【技术实现步骤摘要】
转向控制装置以及转向控制方法
[0001]本专利技术涉及转向控制装置以及转向控制方法，更详细而言，涉及一种能够根据电机的输出而对转向反馈扭矩进行校正的转向控制装置以及转向控制方法。
技术介绍
[0002]在车辆的转向系统中，因受到转向装置的容量的限制，可能会发生驾驶员无法感觉到反作用力感或无法以所期望的速度进行转向的转向响应滞后(Catch
‑
up)现象。
[0003]与此相关地，线控转向(SBW；Steer By Wire)系统与上位端和下位端物理性连接的电动转向(EPS；Electric Power Steering)系统不同，在上位端和下位端物理性分离的特性上，会出现难以在上位端感知转向响应滞后现象的问题。
[0004]据此，也需要在SBW系统中开发出能够迅速地识别并事先防止转向响应滞后现象的技术。
技术实现思路
[0005]专利技术要解决的问题
[0006]本专利技术的目的在于，提供一种能够防止由电机容量的限制所引起的转向响应滞后现象的转向控制装置以及转向控制...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置，其用于控制第一电机和第二电机，对应于方向盘的旋转，所述第一电机产生转向反馈扭矩，所述第二电机产生用于移动齿条的齿条驱动扭矩，其特征在于，包括：计算部，基于齿条推力信息和预设的第二电机性能信息而计算允许齿条速度信息，所述允许齿条速度信息与在利用所述第二电机来驱动所述齿条的情况下被允许的齿条速度相关，所述计算部基于指令齿条速度信息和所述允许齿条速度信息而计算用于防止所述方向盘上的转向响应滞后的转向响应滞后防止扭矩信息，所述指令齿条速度信息是为了以与所述方向盘的旋转相对应的速度驱动所述齿条而生成的；以及控制部，基于所述转向响应滞后防止扭矩信息，对所述第一电机执行转向响应滞后防止控制。2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述计算部基于所述第二电机性能信息而计算对应于所述齿条推力信息的对应电机扭矩信息和对应电机速度信息，并且基于所述对应电机扭矩信息和所述对应电机速度信息而计算所述允许齿条速度信息。3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，所述第二电机性能信息包括：第一查找表信息，将各个齿条推力值作为索引，分别储存有与每个所述齿条推力值相对应的电机扭矩值，以及第二查找表信息，将每个所述电机扭矩值作为索引，分别储存有与每个所述电机扭矩值相对应的电机速度值；所述计算部基于所述齿条推力信息和所述第一查找表信息而计算所述对应电机扭矩信息，并且基于所述对应电机扭矩信息和所述第二查找表信息而计算所述对应电机速度信息。4.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，所述计算部通过将所述对应电机速度信息和预设的齿轮常数相乘来计算所述允许齿条速度信息。5.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，在所述齿条推力信息为预设的临界推力信息以下的情况下，所述计算部将预设的临界齿条速度信息计算为所述允许齿条速度信息。6.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述第二电机性能信息包括第三查找表信息，在所述第三查找表信息中，将齿条速度值作为索引，分别储存有与每个所述齿条速度值相对应的阻尼转矩值，所述计算部基于所述指令齿条速度信息、所述允许齿条速度信息以及所述第三查找表信息而计算阻尼转矩信息，并且基于所述转向反馈扭矩和所述阻尼转矩信息而计算所述转向响应滞后防止扭矩信息。7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述计算部计算与所述指令齿条速度信息的大小和所述允许齿条速度信息的大小之差相关的齿条速度差信息，在所述齿条速度差信息为预设的基准速度差以上的情况下，所述控制部执行所述转向
响应滞后防止控制。8.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述计算部基于所述允许齿条速度信息而设定死区上限值和死区下限值并计算死区区间信息，在所述指令齿条速度信息超出所述死区上限值以下且所述死区下限值以上的死区区间的情况下，所述控制部基于所述死区区间信息而执行所述转向响应滞后防止控制。9.一种转向控制方法，其用于控制第一电机和第二电机，对应于方向盘的旋转，所述第一电机产生转向反馈扭...
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