手术器械及手术机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种手术器械及手术机器人，手术器械包括钳体和开合传动机构，钳体包括相互可转动的第一夹钳和第二夹钳，开合传动机构包括基杆和外管，基杆与第一夹钳和第二夹钳中的至少之一连接，外管套设于基杆之外且相对基杆可移动；外管移动时，外管具有套设于至少部分的第一夹钳与至少部分的第二夹钳之外的第一状态，以及具有与第一夹钳和第二夹钳分离的第二状态，外管处于第一状态时，第一夹钳与第二夹钳转动至合拢，外管处于第二状态时，第一夹钳与第二夹钳转动至张开。整个手术器械的传动机构更加简单，钳体能够输出稳定的开合动作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
手术器械及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术器械及手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
[0004]从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器。现有的手术器械的钳体实现打开和合拢，结构较为复杂，开闭稳定性低。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种手术器械及手术机器人，旨在解决现有执行器的开合结构复杂、稳定性低的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术的实施例提供一种手术器械，包括：
[0007]驱动盘，所驱动盘连接一机器人的机械臂，并接收转化所述机械臂的动力为旋转驱动力；
[0008]传动组件，所述传动组件包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件接收所述驱动盘的旋转驱动力，所述第二传动件在所述第一传动件的驱动下沿直线运动；
[0009]限位件，所述限位件抵接所述第二传动件以限制所述第二传动件转动；
[0010]外管，所述外管在所述第二传动件驱动下沿直线运动；以及
[0011]钳体，所述钳体包括第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和第二夹钳在所述外管运动时收缩入所述外管而闭合，或者露出所述外管而相对张开。
[0012]作为可选的实施方式，还包括夹持管，所述夹持管与所述第二传动件通过挂钩连接，所述第二传动件直线运动推动所述夹持管直线运动，所述夹持管与所述外管通过夹持键连接，从而所述夹持管直线运动带动所述外管直线运动。
[0013]作为可选的实施方式，所述夹持管的一端穿入所述外管的一端，所述钳体的一端与所述外管的另一端通过连接件可拆卸连接。
[0014]作为可选的实施方式，所述限位件包括环形底座和由所述环形底座伸出的限位柱，所述限位柱抵接所述第二传动件，所述夹持管从所述环形底座穿出。
[0015]作为可选的实施方式，所述夹持键的外部进一步套有一热缩管。
[0016]作为可选的实施方式，所述第一传动件包括一个螺母，所述第二传动件为一螺杆。
[0017]作为可选的实施方式，还包括自转管，所述自转管接收一旋转驱动力，所述夹持管
与所述自转管通过管自转键固定连接，从而所述自转管自转时所述夹持管和所述外管跟随转动。
[0018]作为可选的实施方式，还包括基杆，所述基杆与所述自转管通过按键连接，以使所述基杆跟随所述自转管自转，所述钳体固定到一刀架上，所述刀架与所述基杆通过挂钩可拆卸连接，所述基杆自转时所述刀架跟随自转。
[0019]为实现上述目的，本专利技术的实施例还提供一种手术器械，包括：
[0020]具有执行手术的钳体，所述钳体包括第一夹钳和第二夹钳；以及
[0021]基杆和外管，所述基杆与所述第一夹钳和所述第二夹钳中的至少之一连接，所述外管套设于所述基杆之外且相对所述基杆可移动；
[0022]其中，所述外管移动时，所述外管具有套设于至少部分的所述第一夹钳与至少部分的所述第二夹钳之外的第一状态，以及具有与所述第一夹钳和所述第二夹钳分离的第二状态，所述外管处于所述第一状态时，所述第一夹钳与所述第二夹钳转动至合拢，所述外管处于所述第二状态时，所述第一夹钳与所述第二夹钳转动至张开。
[0023]作为可选的实施方式，所述第一夹钳与所述基杆连接，所述第二夹钳通过所述第一夹钳与所述基杆连接，所述外管移动时联动所述第二夹钳转动。
[0024]作为可选的实施方式，所述外管设有沟槽，所述沟槽为弧形槽，所述第二夹钳上设有挂钩，所述外管相对所述第二夹钳移动时，所述挂钩在所述沟槽中滑动，以使所述第二夹钳在相对所述外管移动时发生转动。
[0025]作为可选的实施方式，还包括刀架，所述基杆通过所述刀架与所述第一夹钳和所述第二夹钳中的至少之一连接，且所述刀架与所述基杆通过挂钩可拆卸连接，所述基杆可转动，所述基杆旋转时所述刀架跟随旋转。
[0026]作为可选的实施方式，还包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件用于与一驱动机构传动连接并在所述驱动机构的驱动下以第一轴线为轴旋转，所述第二传动件与所述第一传动件传动配合并在所述第一传动件的驱动下沿第一轴线移动，所述第二传动件与所述外管传动连接以带动所述外管移动。
