用于在自主车辆中预测远程车辆的基于位置的操作的系统技术方案

一种用于自主车辆的系统，所述系统预测位于周围环境中的远程车辆的基于位置的操作，包括收集指示位于周围环境中的一个或多个车辆的传感数据的一个或多个车辆传感器。系统还包括与所述一个或多个车辆传感器电子通信的一个或多个自动驾驶控制器。所述一个或多个自动驾驶控制器执行指令以将远程车辆的行驶车道与自主车辆的当前行驶车道进行比较。响应于确定远程车辆的行驶车道是与自主车辆的当前车道不同的车道，所述一个或多个自动驾驶控制器基于汇集车辆度量来预测远程车辆的基于位置的操作，所述汇集车辆度量基于在特定地理位置处收集的历史数据。处收集的历史数据。处收集的历史数据。

【技术实现步骤摘要】
用于在自主车辆中预测远程车辆的基于位置的操作的系统


[0001]本公开涉及一种用于自主车辆的系统，其中该系统预测位于周围环境中的远程车辆的基于位置的操作。该系统还确定自主车辆响应于预测远程车辆的基于位置的操作而执行的自适应操作。

技术介绍

[0002]自主车辆可以采用收集传感信息的各种技术以检测其周围环境，例如但不限于雷达、激光、全球定位系统 （GPS） 和照相机。自主车辆可以解译由各种传感器收集的传感信息，以识别适当的导航路径以及障碍物和相关标志。自主车辆提供了许多优点，诸如例如增加的道路容量和减少的交通拥堵。自主车辆还可以减轻车辆乘员的驾驶和导航琐事，从而允许他们在漫长而紧张的交通旅程中进行其它任务。然而，仍然存在自主车辆经历的一些挑战。例如，自主车辆目前不能预测远程车辆在不久的将来将执行操作或经历车辆速度的变化的概率，这继而可能会影响运动规划。
[0003]因此，虽然当前的自主车辆实现了其预期目的，但本领域需要一种用于预测远程车辆在不久的将来将执行操作或经历车辆速度的变化的概率的系统的方法。

