在自动驾驶系统基于融合数据检测异常行为的系统和方法技术方案

一种自动驾驶运载工具的自动驾驶系统(ADS)，包括通信模块、异常行为检测模块和处理器。通信模块配置为接收包括源运载工具数据的运载工具间(V2V)消息，并从包括路侧单元(RSU)的移动边缘计算(MEC)系统接收包括融合数据的融合数据消息。源运载工具数据包括源运载工具位置。融合数据基于RSU感测数据和在RSU处从至少一个运载工具接收的运载工具感测数据。异常行为检测模块配置为基于融合数据确定源运载工具是否位于源运载工具位置。处理器配置为至少部分地基于确定结果根据源运载工具数据来管理自动驾驶运载工具的性能。描述了并要求保护其他实施例。护其他实施例。护其他实施例。

【技术实现步骤摘要】
在自动驾驶系统基于融合数据检测异常行为的系统和方法


[0001]本
一般涉及自动驾驶运载工具，更具体地涉及用于在自动驾驶系统检测恶意运载工具间(V2V)消息的系统和方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶运载工具通常配置为从其他自动驾驶运载工具接收运载工具间(V2V)消息。V2V消息包括运载工具标识符和与发送运载工具相关联的运载工具数据。自动驾驶运载工具的自动驾驶系统(ADS)通常依赖于从其他自动驾驶运载工具接收的V2V信息中包含的运载工具数据来正确引导和导航自动驾驶运载工具。
[0003]恶意实体可以通过无线通信信道向自动驾驶运载工具发送看似合法V2V消息的恶意V2V消息。恶意实体可能试图表现为另一个实际上不存在的自动驾驶运载工具。不存在的自动驾驶运载工具可以称为幽灵运载工具。恶意V2V消息可以包括与幽灵运载工具相关联的恶意运载工具数据。
[0004]自动驾驶运载工具中的ADS可能会根据接收到的恶意V2V消息中的恶意运载工具数据来实施一个或多个动作，这些动作可能会降低交通相关的引导效率或者为规避可能导致潜在事故的不存在的幽灵运载工具而实施机动的能力。如果ADS能够识别恶意V2V消息以避免使用可能影响ADS正确引导和导航自动驾驶运载工具的能力的恶意运载工具数据，这会是有益的。

