本发明专利技术提供一种车辆控制装置、存储介质及车辆控制方法。车辆控制装置基于车辆的速度和道路的曲率半径，设定车辆在拐弯的道路上行驶时的基准弯道速度，基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的当前的修正值，在车辆在拐弯的道路上行驶时决定目标弯道速度，在车辆在拐弯的道路上行驶时对通过驾驶员的操作而车辆的速度从目标弯道速度变更了的变更次数进行计数，基于每当对变更次数进行计数时决定的修正系数和通过驾驶员的操作而从目标弯道速度变化了的车辆的速度的变化量，求出相对于基准弯道速度的与道路的曲率半径对应的新的修正值，基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的新的修正值，决定下次的目标弯道速度。决定下次的目标弯道速度。决定下次的目标弯道速度。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质及车辆控制方法
[0001]本公开涉及车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质及车辆控制方法。
技术介绍
[0002]搭载于车辆的自动控制系统基于车辆的当前位置、车辆的目的位置及导航用地图，生成车辆的导航路线。自动控制系统使用地图信息推定车辆的当前位置，并控制车辆以使车辆沿着导航路线行驶。
[0003]另外，自动控制系统对车辆的速度进行控制，以使车辆以驾驶员所设定的驾驶员设定速度进行行驶。该驾驶员设定速度例如由驾驶员基于车辆正在行驶的道路的限制速度(或法定速度)设定。在车辆在拐弯的道路上行驶的情况下，驾驶员产生横向加速度。
[0004]当车辆的行驶中的横向加速度变大时，驾驶员有可能感觉到不舒服，因此自动控制系统根据道路的曲率半径设定弯道基准速度。自动控制系统通过以该弯道基准速度在拐弯的道路上行驶，从而防止产生过剩的横向加速度。在驾驶员设定速度比弯道基准速度快的情况下，自动控制系统将车辆的速度减速至弯道基准速度，车辆在拐弯的道路上行驶。
[0005]例如，专利文献1提出了一种驾驶行为控制装置，该驾驶行为控制装置根据特定的驾驶状况来设定确定自主行驶车辆的驾驶行为的参数，检测乘员对由该参数产生的驾驶行为的反馈，基于根据该反馈变更后的参数，确定自主行驶车辆再次遇到特定的驾驶状况或与特定的驾驶状况类似的驾驶状况时的驾驶行为。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2020
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192824号公报
[0009]车辆行驶中的横向加速度的感觉方式根据驾驶员而不同，因此针对横向加速度的容许范围根据驾驶员而不同。既存在感觉到由自动控制系统设定的弯道基准速度慢的驾驶员(针对横向加速度的容许范围宽)，也存在感觉到弯道基准速度快的驾驶员(针对横向加速度的容许范围窄)。
[0010]可认为在以驾驶员各自满意的方式控制车辆在拐弯的道路上行驶时的车辆的速度这一方面存在改善的余地。
技术实现思路
[0011]专利技术所要解决的课题
[0012]因此，本公开的目的在于提供一种能够使车辆在拐弯的道路上以每个驾驶员所满意的横向加速度进行行驶的车辆控制装置。
[0013]用于解决课题的手段
[0014]根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：基准弯道速度
设定部，所述基准弯道速度设定部基于车辆的速度和车辆行驶的道路的曲率半径，设定基准弯道速度，所述基准弯道速度成为车辆在拐弯的道路上行驶时的速度的基准；目标弯道速度决定部，所述目标弯道速度决定部基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的当前的修正值，决定目标弯道速度，所述目标弯道速度成为车辆在拐弯的道路上行驶时车辆被控制的速度的目标；计数部，所述计数部在车辆在拐弯的道路上行驶时对通过驾驶员的操作而车辆的速度从目标弯道速度变更了的变更次数进行计数；以及修正值计算部，每当对变更次数进行计数时，所述修正值计算部基于根据变更次数决定的修正系数和通过驾驶员的操作而从目标弯道速度变化了的车辆的速度的变化量，求出相对于基准弯道速度的与道路的曲率半径对应的新的修正值，目标弯道速度决定部基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的新的修正值，决定下次的目标弯道速度。
[0015]另外，在该车辆控制装置中，优选的是，修正值计算部求出通过驾驶员的操作而车辆的速度从目标弯道速度变更时的各个修正系数与车辆的速度的变化量的乘积之和作为新的修正值。
[0016]另外，在该车辆控制装置中，优选的是，修正系数与变更次数的关系具有修正系数随着变更次数的增加而增加的第一区域、修正系数随着变更次数的增加而比第一区域大地增加的第二区域、以及修正系数随着变更次数的增加而比第二区域小地增加的第三区域。
[0017]另外，在该车辆控制装置中，优选的是，修正值计算部在求出新的修正值的情况下，以求出新的修正值的道路的曲率半径的前后的道路的曲率半径的当前的修正值与新的修正值之差成为预定的基准值以下的方式对该前后的道路的曲率半径的当前的修正值进行修正。
[0018]而且，在该车辆控制装置中，优选的是，修正值计算部按道路的种类求出相对于基准弯道速度的与道路的曲率半径对应的新的修正值，修正值计算部在针对车辆行驶的一条道路求出新的修正值的情况下，基于新的修正值，针对其他道路求出相对于基准弯道速度的与道路的曲率半径对应的新的修正值。
