本发明专利技术提供了一种手术器械及手术机器人，包括摆臂螺母、摆臂螺杆和摆动件，摆臂螺母用于与一驱动机构传动连接并在驱动机构的驱动下以第一轴线为轴旋转；摆臂螺杆与摆臂螺母传动配合并在摆臂螺母的驱动下沿第一轴线移动；摆动件可摆动设置且摆动件与手术器械连接，摆动件与摆臂螺杆传动配合并在摆臂螺杆的驱动下带动手术器械的执行件摆动。通过采用直线转化机构推动摆动件带动执行件摆动的机构，传动路径上的部件具有较好的强度、不易断裂，整个摆动传动机构具有较高的强度与可靠性，能够提升手术的安全性和精准性。升手术的安全性和精准性。升手术的安全性和精准性。
【技术实现步骤摘要】
手术器械及手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术器械及手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
[0004]从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，以及用于连接末端执行器和驱动装置的长轴，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过缆线与末端执行器连接，驱动装置通过缆线来操纵末端执行器的运动。相关技术中的执行器的摆动使用两组线缆分别驱动执行器的摆动和俯仰，但是线缆驱动存在强度和可靠性较差的问题，例如线缆在使用过程中可能断裂，从而影响到手术的安全性。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种手术器械及手术机器人，旨在解决现有执行器的摆动线缆驱动过程中容易发生断裂的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种手术器械，具有执行手术的执行件，所述手术器械包括：
[0007]摆臂螺母，所述摆臂螺母与一驱动机构传动连接以在所述驱动机构的驱动下绕一第一轴线旋转；
[0008]摆臂螺杆，所述摆臂螺杆与所述摆臂螺母传动配合并在所述摆臂螺母的驱动下沿所述第一轴线移动；
[0009]摆动件，所述摆动件可摆动设置且与所述执行件连接，所述摆动件与所述摆臂螺杆传动配合并在所述摆臂螺杆的驱动下带动所述执行件摆动。
[0010]作为可选的实施方式，还包括摆动传递件，所述摆动件的摆动轴的两侧分别形成第一摆动部和第二摆动部，所述摆动传递件包括第一传递部，所述第一传递部与所述摆臂螺杆传动连接以在所述摆臂螺杆的驱动下沿所述第一轴线移动，所述第一传递部与所述第一摆动部可转动连接，所述第一传递部沿所述第一轴线移动时，所述摆动件发生摆动。
[0011]作为可选的实施方式，所述摆动传递件还包括第二传递部和连接部，所述第二传递部与所述第一传递部平行设置，所述第二传递部的一端与所述第二摆动部可转动连接，所述第二传递部的另一端与所述第一传递部通过连接部连接且分别与所述连接部转动连接。
[0012]作为可选的实施方式，所述第一传递部、所述摆动件、所述第二传递部和所述连接部依次首尾可转动连接以形成平行四边形传递结构。
[0013]作为可选的实施方式，所述第一摆动部和所述第二摆动部上形成有凸台，所述第一传递部和所述第二传递部上分别形成有与所述凸台相匹配的凹槽，所述凹槽与所述凸台形成回转配合。
[0014]作为可选的实施方式，所述第一传递部和所述第二传递部为弹性件。
[0015]作为可选的实施方式，所述摆动传递件还包括联动部，所述摆臂螺杆通过所述联动部与所述第一传递部连接，所述摆臂螺杆与所述联动部相对固定，所述联动部与所述第一传递部形成可转动连接。
[0016]作为可选的实施方式，还包括基杆，所述摆动件通过所述摆动轴可摆动地安装于所述基杆所述摆动螺杆相对所述基杆可移动，以在移动时带动所述摆动件摆动。
[0017]作为可选的实施方式，所述手术器械还包括支架，所述摆动传动机构还包括限位件，所述限位件相对所述支架固定或所述限位件是所述支架的一部分，所述摆臂螺母转动时，所述摆臂螺杆在所述限位件的约束下相对所述支架移动。
[0018]作为可选的实施方式，所述摆臂螺杆与所述限位件之一具有滑槽，另一具有与滑槽相匹配的滑块，所述滑槽沿所述第一轴线延伸，所述摆臂螺母转动时，所述摆臂螺杆在所述滑槽与滑块的限位配合下沿所述第一轴线移动。
[0019]作为可选的实施方式，还包括摆动杆，所述摆动杆与所述摆臂螺杆之一具有呈回转体状的阶梯端头，所述摆动杆与所述摆臂螺杆的另一具有与所述阶梯端头相匹配的嵌槽，所述嵌槽部分敞开以容许所述阶梯端头嵌入，所述摆臂螺杆通过所述摆动杆与所述摆动件传动连接。
[0020]作为可选的实施方式，还包括外管，所述摆臂螺母与所述摆臂螺杆相互嵌套设置，所述摆臂螺杆与所述限位件相互嵌套设置，所述外管套设于所述摆动杆之外，且所述摆动杆相对所述外管可滑动。
[0021]作为可选的实施方式，还包括转动连接组件，所述转动连接组件包括两个转动件，两个所述转动件分别位于摆动件之外的相对的两侧，所述执行件通过两个所述转动件与所述外管转动连接。
