【技术实现步骤摘要】
一种电力执行机器人多工具端控制系统
[0001]专利技术涉及电力执行机器人领域，具体说是一种于电力执行机器人多工具端控制系统。
技术介绍
[0002]对于变电站开关柜等设备的巡检，尤其是对设备的操作属于高压带电作业，极易引起事故，对工作人员存在很大的安全隐患，而且人工操作效率低、劳动强度大。为了保证操作人员的安全，同时保证设备的正常运行，可以利用机器代替人去执行任务，完成一些危险性大、操作精度高的工作。
[0003]目前应用的电力执行机器人就是其中之一。电力执行机器人装有机械臂，通过目标识别定位技术，精准识别出操作目标空间位置，再通过机械臂路径规划及姿态计算调整，利用其末端组件搭配的合适的工具端模拟人手进行开关柜面板的操作。为了满足现场不同需求，需要机器人配置多种操作工具。目前普遍采用多种工具的集成方案，但多种工具集成容易造成机械臂末端工具体积巨大、操作不灵活，同时机械臂末端工具不能进行无限制的集成，造成机器人执行功能受限，无法满足多样的现场需求。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电力执行机器人多工具端控制系统，所述电力执行机器人包括控制箱（1）、机械臂末端（2）和工具端（3），其特征在于：所述控制箱（1）包括电源板（11）和主控板（12），所述电源板（11）包括分别为主控板（12）、机械臂末端（2）和工具端（3）供电的多路电源，所述机械臂末端（2）包括双目视觉检测单元（21）、夹紧机构（22）和对接盘母（23），所述双目视觉检测单元（21）用于识别操作目标种类及定位操作目标；所述工具端（3）包括工具端一（31）和工具端二（32），且所述工具端一（31）和工具端二（32）能够分别与所述机械臂末端（2）的夹紧机构（22）可拆卸的连接，所述工具端一（31）包括对接确认单元一（311）、能够控制扭矩电机（3131）启停的扭矩检测单元（312）、电机控制单元（313）、能够与所述对接盘母（23）对接的对接盘公一（314）和摇柄卡具（315），所述扭矩检测单元（312）用于监测所述扭矩电机（3131）的旋转扭矩力并将结果传输到所述主控板（12），所述工具端二（32）包括对接确认单元二（321）、能够与所述对接盘母（23）对接的对接盘公二（323）和电动夹爪（322）。2.根据权利要求1所述的一种电力执行机器人多工具端控制系统，其特征在于：所述夹紧机构（22）包括到位传感器（223）、舵机（222）和快换卡具（221），所述到位传感器（223）用于检测所述机械臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：裴文良，张静，安越群，蔡海廷，孙宁，马铭洋，卢志宏，
申请(专利权)人：中信重工开诚智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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