【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械领域，特别是涉及一种应用于手术机器人组织识别的相关系统和方法。
技术介绍
1、目前的手术机器人系统在外科医生操作的过程中，缺乏主手端的触觉反馈，只能依靠内窥镜系统去估计手术器械目前遇到了什么人体组织。通过内窥镜图像进行肉眼观察，有时难以准确识别组织的硬度和质地，容易造成手术操作用力过大或过小，损伤组织或缝线。同时也无法感知手术过程中的细微变化，影响手术操作的精细度。另外，由于缺乏触觉反馈，使外科医生难以获得手术的真实感受，增加手术难度。
技术实现思路
1、为了解决现有手术切割缝合过程中，难以辨别组织类型的问题，本专利技术提出技术方案如下：
2、本专利技术的第一方面提供了一种组织识别系统，包括：手术器械，包括末端的图像采集装置，其中，所述图像采集装置用于采集体内组织的图像数据，所述图像数据包括多组分区数据；处理器，存储有组织识别模型，所述组织识别模型包括识别模块和多个激活模块，所述识别模块与每个所述激活模块连接，每个所述激活模块分别与不同组别的分区数据关联；...
【技术保护点】
1.一种组织识别系统，其特征在于，所述组织识别系统包括：
2.根据权利要求1所述的组织识别系统，其特征在于，所述激活模块包括一个激活单元和多个抑制单元；每个所述抑制单元的输入端与一组其他激活模块的第一激活单元连接，每个所述抑制单元的输出端与同一激活模块的第二激活单元连接；
3.根据权利要求2所述的组织识别系统，其特征在于，所述处理器被配置为：
4.根据权利要求2所述的组织识别系统，其特征在于，所述多个抑制单元划分为多个组别，其中，每组抑制单元代表不同的场景类别；
5.根据权利要求4所述的组织识别系统，其特征在于，所述处理
【技术特征摘要】
1.一种组织识别系统，其特征在于，所述组织识别系统包括：
2.根据权利要求1所述的组织识别系统，其特征在于，所述激活模块包括一个激活单元和多个抑制单元；每个所述抑制单元的输入端与一组其他激活模块的第一激活单元连接，每个所述抑制单元的输出端与同一激活模块的第二激活单元连接；
3.根据权利要求2所述的组织识别系统，其特征在于，所述处理器被配置为：
4.根据权利要求2所述的组织识别系统，其特征在于，所述多个抑制单元划分为多个组别，其中，每组抑制单元代表不同的场景类别；
5.根据权利要求4所述的组织识别系统，其特征在于，所述处理器还被配置为：
6.根据权利要求1所述的组织识别系统，其特征在于，所述激活模块中设置有标准波形图，所述标准波形图处于标准时间尺度；
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【专利技术属性】
技术研发人员：汪洋，黄润楸，窦鑫，张茂苹，黄楚忠，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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