转向模式转换方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种转向模式转换方法及系统，所述方法包括：接收到转向模式转换指令，确定当前转向模式和目标转向模式；分别获取当前转向模式和目标转向模式下的第一转向控制参数和第二转向控制参数；基于所述第一转向控制参数和第二转向控制参数计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数；根据所述命令转向控制参数生成转向控制指令。本发明专利技术通过在转向模式转换时增加斜坡过渡策略，降低了电动助力转向电机的噪音和振动，提升了转向感受。提升了转向感受。提升了转向感受。

【技术实现步骤摘要】
转向模式转换方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种转向模式转换方法及系统。

技术介绍

[0002]如今，越来越多的车辆配置了不止一种驾驶模式，最典型的是配置两种驾驶模式，包括正常模式和运动模式，或者配置三种驾驶模式，包括舒适模式、正常模式和运动模式。不同的驾驶模式也对应于不同的转向模式。在驾驶模式切换时，对应的转向模式也发生转换。在现有的车辆系统中，可以通过驾驶模式控制(Driving Mode Control，DMC)按钮来实现驾驶模式转换。在驾驶员按下驾驶模式按钮后，不同驾驶模式之间的转换立即发生。
[0003]然而，对于电动助力转向系统来说，在进行转向模式的转换时，不同驾驶模式之间的助力扭矩值有时会有非常大的差异，在过渡时间助力扭矩指令会发生突然变化。这不仅会导致一些电动助力转向电机的噪音和振动，会影响驾驶员的转向感受。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供一种转向模式转换方法及系统，通过在转向模式转换时增加斜坡过渡策略，降低电动助力转向电机的噪音和振动，提升转向感受。
[0005]本专利技术实施例提供一种转向模式转换方法，包括如下步骤：
[0006]接收到转向模式转换指令，确定当前转向模式和目标转向模式；
[0007]分别获取当前转向模式和目标转向模式下的第一转向控制参数和第二转向控制参数；
[0008]基于所述第一转向控制参数和第二转向控制参数计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数，在所述过渡时期内，所述命令转向控制参数从所述第一转向控制参数逐渐转换为所述第二转向控制参数；
[0009]根据所述命令转向控制参数生成转向控制指令。
[0010]在一些实施例中，所述分别获取当前转向模式和目标转向模式下的第一转向控制参数和第二转向控制参数，包括如下步骤：
[0011]获取当前转向输入信息；
[0012]获取当前转向模式的第一转向控制参数查询表，基于所述当前转向输入信息查询得到对应的第一转向控制参数；
[0013]获取目标转向模式的第二转向控制参数查询表，基于所述当前转向输入信息查询得到对应的第二转向控制参数。
[0014]在一些实施例中，所述分别获取当前转向模式和目标转向模式下的第一转向控制参数和第二转向控制参数，包括如下步骤：
[0015]获取当前转向助力模式以及当前转向输入信息；
[0016]获取当前转向模式的第一转向控制参数查询表，基于所述当前转向助力模式和当
前转向输入信息查询得到对应的第一转向控制参数；
[0017]获取目标转向模式的第二转向控制参数查询表，基于所述当前转向助力模式和当前转向输入信息查询得到对应的第二转向控制参数。
[0018]在一些实施例中，所述转向助力模式包括辅助助力、回正、阻尼、高频助力和磁滞补偿中的一种或多种。
[0019]在一些实施例中，所述转向输入信息包括方向盘扭矩、方向盘转角、方向盘转速和车速中的一种或多种；
[0020]所述转向控制参数为电动助力转向电机的输出扭矩；所述生成转向控制指令之后，还包括将所述转向控制指令发送至所述电动助力转向电机。
[0021]在一些实施例中，所述基于所述第一转向控制参数和第二转向控制参数计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数，包括如下步骤：
[0022]根据可标定的斜率参数与时刻的对应关系，得到当前时刻的斜率参数；
[0023]基于当前时刻的斜率参数，基于所述第一转向控制参数和第二转向控制参数计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数。
[0024]在一些实施例中，在所述可标定的斜率参数与时刻的对应关系中，在所述过渡时期内，所述斜率参数随时刻变化从1逐渐减小至0；
[0025]采用如下公式计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数：
[0026]命令转向控制参数＝第一转向控制参数*斜率参数+第二转向控制参数*(1
‑
斜率参数)。
[0027]在一些实施例中，所述转向模式转换指令包括在普通驾驶模式和智能驾驶模式之间转换的指令，或者多种智能驾驶模式之间的转换指令。
[0028]本专利技术实施例还提供一种转向模式转换系统，应用于所述的转向模式转换方法，所述系统包括：
[0029]转换模式确定模块，用于接收到转向模式转换指令时，确定当前转向模式和目标转向模式；
