一种车辆航向角的确定方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种车辆航向角的确定方法、装置及设备。方法包括：获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点，其中，所述第一像素参考点位于第一分界区域中，所述第二像素参考点位于第二分界区域中；所述第一分界区域为沿车辆的行驶方向依次需经过的第一路口直线区域与路口中心区域的分界区域，所述第二分界区域为沿所述行驶方向依次需经过的所述路口中心区域与第二路口直线区域的分界区域；判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，则根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角。确定车辆航向角。确定车辆航向角。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆航向角的确定方法、装置及设备


[0001]本申请涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆航向角的确定方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]汽车在行驶过程中，需要确定当前的航向角，并根据该航向角控制车辆的行驶方向。其中，该航向角是指大地坐标系下，车辆质心的速度(即车辆的行驶方向)与大地坐标系中的横轴的夹角，该横轴的正方向一般为正北方向。
[0003]目前普遍采用路侧感知设备计算车辆航向角，路侧感知设备由视觉传感器(比如摄像机等)、毫米波雷达和激光雷达等多种传感器组成，现有技术中由激光雷达组成的路侧感知设备可以直接输出航向角，但是激光雷达价格昂贵且部署困难，而其他类型的路侧感知设备无法给出航向角参数。
[0004]在不采用激光雷达的前提下，目前普遍的针对于车辆路侧感知设备计算车辆航向角的方式主要是利用高精度地图获取航向角，但是针对复杂的道路场景(例如：十字路口)，由于十字路口中心区域车道线错综复杂，导致利用高精地图获取航向角时无法精确的确定车辆航向角。
[0005]因此，针对复杂道路如何获取精确的车辆航向角，成为了亟待解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆航向角的确定方法，其特征在于，包括：获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点，其中，所述第一像素参考点位于第一分界区域中，所述第二像素参考点位于第二分界区域中；所述第一分界区域为沿车辆的行驶方向依次需经过的第一路口直线区域与路口中心区域的分界区域，所述第二分界区域为沿所述行驶方向依次需经过的所述路口中心区域与第二路口直线区域的分界区域；判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，则根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆行驶路径上的第一定位点和第二定位点，确定车辆航向角，具体包括：获取所述第一定位点的第一坐标，以及所述第二定位点的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述第一定位点和所述第二定位点在第一方向上的第一距离差，以及所述第一定位点和所述第二定位点在第二方向上的第二距离差；根据所述第一距离差和所述第二距离差确定所述车辆航向角；其中，以所述第一方向为横轴正方向，所述第二方向为纵轴正方向。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一判断结果表示所述像素点位置位于纵向大于第一像素参考点或小于第二像素参考点的区域内，则根据地图数据获取道路航向角，以道路航向角作为车辆航向角。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路路口的第一像素参考点和第二像素参考点之前，还包括：获取道路路口路侧感知设备的数据信息，所述数据信息至少包括道路路口像素图，在所述像素图中以左上角为像素基点，沿所述像素图纵向方向上的像素点呈递增状态。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆行驶位置对应的像素点位置是否位于纵向小于第一像素参考点且大于第二像素参考点的区域内，得到第一判断结果之前，还包括：获取车辆行驶位置的坐标信息，根据所述坐标信息，确定车辆行驶位置对应的像素点位置。6.如权利要求1所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴志强，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：