电弧焊接机器人系统技术方案

本发明专利技术提供能够使先行时间最佳化的电弧焊接机器人系统。电弧焊接机器人系统(100)具备：搭载有焊炬的机器人(10)；机器人控制装置(30)；以及向焊炬供电的焊接电源(20)，机器人控制装置(30)具备：焊接指令部(138)，输出针对焊接电源的指令；测量部(135)，按照每个焊接部位多次测量从焊接指令部按照电弧焊接程序中的焊接开始命令向焊接电源发送焊接起动指令起到从焊接电源返回表示电弧的产生的通知信号为止的时间；存储部(136)，存储每个焊接部位的多次的测量值；以及先行时间决定部(137)，基于存储于存储部的每个焊接部位的多个测量值，针对每个焊接部位决定用于在焊炬到达与焊接起动指令对应的焊接开始点的定时前输出焊接起动指令的先行时间。起动指令的先行时间。起动指令的先行时间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电弧焊接机器人系统


[0001]本专利技术涉及电弧焊接机器人系统。

技术介绍

[0002]使搭载有焊炬的电弧焊接机器人动作来进行电弧焊接的电弧焊接机器人系统被广泛使用(例如，专利文献1)。在这样的电弧焊接机器人系统中，除了与焊接品质相关的性能以外，从生产率的观点出发，还要求生产节拍时间的缩短化。专利文献2记载了“一种机器人控制方法，与由焊接作业用机器人把持的焊炬到达焊接开始点相比，使从机器人控制装置对焊接机输出焊接起动指令起到焊接机实际进行焊接起动为止的无用时间量先行而输出焊接起动指令，与焊炬到达焊接结束点相比，使从机器人控制装置对焊接机输出焊接停止指令起到焊接机实际进行焊接停止为止的无用时间量先行而输出焊接停止指令”(说明书摘要)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2012
‑
245558号公报
[0006]专利文献2：日本特开平10
‑
244483号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电弧焊接机器人系统，其特征在于，所述电弧焊接机器人系统具备：机器人，其搭载有焊炬；以及机器人控制装置，其控制所述机器人，所述机器人控制装置具备：焊接指令部，其基于电弧焊接程序输出针对焊接电源的指令；测量部，其按照每个焊接部位，多次测量从所述焊接指令部按照所述电弧焊接程序中的焊接开始命令向所述焊接电源发送焊接起动指令开始到从所述焊接电源返回表示电弧的产生的通知信号为止的时间；存储部，其存储由所述测量部测量的每个所述焊接部位的多次的测量值；以及先行时间决定部，其基于存储于所述存储部的每个所述焊接部位的多个所述测量值，针对每个所述焊接部位来决定用于在所述焊炬到达与所述焊接起动指令对应的焊接开始点的定时之前输出所述焊接起动指令的先行时间。2.根据权利要求1所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，所述先行时间决定部将针对各个所述焊接部位存储的多个所述测量值中的最短值决定为针对各个所述焊接部位的所述先行时间。3.根据权利要求1所述的电弧...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田茂夫，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：