本申请提供一种自动驾驶车辆避撞的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：通过感知器获取车辆周围的障碍物信息；基于车辆的行驶信息计算预设的时间间隔后车辆的位姿，并基于所述障碍物信息判断所述车辆与所述障碍物是否会发生碰撞，其中，所述行驶信息包括所述车辆预设的规划路径，控制车辆行驶的控制命令序列，车辆底盘的转向和速度，车辆后轴中心实时速度、切向方向以及沿切向方向移动的距离，车辆横向移动的速率以及横向位移的距离中的一种或组合；响应于会发生碰撞，输出碰撞信息，碰撞信息包括所述车辆到发生碰撞位置的距离，与发生碰撞时的位姿；基于碰撞信息执行避撞处理。信息执行避撞处理。信息执行避撞处理。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆避撞的方法及装置
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶车辆避撞的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆行驶在设计运行域范围内时，车辆的安全由自动驾驶系统来保证，这其中不仅自动驾驶系统正常运行时能够保证安全，在自动驾驶系统故障或异常时仍然需要保证安全。其中安全防护中的重要环节是对障碍物的避撞处理。
[0003]因此，如何对不同情况下的车辆进行避撞处理是本领域亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种自动驾驶车辆避撞的方法，所述方法包括：
[0005]通过感知器获取车辆周围的障碍物信息，其中所述障碍物信息包括障碍物在车体坐标系下的位姿；
[0006]基于车辆的行驶信息计算预设的时间间隔后车辆的位姿，并基于所述障碍物信息判断所述车辆与所述障碍物是否会发生碰撞，其中，所述行驶信息包括所述车辆预设的规划路径，控制车辆行驶的控制命令序列，车辆底盘的转向和速度，车辆后轴中心实时速度、切向方向以及沿切向方向移动的距离，车辆横向移动的速率以及横向位移的距离中的一种或组合；
[0007]响应于会发生碰撞，输出碰撞信息，所述碰撞信息包括所述车辆到发生碰撞位置的距离，与发生碰撞时的位姿；
[0008]基于所述碰撞信息执行避撞处理，其中所述避撞处理包括速度控制、保持方向紧急停车、控制方向紧急停车中的一种或组合。
[0009]可选的，所述障碍物信息包括该障碍物信息被获取时的时间，所述通过感知器获取车辆周围的障碍物信息包括：
[0010]通过感知器获取车辆周围的障碍物信息；
[0011]计算当前时间与所述障碍物信息被获取的时间的时间差，计算所述时间差内所述车辆发生的位姿变化，并基于所述位姿变化更新障碍物信息。
[0012]可选的，所述感知器包括激光雷达，相机，超声波中的一种或组合。
[0013]可选的，所述方法还包括：
[0014]异常状态下，根据传感器获取到的障碍物信息确定是否有障碍物以及所述障碍物到所述车辆的距离。
[0015]可选的，所述执行避撞处理还包括：
[0016]执行避撞处理，并对避撞处理的结果进行检验；
[0017]响应于执行避撞处理后，所述车辆变化的速度小于第一阈值，启动紧急制动。
[0018]本申请提供一种自动驾驶车辆避撞的装置，其特征在于，所述装置包括：
[0019]感知器模块，用于通过感知器获取车辆周围的障碍物信息，其中所述障碍物信息包括障碍物在车体坐标系下的位姿；
[0020]碰撞计算模块，用于基于车辆的行驶信息计算预设的时间间隔后车辆的位姿，并基于所述障碍物信息判断所述车辆与所述障碍物是否会发生碰撞，其中，所述行驶信息包括所述车辆预设的规划路径，控制车辆行驶的控制命令序列，车辆底盘的转向和速度，车辆后轴中心实时速度、切向方向以及沿切向方向移动的距离，车辆横向移动的速率以及横向位移的距离中的一种或组合；
[0021]碰撞输出模块，响应于会发生碰撞，输出碰撞信息，所述碰撞信息包括所述车辆到发生碰撞位置的距离，与发生碰撞时的位姿；
[0022]避撞模块，基于所述碰撞信息执行避撞处理，其中所述避撞处理包括速度控制、保持方向紧急停车、控制方向紧急停车中的一种或组合。
[0023]可选的，所述障碍物信息包括该障碍物信息被获取时的时间，所述通过感知器获取车辆周围的障碍物信息包括：
[0024]通过感知器获取车辆周围的障碍物信息；
[0025]计算当前时间与所述障碍物信息被获取的时间的时间差，计算所述时间差内所述车辆发生的位姿变化，并基于所述位姿变化更新障碍物信息。
[0026]可选的，所述感知器包括激光雷达，相机，超声波中的一种或组合。
[0027]可选的，所述方法还包括：
[0028]异常状态下，根据传感器获取到的障碍物信息确定是否有障碍物以及所述障碍物到所述车辆的距离。
[0029]可选的，所述执行避撞处理还包括：
[0030]执行避撞处理，并对避撞处理的结果进行检验；
