本实用新型专利技术提供了一种心血管介入机器人主端操作装置，包括旋转测量装置、导丝、导丝固定装置、平移测量装置及底板，其中：旋转测量装置、平移测量装置固定在底板上；导丝固定装置通过上滚轮和下滚轮夹紧导丝；导丝固定装置一端与旋转测量装置通过第一传动杆连接，另一端与平移测量装置通过第二传动杆连接；导丝旋转时带动导丝固定装置整体旋转，导丝固定装置带动旋转测量装置的旋转测量编码器输出轴和平移测量装置的平移测量编码器输出轴转动；导丝平移时带动上滚轮和下滚轮转动，进而带动平移测量装置的平移测量编码器输出轴转动。本实用新型专利技术采用新型设计能够保留医生操作习惯，从而大大减短了操作者对心血管介入机器人的学习曲线。曲线。曲线。
【技术实现步骤摘要】
心血管介入机器人主端操作装置
[0001]本技术涉及心血管介入手术领域，具体地，涉及一种心血管介入机器人主端操作装置。
技术介绍
[0002]心血管介入手术是一种新型的心血管疾病诊治技术。经皮刺入血管后，通过数字减影技术的支持下，可以将介入工具如导管导丝输送到人体血管相应的病灶处。但是在传统的心血管介入手术中，医生不仅在整个手术过程中暴露在X光射线辐射下，还可能因为长时间穿戴沉重的铅衣造成疲劳操作的失误。为改善这些不足，机器人技术被引进到心血管介入治疗过程中，心血管介入机器人系统由此得到大力发展。
[0003]为避免医生长期曝光于手术室射线下，心血管介入机器人系统通常采用主从结构，主端操作装置需要采集医生对导丝的操作，同时将其运动控制信号映射到从端操作装置。目前现有的主端操作装置取消商业使用的旋钮推杆式主端操作装置设计，参考文献：Thakur,Yogesh,et al."Des ign and performance evaluation of aremote catheter navigat ion system."IEEE Transactions on biomedical engineering 56.7(2009):1901
‑
1908.但是旋钮推杆式操作破坏了医生在传统手术中习惯使用的推拉搓捻式的操作手法，从而增长了医生对心血管介入机器人操作的学习曲线。现有技术采用多点固定多点测量的方式，使面向不同尺寸规格的导丝直径夹紧调节复杂，此外为同时获取导丝的旋转和平移运动，多个测量点的安装调节困难。因此研制能够保留医生操作习惯的主端操作装置将成为开发心血管介入机器人系统的重点内容之一，具有重要的应用价值。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种心血管介入机器人主端操作装置。
[0005]根据本技术提供的一种心血管介入机器人主端操作装置，包括旋转测量装置1、导丝2、导丝固定装置3、平移测量装置4以及底板7，其中：
[0006]旋转测量装置1、平移测量装置4固定在底板7上；
[0007]导丝固定装置3通过上滚轮301和下滚轮302夹紧导丝2；
[0008]导丝固定装置3一端与旋转测量装置1通过第一传动杆5连接，另一端与平移测量装置4通过第二传动杆6连接；
[0009]导丝2旋转时带动导丝固定装置3整体旋转，导丝固定装置3带动旋转测量装置1的旋转测量编码器103输出轴和平移测量装置4的平移测量编码器403输出轴转动；
[0010]导丝2平移时带动上滚轮301和下滚轮302转动，进而带动平移测量装置4的平移测量编码器403输出轴转动。
[0011]优选地，所述导丝固定装置3包括固定壳体；
[0012]上滚轮301和下滚轮302通过轴承安装在固定壳体上；
[0013]所述固定壳体一端通过轴承411安装在第二传动杆6上，另一端固定安装在第一传动杆5上。
[0014]优选地，还包括传动装置，所述传动装置包括横向伞齿轮303、轴向伞齿轮304、第一平移传动齿轮305、第二平移传动齿轮306，其中：
[0015]横向伞齿轮303、轴向伞齿轮304、第一平移传动齿轮305设置在固定壳体上；
[0016]横向伞齿轮303与上滚轮301或者下滚轮302同轴转动；
[0017]横向伞齿轮303与轴向伞齿轮304啮合连接；
[0018]轴向伞齿轮304与第一平移传动齿轮305同轴转动；
[0019]第一平移传动齿轮305与第二平移传动齿轮306啮合连接；
[0020]第二平移传动齿轮306安装在第二传动杆6上，与第二传动杆6同步转动。
[0021]优选地，所述旋转测量装置1还包括旋转传动齿轮101、旋转测量齿轮102以及第一轴承座105，其中：
[0022]旋转传动齿轮101安装在第一传动杆5上，与第一传动杆5同步转动；
[0023]第一轴承座105固定在底板7上；
[0024]第一轴承座105内设置有第一轴承109，第一传动杆5与第一轴承109的内圈固定；
[0025]旋转传动齿轮101与旋转测量齿轮102啮合；
[0026]旋转测量齿轮102的中心孔和旋转测量编码器103的输出轴紧固连接。
[0027]优选地，所述旋转测量编码器103安装在旋转编码器支座106上，旋转编码器支座106固定在底板7上。
[0028]优选地，所述平移测量装置4还包括第三平移传动齿轮401、平移测量齿轮402以及第二轴承座409，其中：
