一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据，根据各横向传感数据生成横向传感残差向量；根据横向传感残差向量确定传感器故障类型；若传感器故障类型为单点故障，则根据横向传感残差向量对应的掩码张量和横向传感数据生成横向接管意图向量；根据横向接管意图向量与设定阈值识别横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。在传感器发生单点故障的情况下，依然能够实现横向接管意图和接管动作的有效识别，避免了单个传感器故障对系统造成非预期退出或者无法退出自动驾驶模式的潜在危害，提高了自动驾驶系统的安全等级。提高了自动驾驶系统的安全等级。提高了自动驾驶系统的安全等级。

【技术实现步骤摘要】
一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统安全性是是各界的重点关注内容，但大多聚焦于车辆行驶过程与驾驶员被动接管过程的安全，而驾驶员干预自动驾驶系统运行的主动接管的安全性则少有提及。
[0003]主动接管动作可分为横向接管动作与纵向接管动作。现有横向接管动作识别的原理主要是利用方向盘力矩和方向盘离手状态两个信号对驾驶员横向接管意图进行识别，当驾驶员手握方向盘时，方向盘力矩超过设定的阈值时，判定驾驶员由横向接管意图。
[0004]为了提高主动接管的安全性，目前主要通过对意图识别方法进行改进，以提高识别驾驶员接管意图的准确度，避免错误识别驾驶员接管意图，导致无法退出自动驾驶模式或者非预期退出自动驾驶模式。但是现有的方法均未考虑接管传感器故障、通信链路失效对系统功能及安全性的影响。系统存在前述故障时，依然具有误判驾驶员主动接管造成非预期退出自动驾驶模式，或者漏判驾驶员主动接管造成无法退出自动驾驶模式的潜在危害。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种横向接管动作识别方法，以解决现有技术缺少故障诊断与处理机制，存在非预期退出或者无法退出自动驾驶模式的潜在危害的问题，避免单个传感器故障对系统造成不可接受的危害，提高自动驾驶系统的安全等级。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种横向接管动作识别方法，包括：
[0007]通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据；
[0008]根据各所述横向传感数据生成横向传感残差向量；
[0009]根据所述横向传感残差向量确定传感器故障类型；
[0010]若所述传感器故障类型为单点故障，则根据所述横向传感残差向量对应的掩码张量和所述横向传感数据生成横向接管意图向量；
[0011]根据所述横向接管意图向量与对应的至少一个设定阈值识别所述横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种横向接管动作识别装置，包括：
[0013]数据接收模块，用于通过双路通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据；
[0014]残差向量确定模块，用于根据各所述横向传感数据生成横向传感残差向量；
[0015]故障类型确定模块，用于根据所述横向传感残差向量确定传感器故障类型；
[0016]意图向量确定模块，用于若所述传感器故障类型为单点故障，则根据所述横向传
感残差向量对应的掩码张量和所述横向传感数据生成横向接管意图向量；
[0017]接管动作识别模块，用于根据所述横向接管意图向量与对应的至少一个设定阈值识别所述横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
[0019]至少一个控制器；以及
[0020]与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，
[0021]所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本专利技术任一实施例所述的横向接管动作识别方法。
[0022]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本专利技术任一实施例所述的横向接管动作识别方法。
[0023]本专利技术实施例的技术方案，通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据，根据各横向传感数据生成横向传感残差向量；根据横向传感残差向量确定传感器故障类型；若传感器故障类型为单点故障，则根据横向传感残差向量对应的掩码张量和横向传感数据生成横向接管意图向量；根据横向接管意图向量与设定阈值识别横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。在传感器发生单点故障的情况下，依然能够实现横向接管意图和接管动作的有效识别，解决了现有技术缺少故障诊断与处理机制，存在非预期退出或者无法退出自动驾驶模式的潜在危害的问题，避免了单个传感器故障对系统造成不可接受的危害，提高了自动驾驶系统的安全等级。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本专利技术实施例一提供的一种横向接管动作识别方法的流程图；
[0027]图2是本专利技术实施例二提供的一种横向接管动作识别方法的流程图；
[0028]图3是生成第一残差值的原理示意图；
[0029]图4是生成第二残差值的原理示意图；
[0030]图5是生成第三残差值的原理示意图；
[0031]图6是本专利技术实施例二提供的一种横向接管动作识别方法的故障树分析图；
[0032]图7是本专利技术实施例三提供的一种横向接管动作识别方法的流程图；
[0033]图8是横向接管动作识别的通信架构的示意图
[0034]图9是本专利技术实施例三提供的一种横向接管动作识别装置的结构示意图；
[0035]图10是实现本专利技术实施例的横向接管动作识别方法的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0036]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0037]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0038]实施例一
[0039]图1是本专利技术实施例一提供的一种横向接管动作识别方法的流程图，本实施例可适用于在自动驾驶场景下识别横向接管动作是否有效的情况，该方法可以由横向接管动作识别装置来执行，该横向接管动作识别装置可以采用硬件和/或软件的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种横向接管动作识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据；根据各所述横向传感数据生成横向传感残差向量；根据所述横向传感残差向量确定传感器故障类型；若所述传感器故障类型为单点故障，则根据所述横向传感残差向量对应的掩码张量和所述横向传感数据生成横向接管意图向量；根据所述横向接管意图向量与对应的至少一个设定阈值识别所述横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向传感数据包括：方向盘转角传感器采集的方向盘转角传感数据、转向器转角传感器采集的转向器转角传感数据、方向盘转矩传感器采集的方向盘转矩传感数据和方向盘离手传感器采集的方向盘离手传感数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述横向传感数据生成横向传感残差向量包括：根据所述方向盘转角传感数据和所述转向器转角传感数据估计方向盘转矩估计数据；根据所述方向盘转矩传感数据和所述方向盘转角传感数据估计方向盘离手状态估计数据；根据所述方向盘转矩传感数据和所述方向盘转矩估计数据生成第一残差值；根据所述方向盘离手传感数据和所述方向盘离手状态估计数据生成第二残差值；根据所述方向盘转角传感数据和所述转向器转角传感数据生成第三残差值；根据所述第一残差值、所述第二残差值和所述第三残差值生成横向传感残差向量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一残差值、所述第二残差值和所述第三残差值生成横向传感残差向量，包括：若残差值大于预设残差阈值，则将所述残差值设置为1；中，所述残差值包括：第一残差值、第二残差值或者第三残差值；若残差值小于或等于所述预设残差阈值，则将所述残差值设置为0；确定各所述残差值依次排列所构成的横向传感残差向量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述横向传感残差向量识别传感器故障类型包括：若所述横向传感残差向量为非零向量，则比较所述横向传感器残差向量与预设单点故障残差向量是否相同；若所述横向传感器残差向量与任一预设单点故障残差向量相同，则确定所述传感器故障类型为单点故障。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述横向传感器残差向量与任一预设单点故障残差向量相同，则确定所述传感器故障类型为单点故障，包括：若所述横向传感器残差向量与第一预设向量相同，则确定所述传感器故障类型为方向盘转矩传感器单点故障；所述第一预设向量为[1 0 0]；若所述横向传感器残差向量与第二预设向量相同，则确定所述传感器故障类型为方向盘离手传感器单点故障；所述第二预设向量为[0 1 0]；
若所述横向传感器残差向量与第三预设向量相同，则确定所述传感器故障类型为方向盘转角传感器单点故障；所述第三预设向量为[1 1 1]；若所述横向传感器残差向量与第四预设向...

【专利技术属性】
技术研发人员：何冠男，徐晓辉，白志刚，冯元，李建涛，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：