一种车辆航向角的确定方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种车辆航向角的确定方法、装置及设备。方法包括：获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点，其中，所述第一像素参考点位于第一分界区域中，所述第二像素参考点位于第二分界区域中；所述第一分界区域为沿车辆的行驶方向依次需经过的第一路口直线区域与路口中心区域的分界区域，所述第二分界区域为沿所述行驶方向依次需经过的所述路口中心区域与第二路口直线区域的分界区域；判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，则根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角。确定车辆航向角。确定车辆航向角。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆航向角的确定方法、装置及设备


[0001]本申请涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆航向角的确定方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]汽车在行驶过程中，需要确定当前的航向角，并根据该航向角控制车辆的行驶方向。其中，该航向角是指大地坐标系下，车辆质心的速度(即车辆的行驶方向)与大地坐标系中的横轴的夹角，该横轴的正方向一般为正北方向。
[0003]目前普遍采用路侧感知设备计算车辆航向角，路侧感知设备由视觉传感器(比如摄像机等)、毫米波雷达和激光雷达等多种传感器组成，现有技术中由激光雷达组成的路侧感知设备可以直接输出航向角，但是激光雷达价格昂贵且部署困难，而其他类型的路侧感知设备无法给出航向角参数。
[0004]在不采用激光雷达的前提下，目前普遍的针对于车辆路侧感知设备计算车辆航向角的方式主要是利用高精度地图获取航向角，但是针对复杂的道路场景(例如：十字路口)，由于十字路口中心区域车道线错综复杂，导致利用高精地图获取航向角时无法精确的确定车辆航向角。
[0005]因此，针对复杂道路如何获取精确的车辆航向角，成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本说明书实施例提供一种车辆航向角的确定方法、装置及设备，以解决现有的确定车辆航向角方法存在的不采用激光雷达的前提下针对复杂的道路场景获取的车辆航向角不准确的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0008]本说明书实施例提供的一种车辆航向角的确定方法，包括：
[0009]获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点，其中，所述第一像素参考点位于第一分界区域中，所述第二像素参考点位于第二分界区域中；所述第一分界区域为沿车辆的行驶方向依次需经过的第一路口直线区域与路口中心区域的分界区域，所述第二分界区域为沿所述行驶方向依次需经过的所述路口中心区域与第二路口直线区域的分界区域；
[0010]判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果；
[0011]若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，则根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角。
[0012]本说明书实施例提供的一种车辆航向角的确定装置，包括：
[0013]获取模块：获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点，其中，所述第一像素参考点位于第一分界区域中，所述第二像素参考点位于第二分界区域中；所述第一分界
区域为沿车辆的行驶方向依次需经过的第一路口直线区域与路口中心区域的分界区域，所述第二分界区域为沿所述行驶方向依次需经过的所述路口中心区域与第二路口直线区域的分界区域；
[0014]判断模块：判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果；
[0015]确定模块：若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，则根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角。
[0016]本说明书实施例提供的一种车辆航向角的确定设备，包括：
[0017]至少一个处理器；以及，
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
[0020]获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点，其中，所述第一像素参考点位于第一分界区域中，所述第二像素参考点位于第二分界区域中；所述第一分界区域为沿车辆的行驶方向依次需经过的第一路口直线区域与路口中心区域的分界区域，所述第二分界区域为沿所述行驶方向依次需经过的所述路口中心区域与第二路口直线区域的分界区域；
[0021]判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果；
[0022]若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，则根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角。
[0023]本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点，其中，所述第一像素参考点位于第一分界区域中，所述第二像素参考点位于第二分界区域中；所述第一分界区域为沿车辆的行驶方向依次需经过的第一路口直线区域与路口中心区域的分界区域，所述第二分界区域为沿所述行驶方向依次需经过的所述路口中心区域与第二路口直线区域的分界区域；判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，则根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角。在不采用激光雷达的前提下，将道路路口划分为路口直线区域和路口中心区域，当车辆行驶位置位于路口中心区域时，根据车辆行驶路径上的两个坐标点，确定车辆航向角，实现复杂的道路场景(例如：十字路口)下，也能精确确定车辆航向角的技术效果。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本说明书实施例中的一种车辆航向角的确定方法的应用场景示意图；
[0026]图2为本说明书实施例提供的一种车辆航向角的确定方法的流程示意图；
[0027]图3为本说明书实施例提供的一种车辆航向角的确定方法的一个应用实施例的示意图；
[0028]图4为本说明书实施例提供的一种车辆航向角的确定装置的结构示意图；
[0029]图5为本说明书实施例提供的一种车辆航向角的确定设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
[0031]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0032]图1为本说明书实施例中的车辆航向角的确定方法的应用场景示意图。
[0033]如图1所示，服务器或数据处理平台101从路侧感知设备102获取道路路口像素图，服务器或数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆航向角的确定方法，其特征在于，包括：获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点，其中，所述第一像素参考点位于第一分界区域中，所述第二像素参考点位于第二分界区域中；所述第一分界区域为沿车辆的行驶方向依次需经过的第一路口直线区域与路口中心区域的分界区域，所述第二分界区域为沿所述行驶方向依次需经过的所述路口中心区域与第二路口直线区域的分界区域；判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，则根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角，具体包括：获取所述第一定位点的第一坐标，以及所述第二定位点的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述第一定位点和所述第二定位点在第一方向上的第一距离差，以及所述第一定位点和所述第二定位点在第二方向上的第二距离差；根据所述第一距离差和所述第二距离差确定所述车辆航向角；其中，以所述第一方向为横轴正方向，所述第二方向为纵轴正方向。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向大于第一像素参考点或小于第二像素参考点的区域内，则根据地图数据获取道路航向角，以道路航向角作为车辆航向角。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点之前，还包括：获取道路路口路侧感知设备的数据信息，所述数据信息至少包括道路路口像素图，在所述像素图中以左上角为像素基点，沿所述像素图纵向方向上的像素点呈递增状态。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果之前，还包括：获取车辆行驶位置的坐标信息，根据所述坐标信息，确定车辆行驶位置对应的像素点位置。6.如权利要求1所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴志强，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：