[0022]作为可选的实施方式，所述转动件包括间隔设置的第一转动部和第二转动部，所述第一转动部与所述外管转动连接，所述第二转动部与所述执行件转动连接。
[0023]作为可选的实施方式，还包括柔性套，所述柔性套一端与所述外管连接，另一端与所述执行件连接，且所述柔性套将所述转动连接组件罩设于其中。
[0024]为实现上述目的，本专利技术还提供一种手术器械，包括：
[0025]驱动盘，所述驱动盘用于连接一机器人的机械臂，并接收转化所述机械臂的动力为旋转驱动力；
[0026]摆动驱动组件，所述摆动驱动组件包括传动件和摆动杆组件，所述传动件接收所述驱动盘的旋转驱动力并转化为直线运动，所述摆动杆组件接收所述传动件的驱动进行直线运动；以及
[0027]摆动件，所述摆动件的一端连接所述执行件，所述摆动件在所述摆动杆组件的驱动下旋转摆动从而带动所述执行件摆动。
[0028]为实现上述目的，本专利技术还提供一种手述机器人，包括主操作控制台和从操作设备，所述从操作设备包括上述的手术器械。
[0029]本专利技术提供的手术器械及手术机器人，通过采用直线转化机构推动摆动件带动执行件摆动的机构，传动路径上的部件具有较好的强度、不易断裂，整个摆动传动机构具有较高的强度与可靠性，能够提升手术的安全性和精准性。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0031]图1示出了本专利技术的实施例提供的手术器械的整体结构示意图；
[0032]图2示出了本专利技术的实施例提供的手术器械的局部结构示意图；
[0033]图3示出了图2的剖面图；
[0034]图4示出了本实施例提供的手术器械的支架的装配结构示意图；
[0035]图5示出了图3的分解结构示意图；
[0036]图6示出了本专利技术的实施例提供的手术器械的摆动驱动机构的装配结构示意图；
[0037]图7示出了图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.手术器械，具有执行手术的执行件，其特征在于，所述手术器械包括：摆臂螺母，所述摆臂螺母与一驱动机构传动连接以在所述驱动机构的驱动下绕一第一轴线旋转；摆臂螺杆，所述摆臂螺杆与所述摆臂螺母传动配合并在所述摆臂螺母的驱动下沿所述第一轴线移动；摆动件，所述摆动件可摆动设置且与所述执行件连接，所述摆动件与所述摆臂螺杆传动配合并在所述摆臂螺杆的驱动下带动所述执行件摆动。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，还包括摆动传递件，所述摆动件的摆动轴的两侧分别形成第一摆动部和第二摆动部，所述摆动传递件包括第一传递部，所述第一传递部与所述摆臂螺杆传动连接以在所述摆臂螺杆的驱动下沿所述第一轴线移动，所述第一传递部与所述第一摆动部可转动连接，所述第一传递部沿所述第一轴线移动时，所述摆动件发生摆动。3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述摆动传递件还包括第二传递部和连接部，所述第二传递部与所述第一传递部平行设置，所述第二传递部的一端与所述第二摆动部可转动连接，所述第二传递部的另一端与所述第一传递部通过连接部连接且分别与所述连接部转动连接。4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第一传递部、所述摆动件、所述第二传递部和所述连接部依次首尾可转动连接以形成平行四边形传递结构。5.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第一摆动部和所述第二摆动部上形成有凸台，所述第一传递部和所述第二传递部上分别形成有与所述凸台相匹配的凹槽，所述凹槽与所述凸台形成回转配合。6.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第一传递部和所述第二传递部为弹性件。7.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述摆动传递件还包括联动部，所述摆臂螺杆通过所述联动部与所述第一传递部连接，所述摆臂螺杆与所述联动部相对固定，所述联动部与所述第一传递部形成可转动连接。8.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，还包括基杆，所述摆动件通过所述摆动轴可摆动地安装于所述基杆，所述摆动螺杆相对所述基杆可移动，以在移动时带动所述摆动件摆动。9.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括支架，所述摆动传动机构还包括限位件，所述限位件相对所述支架固定或所述限位件...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙培原，吴渡江，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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