【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，尤其是一种可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手。
技术介绍
1、根随着工矿企业自动化水平的不断提高，以及对安全的要求越来越严格，急切需要用机器替代人工对皮带上的异物进行分拣，因此皮带分拣抓取机器人的需求越来越迫切。
2、实际工作中，分拣抓取机器人的机械手需要抓取的异物尺寸并不一致，即异物的尺寸差异可能会很大，这就导致机械手难以做到兼顾，传统的机械手一般使用刚性手指结构，如果要夹住小块异物，就要求手指在合拢时能尽量并紧以便能夹到小块异物；而需要抓取大块异物时，又需要手指在张开时能尽量张大以便能包容大块异物。小块异物虽然理论上可以用手指尖顶着夹住，但实际工作中异物的形状大多不是均匀对称的，异物常被指尖挑到手指围成的空当中，稍有扰动就会从空当中脱落，导致抓取失败。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的，在于提供一种可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手，以解决现有技术中存在的异物的尺寸差异较大时，机械手难以做到兼顾，异物常被指尖挑到手指围成的空当中，稍有扰动就会从空当中脱落...
【技术保护点】
1.一种可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手，其特征在于，所述弹性部（4）为弹簧。
3.根据权利要求1或2所述的可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手，其特征在于，两个所述弹性部（4）相互靠近的一侧相互抵接。
4.根据权利要求1所述的可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手，其特征在于，每个所述抓手钳指（2）的开口侧的两端分别为第一端（21）和第二端（22），所述第一端（21）与所述第二端（22）分别开设有通孔，所述弹性部（4）的两端分别钩挂在两个所述通孔内。
5.根据...
【技术特征摘要】
1.一种可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手，其特征在于，所述弹性部（4）为弹簧。
3.根据权利要求1或2所述的可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手，其特征在于，两个所述弹性部（4）相互靠近的一侧相互抵接。
4.根据权利要求1所述的可兼顾抓取大小尺寸异物的机械手，其特征在于，每个所述抓手钳指（2）的开口侧的两端分别为第一端（21）和第二端（22），所述第一端（21）与所述第二端（22）分别开设有通孔，所述弹性部（4）的两端分别钩挂在两个所述通孔内。
5.根据权利要求1所述的可...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆文涛，贾智新，陈金山，马静雅，严海鹏，郭映言，李爱军，王新雨，梅华钊，
申请(专利权)人：中信重工开诚智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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