车辆及其控制装置、控制方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆及其控制装置、控制方法以及存储介质。车辆的控制装置具有：识别单元，其识别车辆的周围的环境；行驶控制单元，其基于由识别单元识别出的环境来控制车辆的行驶；以及预测单元，其预测车辆的速度比低速阈值低的低速状态会以何种程度持续。行驶控制单元基于预测单元的预测结果，判定是否从第一行驶状态向与第一行驶状态相比减轻了车辆的驾驶员的参与的第二行驶状态转移。参与的第二行驶状态转移。参与的第二行驶状态转移。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制装置、控制方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆及其控制装置、控制方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]已经提出了能够执行拥堵追随控制的车辆。拥堵追随控制是指如下动作：车辆的控制装置以在预定的车速以下的范围内一边与前车保持安全的车距一边自动追随前车的方式控制车辆的行驶。在专利文献1中，公开了根据前车的速度自动地开始拥堵追随控制的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利第6932209号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]车辆的速度低下的情况，不限于在车辆的行进方向上发生了拥堵的情况，例如也可能存在由于等待信号灯而车速暂时低下的情况。当这样在车速暂时低下的情况下开始拥堵追随控制时，一旦车速提高了，就会立即结束拥堵追随控制。若这样频繁地切换车辆所控制的行驶状态，则驾驶员有时会感到厌烦。本专利技术的一部分方面的目的在于抑制车辆的行驶状态的过度变更。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]根据一部分的实施方式，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，所述车辆的控制装置具备：识别单元，其识别所述车辆的周围的环境；行驶控制单元，其基于由所述识别单元识别出的环境来控制所述车辆的行驶；以及预测单元，其预测所述车辆的速度比低速阈值低的低速状态会以何种程度持续，所述行驶控制单元基于所述预测单元的预测结果，判定是否从第一行驶状态向与所述第一行驶状态相比减轻了所述车辆的驾驶员的参与的第二行驶状态转移。
[0010]根据另一部分的实施方式，提供一种控制方法，其是车辆的控制方法，所述控制方法具有：识别步骤，在该识别步骤中，识别所述车辆的周围的环境；行驶控制步骤，在该行驶控制步骤中，基于在所述识别步骤中识别出的环境来控制所述车辆的行驶；以及预测步骤，在该预测步骤中，预测所述车辆的速度比低速阈值低的低速状态会以何种程度持续，所述行驶控制步骤包括：基于所述预测步骤中的预测结果，判定是否从第一行驶状态向与所述第一行驶状态相比减轻了所述车辆的驾驶员的参与的第二行驶状态转移。
[0011]专利技术效果
[0012]根据一部分的实施方式，能够抑制车辆的行驶状态的过度变更。
附图说明
[0013]图1是说明一部分的实施方式的车辆的硬件结构例的框图。
[0014]图2是说明一部分的实施方式的车辆的功能结构例的框图。
[0015]图3是说明一部分的实施方式的低速状态的产生主要原因的示意图。
[0016]图4是说明一部分的实施方式的转移阈值的决定方法例的图表。
[0017]图5是说明一部分的实施方式的车辆的控制方法例的流程图。
[0018]附图标记说明
[0019]1：车辆；2：控制装置；201：环境识别部；202：行驶控制部；203：低速持续预测部；204：转移阈值决定部。
具体实施方式
[0020]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并不限定技术方案所涉及的专利技术，另外，实施方式中所说明的特征的全部组合并不限定为专利技术所必须的内容。在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征也可以任意地组合。另外，对相同或同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0021]图1是本专利技术的一实施方式所涉及的车辆1的框图。在图1中，车辆1的概要由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。车辆1可以是这样的四轮车辆，也可以是二轮车辆、其他类型的车辆。
[0022]车辆1包括控制车辆1的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络可通信地连接的多个ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)20～ECU29。各ECU包括以CPU(Central Processing Unit：中央处理器)为代表的处理器、半导体存储器等存储器、与外部设备的接口等。在存储器中存储处理器执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。处理器20a执行存储于存储器20b的程序所包含的命令，由此执行ECU20的处理。取而代之，ECU20也可以具备用于执行ECU20的处理的ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等专用的集成电路。对于其他ECU也是同样的。
[0023]以下，对各ECU20～29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，能够适当地设计，能够比本实施方式更细分化或整合。
[0024]ECU20执行与车辆1的自动行驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少一方。ECU20的自动行驶也可以包括不需要车辆1的驾驶员(以下，仅记载为驾驶员)的行驶操作的自动行驶(也可以称为自动驾驶)和用于辅助驾驶员的行驶操作的自动行驶(也可以称为驾驶辅助)。
[0025]ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
[0026]ECU22以及ECU 23进行检测车辆1的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测
结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶的前侧安装于前窗的车厢内侧。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
[0027]检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达42)，检测车辆1的周围的目标物，或者测定与目标物之间的距离。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，检测车辆1的周围的目标物，或者测定与目标物之间的距离。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
[0028]ECU22进行一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆1的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其中，所述控制装置具备：识别单元，其识别所述车辆的周围的环境；行驶控制单元，其基于由所述识别单元识别出的环境来控制所述车辆的行驶；以及预测单元，其预测所述车辆的速度比低速阈值低的低速状态会以何种程度持续，所述行驶控制单元基于所述预测单元的预测结果，判定是否从第一行驶状态向与所述第一行驶状态相比减轻了所述车辆的驾驶员的参与的第二行驶状态转移。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述预测单元基于所述车辆的行进方向的道路构造来预测所述低速状态会以何种程度持续。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述预测单元基于所述车辆的行进方向的以往的交通状况来预测所述低速状态会以何种程度持续。4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制装置还具备阈值决定单元，该阈值决定单元基于所述预测单元的预测结果来决定转移阈值，所述行驶控制单元基于所述车辆的速度低于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，依田淳也，金崎弘文，樫本凉，永松洋祐，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：