带有基于扫描的定位的远程操作手术系统技术方案

本发明专利技术涉及带有基于扫描的定位的远程操作手术系统。提供了与远程操作手术系统一起使用的方法，该方法包括：在手术系统的实例内在用于执行手术程序的设置期间确定患者位置信息；确定所确定的患者位置与患者位置签名之间的匹配；以及在手术系统内发射对应于所匹配的支撑臂签名的支撑臂控制信号。支撑臂签名的支撑臂控制信号。支撑臂签名的支撑臂控制信号。

【技术实现步骤摘要】
带有基于扫描的定位的远程操作手术系统
[0001]本申请是国际申请日为2017年11月10日、进入国家阶段日为2019年5月28日的名称为“带有基于扫描的定位的远程操作手术系统”的中国专利申请2017800733786(PCT/US2017/061144)的分案申请。
[0002]优先权要求
[0003]本申请要求于2016年11月11日提交的美国专利申请No.62/421,089的优先权的权益，该申请通过引用整体并入本文。


[0004]本专利技术方面与手术期间使用的医疗设备相关联。更具体地，方面与手术系统部件的定位相关联。

技术介绍

[0005]外科医生通常在执行手术程序之前进行广泛的研究。传统上，外科医生仅限于研究通用的解剖模型，例如照片或绘图。最近，各种术前诊断程序(例如，X射线、CT、MRI等)使得患者特异性解剖信息可用。
[0006]在一些情况下，期望为外科医生提供额外的相关解剖和手术程序信息。在一个方面，期望为对特定患者的手术做计划的外科医生提供对该特定患者执行的早期手术程序的手术部位视频记录。在另一方面，期望为外科医生提供对其他患者执行的与针对特定患者所计划的手术程序类似的手术程序的一个或多个手术视频记录。在一个方面，期望在外科医生进行特定手术程序之前向外科医生提供这样的信息。而且，在另一方面，可能期望在术中向外科医生提供该信息。
[0007]在一个方面，期望配置视频数据库，该视频数据库包括各类患者经历的各种程序的术中手术部位视频记录。在一个方面，期望将能够进行视频记录的医疗设备配置为还包括输入，该输入使得使用该医疗设备的外科医生能够在记录时实时地对视频记录进行高亮和注释。在一个方面，期望将基于计算机的图案匹配算法配置为搜索视频数据库的各个记录、识别相关视频记录并向外科医生提供用于特定手术程序的这种相关信息。

