本申请涉及一种阻尼补偿控制方法、装置、控制器、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取车辆行驶过程中的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括助力电机转速、转向手力矩和实时车速；所述转向手力矩为驾驶员施加在方向盘上的力矩；基于所述车辆行驶信息，进入与所述车辆行驶信息匹配的阻尼补偿模式；在匹配的阻尼补偿模式中，确定阻尼补偿电机开启转速，若基于所述阻尼补偿电机开启转速确定所述助力电机转速满足预设的阻尼补偿控制条件，则根据所述阻尼补偿电机开启转速、所述助力电机转速以及实时车速计算得到阻尼补偿电流；根据所述阻尼补偿电流，对助力电机进行阻尼力矩的控制。采用本方法能够提高阻尼补偿精度。控制。采用本方法能够提高阻尼补偿精度。控制。采用本方法能够提高阻尼补偿精度。
【技术实现步骤摘要】
阻尼补偿控制方法、装置、控制器和存储介质
[0001]本申请涉及汽车
，特别是涉及一种阻尼补偿控制方法、装置、控制器、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着汽车技术的发展，电动助力转向系统是指通过电机提供转向助力，以辅助驾驶员在车辆行驶过程中进行转向的系统，为了减少车辆直线行驶时因路面的高频干扰导致的方向盘中位附近位置的抖动，改善驾驶员转向手感，同时实现防止回正超调，需要在电动助力转向系统的控制策略中加入阻尼电流计算，从而实现执行电机对车辆转向系统的阻尼力矩控制。
[0003]传统技术中的阻尼控制技术一般是简单的以电机转速正负和方向盘转角，判断出阻尼补偿需求，未考虑实际打方向盘的方向，使得计算的阻尼补偿电流无法满足实际的阻尼补偿需求，最终驾驶体验不佳。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高阻尼补偿精度的阻尼补偿控制方法、装置、控制器、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种阻尼补偿控制方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆行驶过程中的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括助力电机转速、转向手力矩和实时车速；所述转向手力矩为驾驶员施加在方向盘上的力矩；
[0007]基于所述车辆行驶信息，进入与所述车辆行驶信息匹配的阻尼补偿模式；
[0008]在匹配的阻尼补偿模式中，确定阻尼补偿电机开启转速，若基于所述阻尼补偿电机开启转速确定所述助力电机转速满足预设的阻尼补偿控制条件，则根据所述阻尼补偿电机开启转速、所述助力电机转速以及实时车速计算得到阻尼补偿电流；
[0009]根据所述阻尼补偿电流，对助力电机进行阻尼力矩的控制。
[0010]在其中一个实施例中，所述基于所述车辆行驶信息，进入与所述车辆行驶信息匹配的阻尼补偿模式，包括
[0011]基于所述实时车速，查询扭矩开启表得到方向盘去程扭矩判定值；
[0012]若所述助力电机转速大于0，且所述转向手力矩大于所述去程扭矩判定值，则确定方向盘处于右转去程，并进入右转去程阻尼补偿模式；
[0013]若所述助力电机转速大于0，且所述转向手力矩小于所述去程扭矩判定值，则确定方向盘处于左转回程，并进入左转回程阻尼补偿模式；
[0014]若所述助力电机转速小于0，且所述转向手力矩小于所述去程扭矩判定值，则确定方向盘处于左转去程，并进入左转去程阻尼补偿模式；
[0015]若所述助力电机转速小于0，且所述转向手力矩大于所述去程扭矩判定值，则确定方向盘处于右转回程，并进入右转回程阻尼补偿模式。
[0016]在其中一个实施例中，所述阻尼补偿模式包括左转去程阻尼补偿模式、右转去程阻尼补偿模式、左转回程阻尼补偿模式和右转回程阻尼补偿模式中的任意一种；所述阻尼补偿电机开启转速包括去程阻尼补偿电机开启转速和回程阻尼补偿电机开启转速中的任意一种；
[0017]所述确定阻尼补偿电机开启转速，包括：
[0018]若所述阻尼补偿模式为左转去程阻尼补偿模式或右转去程阻尼补偿模式中的任意一种，则基于所述实时车速或所述实时车速所在车速区间的上限车速，查询去程阻尼补偿电机转速开启表获得去程阻尼补偿电机开启转速；
[0019]若所述阻尼补偿模式为左转回程补偿模式或右转回程补偿模式中的任意一种，则基于所述实时车速或所述实时车速所在车速区间的上限车速，查询回程阻尼补偿电机转速开启表获得回程阻尼补偿电机开启转速。
[0020]在其中一个实施例中，所述阻尼补偿电机开启转速包括去程阻尼补偿电机开启转速和回程阻尼补偿电机开启转速中的任意一种；
[0021]基于所述阻尼补偿电机开启转速确定所述助力电机转速是否满足预设的阻尼补偿控制条件，包括：
[0022]若所述助力电机转速的绝对值大于所述去程阻尼补偿电机开启转速，则确定所述助力电机转速满足预设的阻尼补偿控制条件；
[0023]若所述助力电机转速的绝对值大于所述回程阻尼补偿电机开启转速，则确定所述助力电机转速满足预设的阻尼补偿控制条件。
[0024]在其中一个实施例中，若所述实时车速为标定车速，则所述根据所述阻尼补偿电机开启转速、所述助力电机转速以及实时车速计算得到阻尼补偿电流，包括：
[0025]基于所述实时车速，查询一阶阻尼补偿系数表，获得一阶阻尼补偿系数，以及基于所述实时车速，查询二阶阻尼补偿系数表，获得二阶阻尼补偿系数；
[0026]根据所述阻尼补偿电机开启转速、所述助力电机转速、所述一阶阻尼补偿系数、以及所述二阶阻尼补偿系数，计算得到阻尼补偿电流。