技术实现思路

[0004]根据几个方面，公开了一种用于自主车辆的系统，所述系统预测位于周围环境中的远程车辆的基于位置的操作。该系统包括收集指示位于周围环境中的一个或多个车辆的传感数据的一个或多个车辆传感器以及与所述一个或多个车辆传感器电子通信的一个或多个自动驾驶控制器。所述一个或多个自动驾驶控制器执行指令以监测所述一个或多个车辆传感器的传感数据。所述一个或多个自动驾驶控制器基于传感数据识别相对于自主车辆位于特定地理位置中的远程车辆。自动驾驶控制器确定远程车辆和自主车辆之间的横向距离和纵向距离。所述一个或多个自动驾驶控制器基于传感数据将横向距离和纵向距离与相应阈值距离值进行比较。响应于确定横向距离和纵向距离小于相应阈值距离值，所述一个或多个自动驾驶控制器基于传感数据确定远程车辆的行驶车道。所述一个或多个自动驾驶控制器将远程车辆的行驶车道与自主车辆的当前行驶车道进行比较。响应于确定远程车辆的行驶车道是与自主车辆的当前车道不同的车道，所述一个或多个自动驾驶控制器基于汇集车辆度量来预测远程车辆的基于位置的操作，所述汇集车辆度量基于在特定地理位置处收集的历史数据。所述一个或多个自动驾驶控制器确定自主车辆响应于预测远程车辆的基于位置的操作而执行的自适应操作。
[0005]在一方面，远程车辆位于自主车辆的前面，并且其中，远程车辆以与自主车辆相同的方向行驶。
[0006]在另一方面，远程车辆的基于位置的操作是车道变换。
[0007]在又一方面，所述一个或多个自动驾驶控制器执行指令以将横向距离与作为汇集车辆度量的一部分的最大阈值横向距离值进行比较。所述一个或多个控制器确定横向距离
小于最大阈值横向距离值。响应于确定横向距离小于最大阈值横向距离值，所述一个或多个自动驾驶控制器基于汇集车辆度量确定远程车辆执行从行驶车道到自主车辆所位于的当前车道的车道变换的概率。
[0008]在一方面，远程车辆以与自主车辆相反的方向行驶。自主车辆和远程车辆都位于四向交叉路口处。
[0009]在另一方面，基于位置的操作是在四向交叉路口处的转弯。
[0010]在又一方面，所述一个或多个自动驾驶控制器执行指令以将横向距离与作为汇集车辆度量的一部分的最大阈值横向距离值进行比较。所述一个或多个自动驾驶控制器确定横向距离小于最大阈值横向距离值。响应于确定横向距离小于最大阈值横向距离值，所述一个或多个自动驾驶控制器基于汇集车辆度量确定远程车辆从四向交叉路口执行转弯的概率。
[0011]在一方面，自适应操作是使自主车辆减速或者使自主车辆停止。
[0012]在另一方面，历史数据在一段时间内收集并且代表特定地理位置中的总体车辆行为。
[0013]在又一方面，历史数据考虑基于一天中的时间、一周中的一天和分区规则的总体车辆行为的变化。
[0014]在一方面，历史数据可以包括基于一天中的不同时间或一周中的一天的独特地理位置的分立简档。
[0015]在另一方面，自适应操作包括减速或停止、增加自主车辆和远程车辆之间的纵向距离、向左或向右合并（merging left or right）、或变换车道。
[0016]在一方面，一种用于预测位于周围环境中的远程车辆的基于位置的操作的方法。该方法包括由一个或多个控制器监测一个或多个车辆传感器的传感数据。所述一个或多个车辆传感器是自主车辆的一部分并且收集指示位于周围环境中的一个或多个车辆的传感数据。该方法包括由所述一个或多个控制器基于传感数据识别相对于自主车辆位于特定地理位置中的远程车辆。该方法包括确定远程车辆和自主车辆之间的横向距离和纵向距离。该方法包括基于传感数据将横向距离和纵向距离与相应阈值距离值进行比较。响应于确定横向距离和纵向距离小于相应阈值距离值，该方法包括基于传感数据确定远程车辆的行驶车道。该方法包括将远程车辆的行驶车道与自主车辆的当前行驶车道进行比较。响应于确定远程车辆的行驶车道是与自主车辆的当前车道不同的车道，该方法包括基于汇集车辆度量来预测远程车辆的基于位置的操作，所述汇集车辆度量基于相对于自主车辆在特定地理位置处收集的历史数据。最后，该方法包括确定自主车辆响应于预测远程车辆的基于位置的操作而执行的自适应操作。
[0017]在一方面，公开了一种用于自主车辆的系统，所述系统预测位于周围环境中的远程车辆的车辆速度的变化。该系统包括收集指示位于周围环境中的一个或多个车辆的传感数据的一个或多个车辆传感器以及与所述一个或多个车辆传感器电子通信的一个或多个自动驾驶控制器。所述一个或多个自动驾驶控制器执行指令以监测所述一个或多个车辆传感器的传感数据，并基于传感数据识别相对于自主车辆位于特定地理位置中的远程车辆。所述一个或多个控制器确定远程车辆和自主车辆之间的横向距离和纵向距离。所述一个或多个控制器基于传感数据将横向距离和纵向距离与相应阈值距离值进行比较。响应于确定
横向距离和纵向距离小于相应阈值距离值，所述一个或多个控制器基于传感数据确定远程车辆的行驶车道。所述一个或多个控制器将远程车辆的行驶车道与自主车辆的当前行驶车道进行比较。响应于确定远程车辆的行驶车道是与自主车辆的当前车道不同的车道，所述一个或多个控制器基于汇集车辆度量来预测远程车辆的车辆速度的变化，所述汇集车辆度量基于相对于自主车辆在特定地理位置处收集的历史数据。最后，所述一个或多个控制器确定自主车辆响应于预测远程车辆的车辆速度的变化而执行的自适应操作。
[0018]在一方面，车辆速度的变化是减速事件或加速事件。
[0019]在另一方面，远程车辆以与自主车辆相同的方向行驶。
[0020]在又一方面，历史数据在一段时间内收集并且代表特定地理位置中的总体车辆行为。
[0021]在一方面，历史数据考虑基于一天中的时间、一周中的一天和分区规则的总体车辆行为的变化。
[0022]在另一方面，历史数据可以包括基于一天中的不同时间或一周中的一天的独特地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自主车辆的系统，所述系统预测位于周围环境中的远程车辆的基于位置的操作，该系统包括：收集指示位于周围环境中的一个或多个车辆的传感数据的一个或多个车辆传感器；以及与所述一个或多个车辆传感器电子通信的一个或多个自动驾驶控制器，其中，所述一个或多个自动驾驶控制器执行指令以：监测所述一个或多个车辆传感器的传感数据；基于传感数据识别相对于自主车辆位于特定地理位置中的远程车辆；确定远程车辆和自主车辆之间的横向距离和纵向距离；基于传感数据将横向距离和纵向距离与相应阈值距离值进行比较；响应于确定横向距离和纵向距离小于相应阈值距离值，基于传感数据确定远程车辆的行驶车道；将远程车辆的行驶车道与自主车辆的当前行驶车道进行比较；响应于确定远程车辆的行驶车道是与自主车辆的当前车道不同的车道，基于汇集车辆度量来预测远程车辆的基于位置的操作，所述汇集车辆度量基于在特定地理位置处收集的历史数据；以及确定自主车辆响应于预测远程车辆的基于位置的操作而执行的自适应操作。2.根据权利要求1所述的系统，其中，远程车辆位于自主车辆的前面，并且其中，远程车辆以与自主车辆相同的方向行驶。3.根据权利要求2所述的系统，其中，远程车辆的基于位置的操作是车道变换。4.根据权利要求2所述的系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：