技术实现思路

[0005]在一实施例中，一种自动驾驶运载工具的自动驾驶系统(ADS)包括通信模块、异常行为检测模块和处理器。通信模块配置为接收包括源运载工具数据的运载工具间(V2V)消息，并从包括路侧单元(RSU)的移动边缘计算(MEC)系统接收包括融合数据的融合数据消息。源运载工具数据包括源运载工具位置。融合数据基于RSU感测数据和在RSU处从至少一个运载工具接收的运载工具感测数据。异常行为检测模块配置为基于融合数据确定源运载工具是否位于源运载工具位置。处理器配置为至少部分地基于确定结果根据源运载工具数据来管理自动驾驶运载工具的性能。
[0006]在一实施例中，融合数据基于加权RSU感测数据和加权运载工具感测数据，与RSU感测数据相关联的第一权重大于与加权运载工具感测数据相关联的第二权重。
[0007]在一实施例中，异常行为检测模块配置为确定源运载工具数据是否通过了运载工具可信性检查，并且处理器配置为部分地基于确定结果根据该源运载工具数据管理自动驾驶运载工具的性能。
[0008]在一实施例中，源运载工具数据的运载工具可信性检查包括源运载工具速度可信性检查、源运载工具位置可信性检查、运载工具加速度可信性检查、运载工具突然出现可信性检查、运载工具消息频率可信性检查、运载工具航向可信性检查和运载工具连续消息一致性可信性检查中的至少一种。
[0009]在一实施例中，异常行为检测模块配置为在确定源运载工具没有位于源运载工具位置时，将V2V消息分类为恶意V2V消息。
[0010]在一实施例中，该系统包括异常行为报告模块，该异常行为报告模块配置为向安全凭证管理系统(SCMS)报告与恶意V2V消息相关联的源运载工具标识符。
[0011]在一实施例中，融合数据消息是由MEC系统广播的消息。
[0012]在一实施例中，一种计算机可读介质包括存储在其上的用于在自动驾驶系统(ADS)处检测异常行为的指令，这些指令在由处理器执行时使得该处理器进行以下操作：接收包括源运载工具数据的运载工具间(V2V)消息，该源运载工具数据包括源运载工具位置；从包括路侧单元(RSU)的移动边缘计算(MEC)系统接收包括融合数据的融合数据消息，该融合数据基于RSU感测数据和在该RSU处从至少一个运载工具接收的运载工具感测数据；基于该融合数据确定源运载工具是否位于源运载工具位置；以及至少部分地基于确定结果根据该源运载工具数据管理自动驾驶运载工具的性能。
[0013]在一实施例中，该计算机可读介质还包括指令，以使处理器接收包括融合数据的融合数据消息，该融合数据基于加权RSU感测数据和加权运载工具感测数据，与RSU感测数据相关联的第一权重大于与加权运载工具感测数据相关联的第二权重。
[0014]在一实施例中，计算机可读介质还包括指令，以使处理器确定源运载工具数据是否通过了运载工具可信性检查并部分地基于确定结果根据该源运载工具数据管理自动驾驶运载工具的性能。
[0015]在一实施例中，该计算机可读介质还包括指令，以使处理器执行源运载工具数据的运载工具可信性检查，运载工具可信性检查包括源运载工具速度可信性检查、源运载工具位置可信性检查、运载工具加速度可信性检查、运载工具突然出现可信性检查、运载工具消息频率可信性检查、运载工具航向可信性检查和运载工具连续消息一致性可信性检查中的至少一种。
[0016]在一实施例中，该计算机可读介质还包括指令，以使处理器在确定源运载工具没有位于源运载工具位置时将V2V消息分类为恶意V2V消息。
[0017]在一实施例中，该计算机可读介质还包括指令，以使处理器向安全凭证管理系统(SCMS)报告与恶意V2V消息相关联的源运载工具标识符。
[0018]在一实施例中，该计算机可读介质还包括指令，以使处理器接收融合数据消息，该融合数据消息包括由MEC系统广播的消息。
[0019]在一实施例中，一种在自动驾驶运载工具的自动驾驶系统(ADS)处检测异常行为的方法包括：在自动驾驶运载工具处接收包括源运载工具数据的运载工具间(V2V)消息，该源运载工具数据包括源运载工具位置；在自动驾驶运载工具处从包括路侧单元(RSU)的移动边缘计算(MEC)系统接收包括融合数据的融合数据消息，该融合数据基于RSU感测数据和在RSU从至少一个运载工具接收的运载工具感测数据；在异常行为检测系统处基于融合数据确定源运载工具是否位于源运载工具位置；以及至少部分地基于确定结果根据该源运载工具数据管理自动驾驶运载工具的性能。
[0020]在一实施例中，该系统还包括：接收包括融合数据的融合数据消息，该融合数据基于加权RSU感测数据和加权运载工具感测数据，与RSU感测数据相关联的第一权重大于与加权运载工具感测数据相关联的第二权重。
[0021]在一实施例中，该方法还包括：确定源运载工具数据是否通过了异常行为检测系统处的运载工具可信性检查，并且部分地基于确定结果根据该源运载工具数据管理自动驾驶运载工具的性能。
[0022]在一实施例中，该方法还包括：执行源运载工具数据的运载工具可信性检查，运载工具可信性检查包括源运载工具速度可信性检查、源运载工具位置可信性检查、运载工具加速度可信性检查、运载工具突然出现可信性检查、运载工具消息频率可信性检查、运载工具航向可信性检查和运载工具连续消息一致性可信性检查中的至少一种。
[0023]在一实施例中，该方法还包括：在异常行为检测系统确定源运载工具没有位于源运载工具位置时，将V2V消息分类为恶意V2V消息。
[0024]在一实施例中，该方法还包括：向安全凭证管理系统(SCMS)报告与恶意V2V消息相关联的源运载工具标识符。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶运载工具的自动驾驶系统(ADS)，包括异常行为检测系统，所述ADS包括：通信模块，配置为：接收包括源运载工具数据的运载工具间(V2V)消息，所述源运载工具数据包括源运载工具位置；以及从包括路侧单元(RSU)的移动边缘计算(MEC)系统接收包含融合数据的融合数据消息，所述融合数据基于RSU感测数据和在所述RSU处从至少一个运载工具接收的运载工具感测数据；异常行为检测模块，配置为基于所述融合数据确定源运载工具是否位于所述源运载工具位置；以及处理器，配置为至少部分地基于确定结果根据所述源运载工具数据来管理所述自动驾驶运载工具的性能。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述融合数据基于加权RSU感测数据和加权运载工具感测数据，与所述RSU感测数据相关联的第一权重大于与所述加权运载工具感测数据相关联的第二权重。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述异常行为检测模块配置为确定所述源运载工具数据是否通过了运载工具可信性检查，并且所述处理器配置为部分地基于所述确定结果根据所述源运载工具数据管理所述自动驾驶运载工具的性能。4.根据权利要求3所述的系统，其中所述源运载工具数据的运载工具可信性检查包括源运载工具速度可信性检查、源运载工具位置可信性检查、运载工具加速度可信性检查、运载工具突然出现可信性检查、运载工具消息频率可信性检查、运载工具航向可信性检查和运载工具连续消息一致性可信性检查中的至少一种。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述异常行为检测模块配置为在确定所述源运载工具没...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚文渊，K，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：