[0027]作为可选的实施方式，还包括限位件，所述限位件与所述第二传动件形成滑动配合并限制所述第二传动件转动。
[0028]作为可选的实施方式，所述手术器械还包括支架，所述限位件包括限位柱和环形底座，所述环形底座连接在所述支架上或所述环形底座是所述支架的一部分，所述限位柱的数量为多个，所述传动件上具有与所述限位柱相匹配的凹槽。
[0029]作为可选的实施方式，所述支架包括底座和安装件，所述安装件固定于所述底座，所述第一传动件可转动地与所述安装件连接并将所述环形底座固定于所述安装件。
[0030]作为可选的实施方式，所述手术器械还包括支架和夹持管，所述第二传动件与所述夹持管可转动连接，所述夹持管伸出至所述支架外与所述外管连接。
[0031]作为可选的实施方式，还包括第一配合键，所述传动件上设有第一固定键槽，所述外管上设有第二固定件，所述外管套设于所述夹持管之外，所述第一配合键插入至所述第一固定键槽和所述第二固定键槽中固定。
[0032]作为可选的实施方式，所述第一传动件与所述第二传动件相互嵌套设置，所述夹持管连接于所述第二传动件的端部，且所述夹持管嵌设于所述外管中，所述基杆嵌设于所
述外管中且所述外管相对所述基杆可滑动。
[0033]为实现上述目的，本专利技术的实施例还提供一种手术机器人，包括医生端设备和受所述医生端设备控制的病人端从操作设备，所述病人端从操作设备包括上述手术器械。
[0034]本专利技术的实施例至少具有如下有益效果：
[0035]本手术器械通过外管的直线移动即可实现执行器的第一夹钳和第二夹钳的打开与合拢，输入的动力驱动方向简单，相比于转动，直线移动的传递距离更长，能够降低对动力源距离的要求，整个手术器械的传动机构更加简单，同时通过控制移动位置，既能够实现钳体的打开与合拢程度，钳体能够输出精度较高且稳定的开合动作。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，包括：驱动盘，所驱动盘连接一机器人的机械臂，并接收转化所述机械臂的动力为旋转驱动力；传动组件，所述传动组件包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件接收所述驱动盘的旋转驱动力，所述第二传动件在所述第一传动件的驱动下沿直线运动；限位件，所述限位件抵接所述第二传动件以限制所述第二传动件转动；外管，所述外管在所述第二传动件驱动下沿直线运动；以及钳体，所述钳体包括第一夹钳和第二夹钳，所述第一夹钳和第二夹钳在所述外管运动时收缩入所述外管而闭合，或者露出所述外管而相对张开。2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括夹持管，所述夹持管与所述第二传动件通过挂钩连接，所述第二传动件直线运动推动所述夹持管直线运动，所述夹持管与所述外管通过夹持键连接，从而所述夹持管直线运动带动所述外管直线运动。3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述夹持管的一端穿入所述外管的一端，所述钳体的一端与所述外管的另一端通过连接件可拆卸连接。4.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述限位件包括环形底座和由所述环形底座伸出的限位柱，所述限位柱抵接所述第二传动件，所述夹持管从所述环形底座穿出。5.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述夹持键的外部进一步套有一热缩管。6.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一传动件包括一个螺母，所述第二传动件为一螺杆。7.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，还包括自转管，所述自转管接收一旋转驱动力，所述夹持管与所述自转管通过管自转键固定连接，从而所述自转管自转时所述夹持管和所述外管跟随转动。8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于，还包括基杆，所述基杆与所述自转管通过按键连接，以使所述基杆跟随所述自转管自转，所述钳体固定到一刀架上，所述刀架与所述基杆通过挂钩可拆卸连接，所述基杆自转时所述刀架跟随自转。9.一种手术器械，其特征在于，包括：具有执行手术的钳体，所述钳体包括第一夹钳和第二夹钳；以及基杆和外管，所述基杆与所述第一夹钳和所述第二夹钳中的至少之一连接，所述外管套设于所述基杆之外且相对所述基杆可移动；其中，所述外管移动时，所述外管具有套设于至少部分的所述第一夹钳与至少部分的所述第二夹钳之外的第一状态，以及具有与所述第一夹钳和所述第二夹钳分离的第二状态，所述外管处于所述第一状态时，所述第一夹钳与所述第二夹钳转动至合拢，所述外管处于所述第二状态时，所述第一夹钳与所述第二夹钳转动至张开。10.根据权利要求9所述的手术器械，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙培原，吴渡江，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：