【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗机械，具体涉及一种手术系统及其配准方法、装置、手术设备以及存储介质。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
2、随着科技的进步，各种应用于微创手术的手术设备技术逐渐成熟，并被广泛应用。以微创手术机器人为例，微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，医生通过操作手柄向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括驱动臂及装设于驱动臂远端的穿刺装置，穿刺装置用于插入躺卧于手术床的台面的患者的身体开口内，以提供用于医疗器械穿过的通道。
3、在手术过程中，调整手术设备的位姿具有普遍需求。例如，在使用手术机器人辅助手术的过程中，医生经常会期望手术床能够移动一定距离或旋转一定角度，从而调整术中患者的体位，以便改善或优化手术操作过程中患者手术部位的视野和操作空间。然而，手术床的运动会引起患者身体开口的运动，在手术床与手术机器人没有进行配准的情况下，手术机器人无法基于手术床的...
【技术保护点】
1.一种手术系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述关节组件包括用于感应所述关节组件关节变量的传感器，所述控制器与所述传感器耦接，并被配置成用于：
3.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述第一端与所述第一连接部连接时，所述第一端的坐标系与所述第一连接部的第一坐标系具备预设的相对位姿，所述第一配准关系包括所述第一坐标系在所述第一手术设备的基准坐标系中的位姿信息；
4.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述配准臂具备使所述第一手术设备的基准坐标系与所述第二手术设备的基准坐标系之间在笛...
【技术特征摘要】
1.一种手术系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述关节组件包括用于感应所述关节组件关节变量的传感器，所述控制器与所述传感器耦接，并被配置成用于：
3.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述第一端与所述第一连接部连接时，所述第一端的坐标系与所述第一连接部的第一坐标系具备预设的相对位姿，所述第一配准关系包括所述第一坐标系在所述第一手术设备的基准坐标系中的位姿信息；
4.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述配准臂具备使所述第一手术设备的基准坐标系与所述第二手术设备的基准坐标系之间在笛卡尔空间中竖直坐标轴方向上进行定向以及在水平坐标轴方向上进行定位的3种运动自由度，或者，所述配准臂具备在笛卡尔空间中进行定位和定向的6种运动自由度。
5.根据权利要求4所述的手术系统，其特征在于，所述配准臂具备6种运动自由度时，所述多个关节组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、双轴关节、对接器及接头，所述第一连杆的一端与所述第二连杆的一端通过所述双轴关节可转动连接，所述对接器与所述第一连杆的另一端可转动连接，所述接头可转动地设置在所述对接器上且位于所述配准臂的所述第一端，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端可转动连接，所述第三连杆的另一端为所述配准臂的所述第二端。
6.根据权利要求4所述的手术系统，其特征在于，所述配准臂具备3种运动自由度时，所述多个关节组件包括第一连杆、第二连杆、对接器及接头，所述第一连杆的一端与所述第二连杆的一端之间可转动连接，所述对接器与所述第一连杆的另一端可转动连接，所述接头设置在所述对接器上且位于所述配准臂的所述第一端，所述第二连杆的另一端为所述配准臂的所述第二端，所述第一连杆、第二连杆、对接器的转动平面相互平行或重合。
7.根据权利要求1所述的手术系统，其特征在于，所述配准臂还包括控制单元与驱动组件，所述控制单元与所述控制器耦接，所述控制单元被配置成用于，根据位姿变化指令控制所述驱动组件带动所述关节组件进行运动。
8.根据权利要求1所述的手术系...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓国威，闫昱晟，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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