本发明专利技术提供了一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置，其包括机架、负压吸盘、取布轴爪、气动爪、平移机构、伺服电机、气缸、高清相机、取布轴装置、滤布抓手装置。本发明专利技术设计了快速取布卷轴机构，通过机械结构限位降低了原有设备对取布轴装置的定位精度要求，同时还能保证抓取的准确性，减少了对电机的负荷，降低故障率，进而提高使用寿命；滤布抓手可以沿三轴平移运动和围绕滤布卷旋转，能够将运输线上的滤布卷夹取至目标位置，并通过高清相机寻找滤布头；检测到布头后，使用负压吸盘将布头吸起一定高度，随后用气动爪抓紧滤布。本发明专利技术可实现滤布卷的运送和滤布的抓取，具有全程自动化、运送效率高、抓取对准快特点。抓取对准快特点。抓取对准快特点。
【技术实现步骤摘要】
一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置
[0001]本专利技术涉及污泥脱水处理领域，具体为一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置。
技术介绍
[0002]近年来，污水量不断增多，污水处理越来越重要。在日常生活生产中，会排放大量的污水，这些污水都要经过净化处理，在处理过程中会沉淀出大量污泥，这些污泥需要得到妥善处理，否则将会对自然环境产生严重污染，所以，污泥的无害化处理越来越得到重视。压滤式脱水是一种常见的污泥脱水技术，而在污泥进入压滤仓之前首先要将其涂抹在一层滤布上，所以滤布的抓取、移动和展开是污泥脱水处理系统中的重要一环。但在现有的设备中，取布轴装置要求定位准确，否则将无法取到布轴；而且现有的取布轴装置对电机负荷较大，导致布料抓取装置使用寿命低、故障率高；目前的布料头抓取机构定位困难，抓取效率低，容易破坏布料。因此如何开发一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置，降低对布料抓取装置定位精度的要求，同时还能保证抓取的准确性，通过优化结构减少对带电机的负载，提高寿命、降低故障率，是实现污泥脱水处理系统的布料抓取的关键所在。
[0003]基于以上技术问题，本专利技术提供了一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置。设计了依靠机械结构限位的快速取布卷爪，降低对取布轴装置定位精度的要求，同时还能保证抓取的准确性，并减少了对电机的负荷，以提高使用寿命、降低故障率；滤布抓手可以沿三轴平移运动和围绕滤布卷旋转，可以将运输线上的滤布卷夹取至目标位置，并通过高清相机寻找滤布头；检测到布头后，使用负压吸盘将布头吸起一定高度，随后用气动爪抓紧滤布，同时配合平移机构完成滤布的平稳展开。本专利技术可实现滤布卷的运送和滤布的抓取，具有全程自动化、运送效率高、抓取对准快等特点。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种结构合理、全程自动化、运送效率高、抓取对准快、使用寿命长的一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下方案：一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置，其包括机架、负压吸盘、取布卷爪、气动爪、平移机构、伺服电机、气缸、高清相机、取布轴装置、滤布抓手装置，其特征在于所述的机架上方安装平移机构，所述的平移机构包括X轴、Y轴、Z轴平移机构，所述的取布轴装置安装在Z轴平移机构上，所述的取布卷爪对称安装在取布轴装置两端，所述的滤布抓手装置安装在取布轴装置侧面，所述的负压吸盘、气动爪、光电开关排列在滤布抓手装置下方，所述的高清相机安装在滤布抓手装置侧面。
[0006]进一步，作为优选，所述的平移机构中的X轴平移机构包括伺服电机、滑轨、滑块、齿轮、齿条，伺服电机联接齿轮与齿条配合，实现X轴方向的移动，滑块与滑轨配合限制自由度，所述的Y轴平移机构包括伺服电机、轴承立座、丝杠、滑轨、滑块、丝杠螺母，伺服电机联接丝杠与丝杠螺母配合，实现Y轴方向的移动，滑块与滑轨配合限制自由度，所述的Z轴平移
机构包括伺服电机、法兰式直线轴承、光轴、Z轴丝杠、Z轴丝杠螺母、联轴器、光轴固定，伺服电机通过联轴器联接Z轴丝杠与丝杠螺母配合，实现Z轴方向的移动，光轴与光轴固定配合限制自由度。
[0007]进一步，作为优选，所述的取布轴装置包括气缸、卧式直线轴承、法兰盘、气缸架、气缸法兰、取布架、电机连接座、取布轴爪、取布轴钩子、复位弹簧。
[0008]进一步，作为优选，所述的滤布抓手装置包括气缸、气缸电机连接架、无刷电机、弹簧光轴、压缩弹簧、负压吸盘、气动爪、爪子、光电开关、高清相机。
[0009]进一步，作为优选，所述的X轴平移机构通过移动平台、移动平台垫板安装在Y轴平移机构上方，所述的Z轴平移机构通过支撑板安装在X轴平移机构下方，所述的用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置通过X轴、Y轴、Z轴平移机构实现三轴平移运动。
[0010]进一步，作为优选，所述的取布轴爪、取布轴钩子、复位弹簧共同组成取布轴的机构，通过气缸法兰连接在气缸下方，当运动到布轴上方时，气缸向下运动，取布轴钩子碰到布轴后向上运动，运动到一定高度时，取布轴钩子与布轴不再接触时，复位弹簧拉紧取布轴钩子使其复位，以此降低对取布轴装置定位精度的要求，同时还能保证抓取的准确性。