[0019]根据其他实施方式，提供一种存储车辆控制用计算机程序的存储介质。该车辆控制用计算机程序使处理器执行包括如下步骤的处理：基于车辆的速度和车辆行驶的道路的曲率半径，设定成为车辆在拐弯的道路上行驶时的速度的基准的基准弯道速度，基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的当前的修正值，决定成为车辆在拐弯的道路上行驶时车辆被控制的速度的目标的目标弯道速度，在车辆在拐弯的道路上行驶时对通过驾驶员的操作而车辆的速度从目标弯道速度变更了的变更次数进行计数，每当对变更次数进行计数时，基于根据变更次数决定的修正系数和通过驾驶员的操作而从目标弯道速度变化了的车辆的速度的变化量，求出相对于基准弯道速度的与道路的曲率半径对应的新的修正值，基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的新的修正值，决定下次的目标弯道速度。
[0020]而且，根据又一实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法是由车辆控制装置执行的车辆控制方法，包括如下步骤：基于车辆的速度和车辆行驶的道路的曲率半径，设定成为车辆在拐弯的道路上行驶时的速度的基准的基准弯道速度，基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的当前的修正值，决定成为车辆在拐弯的道路上行驶时车辆被控制的速度的目标的目标弯道速度，在车辆在拐弯的道路上行驶时对通过驾驶员的操作而车辆的速度从目标弯道速度变更了的变更次数进行计数，每当对变更次数进行计数时，基于根
据变更次数决定的修正系数和通过驾驶员的操作而从目标弯道速度变化了的车辆的速度的变化量，求出相对于基准弯道速度的与道路的曲率半径对应的新的修正值，基于基准弯道速度和与道路的曲率半径对应的新的修正值，决定下次的目标弯道速度。
[0021]专利技术效果
[0022]本公开的车辆控制装置能够使车辆在拐弯的道路上以每个驾驶员所满意的横向加速度进行行驶。
附图说明
[0023]图1是说明本实施方式的驾驶计划装置的动作的概要的图，(A)是示出车辆在包括弯道的道路上行驶的情形的图，(B)是示出曲率半径与基准弯道速度的关系的一例的图，(C)是说明基准弯道速度的图，(D)是说明横向加速度的图。
[0024]图2是说明本实施方式的驾驶计划装置的动作的概要的图，(A)是说明车辆被加速的情况下的修正值计算处理的图，(B)是说明新的目标弯道速度的图。
[0025]图3是安装有本实施方式的车辆控制系统的车辆的概略结构图。
[0026]图4是与本实施方式的驾驶计划装置的目标弯道速度决定处理相关的动作流程图的一例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：基准弯道速度设定部，所述基准弯道速度设定部基于车辆的速度和所述车辆行驶的道路的曲率半径，设定基准弯道速度，所述基准弯道速度成为所述车辆在拐弯的道路上行驶时的速度的基准；目标弯道速度决定部，所述目标弯道速度决定部基于所述基准弯道速度和与所述道路的曲率半径对应的当前的修正值，决定目标弯道速度，所述目标弯道速度成为所述车辆在拐弯的道路上行驶时所述车辆被控制的速度的目标；计数部，所述计数部在所述车辆在拐弯的道路上行驶时对通过驾驶员的操作而所述车辆的速度从所述目标弯道速度变更了的变更次数进行计数；以及修正值计算部，每当对所述变更次数进行计数时，所述修正值计算部基于根据所述变更次数决定的修正系数和通过驾驶员的操作而从所述目标弯道速度变化了的所述车辆的速度的变化量，求出相对于所述基准弯道速度的与所述道路的曲率半径对应的新的修正值，所述目标弯道速度决定部基于所述基准弯道速度和与所述道路的曲率半径对应的所述新的修正值，决定下次的所述目标弯道速度。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述修正值计算部求出通过驾驶员的操作而所述车辆的速度从所述目标弯道速度变更时的各个所述修正系数与所述车辆的速度的变化量的乘积之和作为所述新的修正值。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述修正系数与所述变更次数的关系具有所述修正系数随着所述变更次数的增加而增加的第一区域、所述修正系数随着所述变更次数的增加而比所述第一区域大地增加的第二区域、以及所述修正系数随着所述变更次数的增加而比所述第二区域小地增加的第三区域。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述修正值计算部在求出所述新的修正值的情况下，以求出所述新的修正值的所述道路的曲率半径的前后的道路的曲率半径的所述当前的修正值与所述新的修正值之差成为预定的基准值以下的方式对该前后的所述道路的曲率半径的所述当前的修正值进行修正。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述修正值计算部按道路的种类求出相对于所述基准弯道速度的与所述道路的曲率半径对应的所述新的...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊崎健太，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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