[0031]响应于执行避撞处理后，所述车辆变化的速度小于第一阈值，启动紧急制动。
[0032]本申请还提供一种电子设备，包括：
[0033]处理器；
[0034]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0035]其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现上述方法的步骤。
[0036]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0037]通过以上实施例，可以通过多种方式计算车辆在预设的时间间隔后的位姿，并基于该位姿和障碍物信息计算车辆与障碍物是否会发生碰撞的碰撞信息，通过该碰撞信息执行避撞处理，从而保证车辆行驶的安全性。
附图说明
[0038]图1是一示例性的实施例示出的一种自动驾驶车辆避撞的方法的流程图；
[0039]图2是一示例性的实施例示出的车辆即将发生碰撞的示意图；
[0040]图3是一示例性的实施例示出的车辆发生横向偏移的示意图；
[0041]图4是一示例性的实施例示出的一种自动驾驶车辆避撞的装置的框图；
[0042]图5是一示例性的实施例示出的一种自动驾驶车辆避撞的装置所在电子设备的硬
件结构图。
具体实施方式
[0043]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0044]需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。
[0045]为了使本
的人员更好地理解本说明书实施例中的技术方案，下面先对本说明书实施例涉及的自动驾驶的相关技术，进行简要说明。
[0046]位姿：是描述某个对象(如坐标)在指定坐标系下的位置和姿态。常用位姿来描述物体在空间坐标系中的位置与姿态。
[0047]线控制动：线控制动系统即电子控制制动系统，分为机械式线控制动系统和液压式线控制动系统。
[0048]点云数据：由激光雷达向外发射激光脉冲，从地面或物体表面反射，形成多个回波，返回到激光雷达传感器，经处理后的反射数据称为点云数据。
[0049]规划路径：根据各类传感器采集的车辆周围的环境和位置、以及当前车辆状态等信息来规划车辆行驶轨迹。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆避撞的方法，其特征在于，所述方法包括：通过感知器获取车辆周围的障碍物信息，其中所述障碍物信息包括障碍物在车体坐标系下的位姿；基于车辆的行驶信息计算预设的时间间隔后车辆的位姿，并基于所述障碍物信息判断所述车辆与所述障碍物是否会发生碰撞，其中，所述行驶信息包括所述车辆预设的规划路径，控制车辆行驶的控制命令序列，车辆底盘的转向和速度，车辆后轴中心实时速度、切向方向以及沿切向方向移动的距离，车辆横向移动的速率以及横向位移的距离中的一种或组合；响应于会发生碰撞，输出碰撞信息，所述碰撞信息包括所述车辆到发生碰撞位置的距离，与发生碰撞时的位姿；基于所述碰撞信息执行避撞处理，其中所述避撞处理包括速度控制、保持方向紧急停车、控制方向紧急停车中的一种或组合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括该障碍物信息被获取时的时间，所述通过感知器获取车辆周围的障碍物信息包括：通过感知器获取车辆周围的障碍物信息；计算当前时间与所述障碍物信息被获取的时间的时间差，计算所述时间差内所述车辆发生的位姿变化，并基于所述位姿变化更新障碍物信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知器包括激光雷达，相机，超声波中的一种或组合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：异常状态下，根据传感器获取到的障碍物信息确定是否有障碍物以及所述障碍物到所述车辆的距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行避撞处理还包括：执行避撞处理，并对避撞处理的结果进行检验；响应于执行避撞处理后，所述车辆变化的速度小于第一阈值，启动紧急制动。6.一种自动驾驶车辆避撞的装置，其特征在于，所述装置包括：感知器模块，用于通过感知器获取车辆周围的障碍物信息，其中所述障碍物信息包括障碍物在车体坐标系下的位姿；碰撞计算模块，用于基于车辆的行驶信息计算预设的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘羿，
申请(专利权)人：宁波斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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