一种减震舵轮制造技术

本发明专利技术实施例提供一种减震舵轮，其中，减震舵轮包括：转向单元；行走单元；分别与转向单元及行走单元连接，并具有减震作用的减震单元，转向单元通过驱动减震单元及行走单元相对转向单元进行转向；减震单元中设有连通转向单元内部与行走单元内部的走线通道。本发明专利技术实施例提供的技术方案，通过在转向单元及行走单元之间设置减震单元，减少舵轮在带动机器人行走过程中发生颠簸的情况，确保舵轮在控制机器人行走和转向时的稳定性及平衡性，同时，通过减震单元中的走线通道将转向单元及行走单元相连通，使得行走单元从走线通道向转向单元走线，避免行走单元与转向单元之间从外部走线，且使得减震舵轮可仅从转向单元处向外走线，简化走线布局。化走线布局。化走线布局。

【技术实现步骤摘要】
一种减震舵轮


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种减震舵轮。

技术介绍

[0002]随着机器人不断向着智能化方向发展，机器人的应用领域也越来越广泛，如服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等。目前，机器人中采用的舵轮集成了转向功能和行走功能，使得机器人的轮毂部分不仅可以在动力源的驱动下行走，还可以在动力源的驱动下转向。
[0003]机器人在使用过程中，需要确保机器人在行走和转向过程中的稳定性，减少机器人在行走和转向过程中发生颠簸的情况，因此，如何确保舵轮在控制机器人行走和转向时的稳定性是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例，以便提供一种解决上述问题的减震舵轮。
[0005]在本专利技术的一个实施例中，提供了一种减震舵轮，包括：
[0006]转向单元；
[0007]行走单元；
[0008]分别与所述转向单元及所述行走单元连接，并具有减震作用的减震单元，所述转向单元驱动所述减震单元与所述行走单元相对所述转向单元进行转向；
[0009]所述减震单元中设有连通所述转向单元内部与所述行走单元内部的走线通道。
[0010]在一些实施例中，所述减震单元包括减震叉臂；
[0011]所述减震叉臂包括减震座及滑动插设于所述减震座的减震臂，所述减震臂与所述减震座之间具有缓冲结构；
[0012]所述减震臂与所述减震座分别与所述转向单元及所述行走单元。
[0013]在一些实施例中，所述减震单元还包括连接所述转向单元的法兰后盖与连接所述行走单元的叉臂盖板；
[0014]所述法兰后盖背向所述转向单元的一面上设有与所述转向单元内部贯穿的第一过线管；
[0015]所述叉臂盖板上设有与所述第一过线管可移动套接的第二过线管，所述第二过线管与所述行走单元的内部贯通；
[0016]所述第一过线管与第二过线管内形成所述走线通道。
[0017]在一些实施例中，所述转向单元包括：
[0018]固定座；
[0019]设置固定座上的第一电机及双层行星减速器，所述第一电机与所述双层行星减速器传动连接；
[0020]与所述双层行星减速器的输出端连接的转向法兰，所述转向法兰与所述减震单元
连接。
[0021]在一些实施例中，所述转向单元还包括第一传动齿轮、第二传动齿轮和端面齿轮，所述第一传动齿轮与所述第一电机传动连接，所述第二传动齿轮啮合于所述第一传动齿轮与所述端面齿轮之间，所述端面齿轮与所述双层行星减速器连接。
[0022]在一些实施例中，所述第一电机布置在所述固定座的侧方，所述第一电机的中心轴平行于水平方向布置；
[0023]所述双层行星减速器垂直于竖直方向布置，所述双层行星减速器与所述第一电机呈L型布置。
[0024]在一些实施例中，
[0025]所述双层行星减速器包括一级转向太阳轮、多个一级转向行星轮、中间保持架、二级转向太阳轮、多个二级转向行星轮、输出保持架及固定齿圈；
[0026]所述一级转向太阳轮与所述第一电机传动连接并与多个所述一级转向行星轮啮合，多个所述一级转向行星轮与所述中间保持架传动连接，所述中间保持架与所述二级转向太阳轮固定连接，所述二级转向太阳轮与多个所述二级转向行星轮啮合，多个所述二级转向行星轮与所述输出保持架传动连接，所述输出保持架与所述转向法兰固定连接；
[0027]所述固定齿圈啮合套设在多个所述一级转向行星轮及多个所述二级转向行星轮的外周。
[0028]在一些实施例中，所述转向单元内还包括中空轴；
[0029]所述中空轴的一端与所述转向法兰连接并连通所述走线通道，所述中空轴的另一端贯穿所述双层行星减速器及所述固定座并连通设置在所述固定座上方的走线槽。
[0030]在一些实施例中，所述行走单元包括轮毂组件以及安装于所述轮毂组件轴向方向两侧的第一安装件与第二安装件，所述第一安装件和所述第二安装件之间设置有用于驱动所述轮毂组件绕自身轴线转动的行走驱动机构；