[0029]第三平移传动齿轮401安装在第二传动杆6上，与第二传动杆6同步转动；
[0030]第二轴承座409固定在底板7上；
[0031]第二轴承座409内设置有第二轴承408，第二传动杆6与第二轴承408的内圈固定；
[0032]第三平移传动齿轮401与平移测量齿轮402啮合；
[0033]平移测量齿轮402的中心孔和平移测量编码器403的输出轴紧固连接。
[0034]优选地，所述平移测量编码器403安装在平移编码器支座404上，平移编码器支座404固定在底板7上。
[0035]优选地，导丝固定装置3包括上层结构309、中层结构310以及下层结构311，其中：
[0036]上层结构309、中层结构310之间；中层结构310、下层结构311之间通过螺栓连接；
[0037]上滚轮301与上滚轮轴承318外圈固定，上滚轮轴承318内圈和上滚轮轴319固定；
[0038]上滚轮轴319设置在上层结构309和中层结构310之间的调节槽320中，上滚轮轴319在调节槽320的位置可调；
[0039]下滚轮302与下滚轮轴316固定，下滚轮轴316与下滚轮轴承317内圈固定；轴承317外圈与中层结构310和下层结构311固定连接；下滚轮轴316在下层结构箱体外伸出部分连接传动装置。
[0040]优选地，所述第一传动杆5和第二传动杆6水平设置，且第一传动杆5和第二传动杆6的轴线重合。
[0041]优选地，上滚轮301和下滚轮302之间的间距可调。
[0042]优选地，所述导丝固定装置3上还设置有平衡配重块。
[0043]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0044]1、本技术采用新型设计能够保留医生操作习惯，从而大大减短了操作者对心血管介入机器人的学习曲线。
[0045]2、本技术通过采用调节螺栓调整上滚轮在调节槽中的位置，实现了适配直径3mm以下所有不同规格导丝。当调节螺栓与上滚轮轴相切后，上滚轮可以被调整到和导丝合适的接触力度，一方面可以使导丝能够在轴向定位，另一方面还能保证导丝在上滚轮和下滚轮之间的灵活平移不受阻碍。
[0046]3、本技术通过采用单点固定多个测量的方式，即同时使用旋转测量装置和平移测量装置，可以将导丝运本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种心血管介入机器人主端操作装置，其特征在于，包括旋转测量装置(1)、导丝(2)、导丝固定装置(3)、平移测量装置(4)以及底板(7)，其中：旋转测量装置(1)、平移测量装置(4)固定在底板(7)上；导丝固定装置(3)通过上滚轮(301)和下滚轮(302)夹紧导丝(2)；导丝固定装置(3)一端与旋转测量装置(1)通过第一传动杆(5)连接，另一端与平移测量装置(4)通过第二传动杆(6)连接；导丝(2)旋转时带动导丝固定装置(3)整体旋转，导丝固定装置(3)带动旋转测量装置(1)的旋转测量编码器(103)输出轴和平移测量装置(4)的平移测量编码器(403)输出轴转动；导丝(2)平移时带动上滚轮(301)和下滚轮(302)转动，进而带动平移测量装置(4)的平移测量编码器(403)输出轴转动。2.根据权利要求1所述的心血管介入机器人主端操作装置，其特征在于，所述导丝固定装置(3)包括固定壳体；上滚轮(301)和下滚轮(302)通过轴承安装在固定壳体上；所述固定壳体一端通过轴承(411)安装在第二传动杆(6)上，另一端固定安装在第一传动杆(5)上。3.根据权利要求2所述的心血管介入机器人主端操作装置，其特征在于，还包括传动装置，所述传动装置包括横向伞齿轮(303)、轴向伞齿轮(304)、第一平移传动齿轮(305)、第二平移传动齿轮(306)，其中：横向伞齿轮(303)、轴向伞齿轮(304)、第一平移传动齿轮(305)设置在固定壳体上；横向伞齿轮(303)与上滚轮(301)或者下滚轮(302)同轴转动；横向伞齿轮(303)与轴向伞齿轮(304)啮合连接；轴向伞齿轮(304)与第一平移传动齿轮(305)同轴转动；第一平移传动齿轮(305)与第二平移传动齿轮(306)啮合连接；第二平移传动齿轮(306)安装在第二传动杆(6)上，与第二传动杆(6)同步转动。4.根据权利要求1所述的心血管介入机器人主端操作装置，其特征在于，所述旋转测量装置(1)还包括旋转传动齿轮(101)、旋转测量齿轮(102)以及第一轴承座(105)，其中：旋转传动齿轮(101)安装在第一传动杆(5)上，与第一传动杆(5)同步转动；第一轴承座(105)固定在底板(7)上；第一轴承座(105)内设置有第一轴承(109)，第一传动杆(5)与第一轴承(109)的内圈固定；旋转传动齿轮(101)与旋转测量齿轮(102)啮合；...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾力栩，彭文佳，
申请(专利权)人：上海睿介机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。