[0027]在其中一个实施例中，若所述实时车速不为标定车速，则所述根据所述阻尼补偿电机开启转速、所述助力电机转速以及实时车速及计算得到阻尼补偿电流，包括：
[0028]基于所述实时车速所在车速区间的车速下限，确定与所述车速下限对应的下限补偿电流，以及基于所述实时车速所在车速区间的车速上限，确定与所述车速上限对应的上限补偿电流；
[0029]根据所述实时车速、所述下限车速、所述下限补偿电流以及所述上限补偿电流，计算得到阻尼补偿电流。
[0030]在其中一个实施例中，所述根据所述阻尼补偿电流，对助力电机进行阻尼力矩的控制，包括：
[0031]基于所述实时车速，查表获得阻尼补偿电流最大值；
[0032]将所述阻尼补偿电流的绝对值与所述阻尼补偿电流最大值进行比较，若所述阻尼补偿电流的绝对值小于或等于所述阻尼补偿电流最大值，则直接根据所述阻尼补偿电流，对助力电机进行阻尼力矩的控制；
[0033]若所述阻尼补偿电流的绝对值大于所述阻尼补偿电流最大值，则根据所述阻尼补
偿电流最大值，对所述助力电机进行阻尼力矩的控制。
[0034]第二方面，本申请还提供了一种阻尼补偿控制装置，所述装置包括：
[0035]信息获取模块，用于获取车辆行驶过程中的车辆行驶信息，车辆行驶信息包括助力电机转速、转向手力矩和实时车速；转向手力矩为驾驶员施加在方向盘上的力矩；
[0036]模式确定模块，用于基于所述车辆行驶信息，进入与所述车辆行驶信息匹配的阻尼补偿模式；
[0037]电流计算模块，用于在匹配的阻尼补偿模式中，确定阻尼补偿电机开启转速，若基于所述阻尼补偿电机开启转速确定所述助力电机转速满足预设的阻尼补偿控制条件，则根据所述阻尼补偿电机开启转速、所述助力电机转速以及实时车速计算得到阻尼补偿电流；
[0038]补偿模块，用于根据所述阻尼补偿电流，对助力电机进行阻尼力矩的控制。
[0039]第三方面，本申请还提供了一种控制器。所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述阻尼补偿控制方法的步骤。
[0040]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述阻尼补偿控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种阻尼补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶过程中的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括助力电机转速、转向手力矩和实时车速；所述转向手力矩为驾驶员施加在方向盘上的力矩；基于所述车辆行驶信息，进入与所述车辆行驶信息匹配的阻尼补偿模式；在匹配的阻尼补偿模式中，确定阻尼补偿电机开启转速，若基于所述阻尼补偿电机开启转速确定所述助力电机转速满足预设的阻尼补偿控制条件，则根据所述阻尼补偿电机开启转速、所述助力电机转速以及实时车速计算得到阻尼补偿电流；根据所述阻尼补偿电流，对助力电机进行阻尼力矩的控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆行驶信息，进入与所述车辆行驶信息匹配的阻尼补偿模式，包括基于所述实时车速，查询扭矩开启表得到方向盘去程扭矩判定值；若所述助力电机转速大于0，且所述转向手力矩大于所述去程扭矩判定值，则确定方向盘处于右转去程，并进入右转去程阻尼补偿模式；若所述助力电机转速大于0，且所述转向手力矩小于所述去程扭矩判定值，则确定方向盘处于左转回程，并进入左转回程阻尼补偿模式；若所述助力电机转速小于0，且所述转向手力矩小于所述去程扭矩判定值，则确定方向盘处于左转去程，并进入左转去程阻尼补偿模式；若所述助力电机转速小于0，且所述转向手力矩大于所述去程扭矩判定值，则确定方向盘处于右转回程，并进入右转回程阻尼补偿模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阻尼补偿模式包括左转去程阻尼补偿模式、右转去程阻尼补偿模式、左转回程阻尼补偿模式和右转回程阻尼补偿模式中的任意一种；所述阻尼补偿电机开启转速包括去程阻尼补偿电机开启转速和回程阻尼补偿电机开启转速中的任意一种；所述确定阻尼补偿电机开启转速，包括：若所述阻尼补偿模式为左转去程阻尼补偿模式或右转去程阻尼补偿模式中的任意一种，则基于所述实时车速或所述实时车速所在车速区间的上限车速，查询去程阻尼补偿电机转速开启表获得去程阻尼补偿电机开启转速；若所述阻尼补偿模式为左转回程补偿模式或右转回程补偿模式中的任意一种，则基于所述实时车速或所述实时车速所在车速区间的上限车速，查询回程阻尼补偿电机转速开启表获得回程阻尼补偿电机开启转速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阻尼补偿电机开启转速包括去程阻尼补偿电机开启转速和回程阻尼补偿电机开启转速中的任意一种；基于所述阻尼补偿电机开启转速确定所述助力电机转速是否满足预设的阻尼补偿控制条件，包括：若所述助力电机转速的绝对值大于所述去程阻尼补偿电机开启转速，则确定所述助力电机转速满足预设的阻尼补偿控制条件；若所述助力电机转速的绝对值大于所述回程阻尼补偿电机开启...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓瑛，李兴修，刘永传，郑燕冬，雷红亮，刘禹昕，王明久，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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