基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法及系统技术方案

本申请公开了一种基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法及系统，结合高精地图与车辆历史轨迹对车辆的驾驶行为，在可以不涉及到硬件数据的状态下，主动提取车辆实时的车道信息，通过车道号的变动能够准确的判定车辆发生换道行为，同时辅以初始与当前车道间的距离判断换道的方向，能够避免车道合并情景下车道号发生频繁变动，并能通过车辆所在车道位置判断车辆换道的完整周期，最终实现对车辆驾驶行为的连续且精准的判定。驶行为的连续且精准的判定。驶行为的连续且精准的判定。

【技术实现步骤摘要】
基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法及系统


[0001]本申请涉及自动驾驶预测
，尤其涉及一种基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法及系统。

技术介绍

[0002]现有方案通过搜索车辆的历史轨迹点，计算历史轨迹点中两两轨迹点之间的航向差，当航向差超过预设值时，将此点作为车辆换道的起点，再依照起点的角速度找出后续轨迹点中第一个角速度发生变化的轨迹点作为换道终点，换道起点到换道终点之间的所有轨迹点即为换道序列，若能在车辆的历史轨迹点中找到换道序列，即判定车辆发生了换道行为。但是目前这些现有方案的弊端是仅仅只能针对车辆的一种换道行为进行判定，无法对行为进行精准判定(如左右换道)且判定过度依赖车辆轨迹的精准度，如车辆轨迹航向/角速度发生小幅度跳变会导致判定失败，这也是目前基于传感器数据去进行行为判定不可能的原因，传感器本身的数据就是具备一定扰动的，无法实现较为精准的行为判定。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法及系统。<br/>[0004]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1:获取高精地图与障碍物的历史轨迹以形成障碍物特征序列，其中，所述障碍物包括目标环境中的所有车辆；步骤S2:基于所获取的障碍物特征序列，并以起始帧作为参照，获取每一帧相对于起始帧的驾驶行为特征，其中所述驾驶行为特征包括航向特征和距离特征；步骤S3:获取当前车辆的特征序列，基于驾驶行为特征对当前障碍物的驾驶行为进行判定；步骤S4:将步骤S3所获取的驾驶行为存储到行为序列后将当前帧更新为起始帧，重复步骤S2～S3直至遍历完该障碍物的特征序列，形成该障碍物的连续行为。2.根据权利要求1所述的基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法，其特征在于：所述步骤S1中障碍物特征序列包括各个障碍物在各时刻的位置、航向、所处车道号、所处车道宽度、障碍物朝向与所处车道的角度差、所处区域。3.根据权利要求1所述的基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法，其特征在于：所述步骤S2遍历障碍物特征序列的每一帧，并对比起始帧以获取两帧之间的航向特征和距离特征；所述航向特征包括航向偏差角度，距离特征包括所处车道的中心线距离和当前帧的车辆与所处车道中心线距离。4.根据权利要求3所述的基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法，其特征在于：所述所处车道的中心线距离为该障碍物从当前帧的位置投影到起始帧的车道中心线所形成的第一投影点与从该第一投影点投影到当前帧的车道中心线所形成的第二投影点之间的距离。5.根据权利要求4所述的基于高精地图与车辆历史轨迹的驾驶行为判别方法，其特征在于：所述当前帧的车辆与所处车道中心线距离为该障碍物从当前帧的位置投影到当前帧的车道形成的第三投影点与当前帧的车道中心线的距离。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：周玮杰，朱晓龙，刘羿，
申请(专利权)人：宁波斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：