[0011]进一步，作为优选，所述的取布轴爪带有机械限位，用来在取到布卷后，限制取布轴钩子的位置，支撑布卷的重力。
[0012]进一步，作为优选，所述的滤布抓手装置依靠X轴、Y轴、Z轴平移机构和无刷电机，可以围绕布卷做旋转运动并通过高清相机寻找滤布头和测量布料抓取装置距离滤布卷的距离。
[0013]进一步，作为优选，所述的滤布抓手装置在寻找到滤布头后，使用负压吸盘将布头吸起一定高度，随后用气动爪抓紧滤布。
[0014]进一步，作为优选，所述的负压吸盘通过弹簧光轴、压缩弹簧连接在取布架的下方，当负压吸盘工作时受到冲击时，压缩弹簧可以起到缓冲的作用，防止滤布头掉落。
[0015]本专利技术的有益效果在于：
[0016]本专利技术提供了一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置，其包括机架、负压吸盘、取布轴爪、气动爪、平移机构、伺服电机、气缸、高清相机、取布轴装置、滤布抓手装置。本专利技术设计了快速取布卷轴机构，通过机械结构限位降低了原有设备对取布轴装置的定位精度要求，同时还能保证抓取的准确性，减少了对电机的负荷，降低故障率，进而提高使用寿命；滤布抓手可以沿三轴平移运动和围绕滤布卷旋转，能够将运输线上的滤布卷夹取至目标位置，并通过高清相机寻找滤布头；检测到布头后，使用负压吸盘将布头吸起一定高度，随后用气动爪抓紧滤布。本专利技术可实现滤布卷的运送和滤布的抓取，具有全程自动化、运送效率高、抓取对准快特点。本专利技术解决了现有的设备中，取布轴装置要求定位准确，电机负荷大，布料头抓取机构定位困难的问题。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的说明：
[0017]图1是一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置总装斜二测视图。
[0018]图2是一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置总装正视图。
[0019]图3是一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置平移机构斜二测视图。
[0020]图4是一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置平移机构正视图。
[0021]图5是一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置取布机构斜二测视图。
[0022]图6是一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置平移机构正视图。
[0023]其中：机架1、伺服电机2、轴承立座3、丝杠4、滑轨5、滑块6、法兰式直线轴承7、光轴8、z轴丝杠9、z轴丝杠螺母10、移动平台11、齿轮12、支撑板13、齿条14、移动平台垫板15、丝杠螺母16、气缸17、卧式直线轴承18、法兰盘19、气缸架20、气缸法兰21、联轴器22、光轴固定23、取布架24、电机连接座25、气缸电机连接架26、无刷电机27、取布卷爪28、取布爪钩子29、复位弹簧30、弹簧光轴31、压缩弹簧32、负压吸盘33、气动爪34、爪子35、光电开关36、高清相机37本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置，其包括机架、负压吸盘、取布卷爪、气动爪、平移机构、伺服电机、气缸、高清相机、取布轴装置、滤布抓手装置，其特征在于所述的机架上方安装平移机构，所述的平移机构包括X轴、Y轴、Z轴平移机构，所述的取布轴装置安装在Z轴平移机构上，所述的取布卷爪对称安装在取布轴装置两端，所述的滤布抓手装置安装在取布轴装置侧面，所述的负压吸盘、气动爪、光电开关排列在滤布抓手装置下方，所述的高清相机安装在滤布抓手装置侧面。2.根据权利要求1所述的一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置，其特征在于，所述的平移机构中的X轴平移机构包括伺服电机、滑轨、滑块、齿轮、齿条，伺服电机联接齿轮与齿条配合，实现X轴方向的移动，滑块与滑轨配合限制自由度，所述的Y轴平移机构包括伺服电机、轴承立座、丝杠、滑轨、滑块、丝杠螺母，伺服电机联接丝杠与丝杠螺母配合，实现Y轴方向的移动，滑块与滑轨配合限制自由度，所述的Z轴平移机构包括伺服电机、法兰式直线轴承、光轴、Z轴丝杠、Z轴丝杠螺母、联轴器、光轴固定，伺服电机通过联轴器联接Z轴丝杠与丝杠螺母配合，实现Z轴方向的移动，光轴与光轴固定配合限制自由度。3.根据权利要求1所述的一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置，其特征在于，所述的取布轴装置包括气缸、卧式直线轴承、法兰盘、气缸架、气缸法兰、取布架、电机连接座、取布轴爪、取布轴钩子、复位弹簧。4.根据权利要求1所述的一种用于污泥脱水处理系统的布料抓取装置，其特征在于，所述的滤布抓手装置包括气缸、气缸电机连接架、无刷电机、弹簧光轴、压缩弹簧、负压吸盘、气动爪、爪子、光电开关、高清相机。5.根据权利要求2...
【专利技术属性】
技术研发人员：高永琳，历福贵，
申请(专利权)人：广东清境世嘉环境技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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