技术实现思路

[0008]以下
技术实现思路
介绍了本专利技术主题的某些方面，以便提供基本的理解。该
技术实现思路
不是对本专利技术主题的广泛概述，并且不旨在标识关键或重要元素或描绘本专利技术主题的范围。尽管该
技术实现思路
包含与本专利技术主题的各个方面和实施例相关的信息，但是其唯一目的是以一般形式提出一些方面和实施例作为下面更详细描述的序言。
[0009]在一个方面，提供了一种与远程操作手术系统一起使用的方法。在用于手术程序(surgicl procedure)的手术系统的设置(setup)期间确定患者位置信息。确定在设置期间所确定的患者位置信息与相应患者位置签名(signature)之间匹配。在设置期间发射支撑臂控制信号，该支撑臂控制信号对应于匹配的相应患者位置签名。
[0010]在另一方面，提供了一种与远程操作手术系统一起使用的方法。在用于手术程序的手术系统的设置期间确定手术室布局。确定在设置期间所确定的手术室布局与相应手术室布局签名之间匹配。产生表示手术系统模块位置的图像，该模块位置对应于匹配的相应手术室布局签名。
附图说明
[0011]图1是微创远程操作手术系统的平面图。
[0012]图2是外科医生的控制台的透视图。
[0013]图3是电子推车的透视图。
[0014]图4是远程操作手术系统的示意图。
[0015]图5A是根据实施例的微创远程操作手术系统的患者侧推车的透视图。
[0016]图5B是示出根据一些实施例的在手术程序期间远程操作手术系统的机械支撑臂的示例定位的说明性简化框图。
[0017]图5C
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5E是表示根据一些实施例的具有其第一、第二和第三段且处于三个不同水平位置的分段机械支撑臂的说明性附图。
[0018]图5F
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5G是表示根据一些实施例的图5C
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5E的第三段的某些细节并示出处于两个不同竖直位置的第三段的说明性附图。
[0019]图6是手术器械的正视图。
[0020]图7是器械操纵器的透视图。
[0021]图8是手术计划工具的示意图。
[0022]图9是使用手术计划工具的方法的流程图。
[0023]图10A
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10B是具有不同解剖学尺寸的两位示例患者的说明性俯视正视图，所述两位示例患者具有适合于相同手术程序的类似切口图案，但由于不同解剖学间距而在切口之间具有不同间距。
[0024]图11A
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11B是两位不同的示例患者的说明性俯视正视图，所述两位不同的示例患者具有彼此不同的解剖学尺寸并且具有适合于相同的第二手术程序的类似切口图案。
[0025]图12A
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12B是两位示例患者切口的说明性侧视图，所述两位示例患者置于不同倾斜角度位置处的手术室台上，所述两位示例患者经受相同的手术程序并且具有插入手术切口内的相同类型的手术器械。
[0026]图13A
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13C是表示三种不同的手术系统模块布置的说明性附图。
[0027]图14是表示根据一些实施例的计算机可读存储设备中的存储图谱(atlas)的说明性附图。
[0028]图15是表示根据一些实施例的包括在图谱内的第二信息结构的示例实例的说明性附图。
[0029]图16是表示根据一些实施例的包括在图谱内的第三信息结构的示例实例的说明性附图。
[0030]图17是表示根据一些实施例的将患者解剖特征信息和患者位置信息与机械支撑臂位置控制信号相关联的示例第一控制信号规则信息结构的说明性附图。
[0031]图18是表示根据一些实施例的至少部分地基于患者解剖信息、患者位置信息和手
术程序类型来产生控制信号的过程的说明性流程图。
[0032]图19是表示根据一些实施例的将手术室布局信息和手术室人员信息与系统模块信息相关联的示例第二规则信息结构的说明性附图。
[0033]图20是表示根据一些实施例的至少部分地基于手术室布局信息、手术人员活动信息和手术程序类型信息来产生表示推荐系统模块位置的计算机显示图像信息的过程的说明性流程图。
具体实施方式
[0034]说明专利技术方面、实施例、实施方式或应用的本说明书和附图不应被视为限制性的—权利要求书限定了所保护的专利技术。在不脱离本说明书和权利要求书的范围的情况下，可进行各种机械、组成、结构、电气和操作改变。在一些情况下，尚未详细示出或描述公知的电路、结构或技术以免模糊本专利技术。两个或更多个附图中的同样的数字表示相同或类似的元件。
[0035]在任何可行的情况下，参考一个实施例、实施方式或应用详细描述的元件可以被包括在未具体示出或描述它们的其他实施例、实施方式或应用中。例如，如果参考一个实施例详细描述了元件而未参考第二实施例描述该元件，仍然可以声称该元件被包括在第二实施例中。因此，为了避免在以下描述中不必要的重复，除非一个或多个元件将使实施例或实施方式失去功能，或者除非两个或更多个元件提供矛盾功能，否则结合一个实施例、实施方式或应用示出和描述的一个或多个元件可以被并入其他实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种与远程操作手术系统(手术系统)一起使用的方法，所述方法包含：在用于手术程序的所述手术系统的设置期间确定手术室布局信息；确定在所述设置期间所确定的手术室布局信息与相应手术室布局签名之间的匹配；以及产生表示手术系统模块位置的图像，所述手术系统模块位置对应于匹配的相应手术室布局签名。2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：在用于所述手术程序的所述手术系统的所述设置期间确定人员活动信息；以及确定所确定的人员活动信息与相应人员活动签名之间的匹配；其中，产生图像包括产生表示对应于匹配的相应手术室布局签名和匹配的相应人员活动签名的组合的手术系统模块位置的图像。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定手术室布局信息包括用激光位置传感器扫描。4.根据权利要求1所述的方法，其中确定手术室布局信息包括用红外线位置传感器扫描。5.根据权利要求1所述的方法，其还包括：对于用于执行手术程序的所述手术系统的一个或多个实例的设置的多次出现中的每一次，在所述设置期间记录手术室布局信息，并且记录系统模块位置；以及至少部分地基于记录的手术室布局信息和记录的系统模块位置信息，确定相应手术室布局签名以与相应手术室布局相关联。6.根据权利要求2所述的方法，其还包括：对于用于执行手术程序的所述手术系统的一个或多个实例的设置的多次出现中的每一次，在所述设置期间记录手术室布局信息，在所述设置期间记录人员活动信息，并且在所述设置期间记录系统模块位置信息；以及至少部分地基于记录的手术室布局信息和记录的人员活动信息和记录的系统模块位置信息，确定相应手术室布局签名和相应人员活动签名的相应组合以与相应系统模块相关联。7.一种包括手术器械和手术器械致动器的手术系统，其包含：处...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：