[0031]所述第一安装件与所述减震单元固定连接。
[0032]另外，在一些实施例中，所述行走驱动机构包括设置在所述第一安装件上的第二电机、可转动地设置在所述第二安装件上的多个一级行走行星轮、以及多个二级行走行星轮；
[0033]所述第二电机连接有行走太阳轮，所述行走太阳轮与多个所述一级行走行星轮啮合，多个所述一级行走行星轮通过多个行星齿轴与多个所述二级行走行星轮驱动连接，
[0034]所述轮毂组件上设有与多个所述二级行走行星轮啮合的行走齿圈。
[0035]本专利技术实施例提供的技术方案，通过在转向单元及行走单元之间设置减震单元，减少舵轮在带动机器人行走过程中发生颠簸的情况，确保舵轮在控制机器人行走和转向时的稳定性及平衡性，同时，通过减震单元中的走线通道将转向单元及行走单元相连通，使得行走单元从走线通道向转向单元走线，避免行走单元与转向单元之间从外部走线，且使得减震舵轮可仅从转向单元处向外走线，简化走线布局。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术
的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1为本专利技术实施例提供的减震舵轮的爆炸结构示意图；
[0038]图2为本专利技术实施例提供的减震舵轮的立体结构示意图；
[0039]图3为本专利技术实施例提供的减震舵轮的侧视结构示意图；
[0040]图4为本专利技术实施例提供的减震舵轮的后视结构示意图；
[0041]图5为图4中沿A
‑
A面的剖面结构示意图；
[0042]图6为本专利技术实施例提供的转向单元的爆炸结构示意图；
[0043]图7为图6中转向单元处的剖面结构示意图；
[0044]图8为本专利技术实施例提供的行走单元的爆炸结构示意图；
[0045]图9为图8中转向行走单元处的剖面结构示意图。
[0046]附图标记说明
[0047]1：转向单元；
[0048]11：电机安装主体后盖；12：总控电路板；13：第一电机；14：电机安装主体；15：固定座；16：固定齿圈；17：转向法兰；18：电机安装主体前盖；19：第一传动齿轮；110：第二传动齿轮；111：末端检测齿轮上盖；112：中间转动主体；113：末端检测齿轮；114：端面齿轮；115：末端传动齿轮；116a：一级转向行星轮；116b：二级转向行星轮；117a：一级转向太阳轮；117b：二级转向太阳轮；118：中空轴；119a：中间保持架；119b：输出保持架；
[0049]2：行走单元；
[0050]21：第一安装件；22：第二电机；23：电机输出轴；24：保持架固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种减震舵轮，其特征在于，包括：转向单元；行走单元；分别与所述转向单元及所述行走单元连接，并具有减震作用的减震单元，所述转向单元驱动所述减震单元与所述行走单元相对所述转向单元进行转向；所述减震单元中设有连通所述转向单元内部与所述行走单元内部的走线通道。2.根据权利要求1所述的减震舵轮，其特征在于，所述减震单元包括减震叉臂，所述减震叉臂包括减震座及滑动插设于所述减震座的减震臂，所述减震臂与所述减震座之间具有缓冲结构；所述减震臂与所述减震座分别与所述转向单元及所述行走单元连接。3.根据权利要求2所述的减震舵轮，其特征在于，所述减震单元还包括连接所述转向单元的法兰后盖与连接所述行走单元的叉臂盖板；所述法兰后盖背向所述转向单元的一面上设有与所述转向单元内部贯穿的第一过线管；所述叉臂盖板上设有与所述第一过线管可移动套接的第二过线管，所述第二过线管与所述行走单元的内部贯通；所述第一过线管与所述第二过线管内形成所述走线通道。4.根据权利要求1至3中任一项所述的减震舵轮，其特征在于，所述转向单元包括：固定座；设置固定座上的第一电机及双层行星减速器，所述第一电机与所述双层行星减速器传动连接；与所述双层行星减速器的输出端连接的转向法兰，所述转向法兰与所述减震单元连接。5.根据权利要求4所述的减震舵轮，其特征在于，所述转向单元还包括第一传动齿轮、第二传动齿轮和端面齿轮，所述第一传动齿轮与所述第一电机传动连接，所述第二传动齿轮啮合于所述第一传动齿轮与所述端面齿轮之间，所述端面齿轮与所述双层行星减速器连接。6.根据权利要求5所述的减震舵轮，其特征在于，所述第一电机布置在所述固定座的侧方，所述第一电机的中心轴平行于水平方向布置；所述双层行星减速器垂直于竖直方向布置，所述双层行...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，任睿奇，刘猛，汪兵，刘子硕，王文博，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：