[0030]控制参数获取模块，用于分别获取当前转向模式和目标转向模式下的第一转向控制参数和第二转向控制参数；
[0031]控制参数计算模块，用于基于所述第一转向控制参数和第二转向控制参数计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数，在所述过渡时期内，所述命令转向控制参数从所述第一转向控制参数逐渐转换为所述第二转向控制参数；
[0032]控制指令生成模块，用于根据所述命令转向控制参数生成转向控制指令。
[0033]在一些实施例中，所述控制参数计算模块计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数，包括：根据可标定的斜率参数与时刻的对应关系，得到当前时刻的斜率参数；基于当前时刻的斜率参数，基于所述第一转向控制参数和第二转向控制参数计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数；
[0034]其中，在所述可标定的斜率参数与时刻的对应表中，从过渡时期的开始到结束的各个时刻，所述斜率参数从1逐渐减小至0；
[0035]所述控制参数计算模块采用如下公式计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数：
[0036]命令转向控制参数＝第一转向控制参数*斜率参数+第二转向控制参数*(1
‑
斜率参数)。
[0037]本专利技术所提供的转向模式转换方法及系统具有如下优点：
[0038]通过采用本专利技术，在接收到转向模式转换指令后，首先确定当前转向模式和目标转向模式，然后获取在当前转向模式和目标转向模式下的第一转向控制参数和第二转向控制参数，计算得到过渡时期内的命令转向控制参数，并生成对应的转向控制指令。在过渡期间，计算到的命令转向控制参数是随时刻逐渐变化的，在过渡时期开始时，命令转向控制参数等于所述第一转向控制参数，在过渡时期结束时，命令转向控制参数等于所述第二转向控制参数，从而完成转向模式的转换，同时由于命令转向控制参数是逐渐过渡变化的，即在转向模式转换时增加转向控制参数的斜坡过渡策略，降低了电动助力转向电机的噪音和振动，提升了转向感受。
附图说明
[0039]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
[0040]图1是本专利技术一实施例的转向模式转换方法的流程图；
[0041]图2是本专利技术一实施例的获取第一转向控制参数和第二转向控制参数的流程图；
[0042]图3是本专利技术一实施例的斜率参数随时间变化的示意图；
[0043]图4是现有的车辆系统在辅助助力下的电机扭矩测试变化曲线图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向模式转换方法，其特征在于，包括如下步骤：接收到转向模式转换指令，确定当前转向模式和目标转向模式；分别获取当前转向模式和目标转向模式下的第一转向控制参数和第二转向控制参数；基于所述第一转向控制参数和第二转向控制参数计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数，在所述过渡时期内，所述命令转向控制参数从所述第一转向控制参数逐渐转换为所述第二转向控制参数；根据所述命令转向控制参数生成转向控制指令。2.根据权利要求1所述的转向模式转换方法，其特征在于，所述分别获取当前转向模式和目标转向模式下的第一转向控制参数和第二转向控制参数，包括如下步骤：获取当前转向输入信息；获取当前转向模式的第一转向控制参数查询表，基于所述当前转向输入信息查询得到对应的第一转向控制参数；获取目标转向模式的第二转向控制参数查询表，基于所述当前转向输入信息查询得到对应的第二转向控制参数。3.根据权利要求1所述的转向模式转换方法，其特征在于，所述分别获取当前转向模式和目标转向模式下的第一转向控制参数和第二转向控制参数，包括如下步骤：获取当前转向助力模式以及当前转向输入信息；获取当前转向模式的第一转向控制参数查询表，基于所述当前转向助力模式和当前转向输入信息查询得到对应的第一转向控制参数；获取目标转向模式的第二转向控制参数查询表，基于所述当前转向助力模式和当前转向输入信息查询得到对应的第二转向控制参数。4.根据权利要求3所述的转向模式转换方法，其特征在于，所述转向助力模式包括辅助助力、回正、阻尼、高频助力和磁滞补偿中的一种或多种。5.根据权利要求2或3所述的转向模式转换方法，其特征在于，所述转向输入信息包括方向盘扭矩、方向盘转角、方向盘转速和车速中的一种或多种；所述转向控制参数为电动助力转向电机的输出扭矩；所述生成转向控制指令之后，还包括将所述转向控制指令发送至所述电动助力转向电机。6.根据权利要求1所述的转向模式转换方法，其特征在于，所述基于所述第一转向控制参数和第二转向控制参数计算过渡时期中各个时刻的命令转向控制参数，包括如下步骤：根据可标定的斜率参数与时刻的对应关系，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐新福，徐伟，
申请(专利权)人：耐世特汽车系统苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：