据权利要求2所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：所述立柱的横截面为工形，驱动机固定设置在工形立柱的中部，丝杠通过丝杠支撑座与立柱中部相连，驱动机的输出轴通过联轴器与丝杠固定连接；丝杠螺母与L形转接板固定连接，L形转接板与移动座固定连接；导轨机构分别与立柱的两侧固定连接。5.根据权利要求3所述的一种手术机器人的主控台，其特征在于：主控操作手安装架包括用于与侧部连接板固定连接的连接部以及用于安装主控操作手的安装部；连接部垂直于安装部；连接部与安装部之间固定设置有多个能够提高安装部强度的三角形肋板。6.根据权利要求1所述的一种手术机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞建，杨丽，
申请(专利权)人：苏州威森特医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：