本申请适用于车辆技术领域，提供了车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从预先存储的映射关系中，查找与目标车速和目标方向盘转角对应的目标侧偏刚度；将目标车速、目标方向盘转角和目标侧偏刚度，输入单轨车辆模型，得到目标车辆的运动状态参数；基于运动状态参数，控制目标车辆运行。本申请中，在车辆运行过程中，通过从预先存储的映射关系中，查找得到与当前车速和方向盘转角对应的侧偏刚度，可以实现快速得到准确有效的侧偏刚度，将该侧偏刚度用于单轨车辆模型时，可以使得单轨车辆模型准确预估车辆的运动状态参数，从而保障车辆稳定可靠运行。障车辆稳定可靠运行。障车辆稳定可靠运行。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请属于车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]车辆动力学模型，比如，单轨车辆模型，通常用于预估车辆的运动状态参数。实践中，车辆的侧偏刚度(前轴侧偏刚度和后轴侧偏刚度)是车辆动力学模型非常关键的参数，不同的车速和方向盘转角下，侧偏刚度通常不同。
[0003]相关技术中，由于在线估算轴侧偏刚度计算量较大，且耗时较长，为了降低计算复杂度，通常是将侧偏刚度简化为固定值。但是，将侧偏刚度简化为固定值，容易导致车辆动力学模型所预估的车辆的运动状态参数准确性不够高。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决相关技术中，将侧偏刚度简化为固定值，容易导致车辆动力学模型所预估的车辆的运动状态参数准确性不够高的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
[0006]获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从预先存储的映射关系中，查找与目标车速和目标方向盘转角对应的目标侧偏刚度，其中，映射关系用于指示车速、方向盘转角和侧偏刚度之间的对应关系；
[0007]将目标车速、目标方向盘转角和目标侧偏刚度，输入单轨车辆模型，得到目标车辆的运动状态参数；
[0008]基于运动状态参数，控制目标车辆运行。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
[0010]信息获取单元，用于获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从预先存储的映射关系中，查找与目标车速和目标方向盘转角对应的目标侧偏刚度，其中，映射关系用于指示车速、方向盘转角和侧偏刚度之间的对应关系；
[0011]参数确定单元，用于将目标车速、目标方向盘转角和目标侧偏刚度，输入单轨车辆模型，得到目标车辆的运动状态参数；
[0012]运行控制单元，用于基于运动状态参数，控制目标车辆运行。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项车辆控制方法的步骤。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项车辆控制方法的步骤。
[0015]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆
上运行时，使得车辆执行上述任一项车辆控制方法。
[0016]本申请实施例与相关技术相比存在的有益效果是：在车辆运行过程中，通过从预先存储的映射关系中，查找得到与当前的车速和方向盘转角对应的侧偏刚度，可以实现快速得到准确有效的侧偏刚度，将该侧偏刚度用于单轨车辆模型时，可以使得单轨车辆模型准确预估车辆的运动状态参数，从而保障车辆稳定可靠运行。
[0017]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0019]图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
[0020]图2是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的实现流程图；
[0021]图3是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
[0022]图4是本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0023]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0024]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0025]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0026]如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0027]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0028]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其它一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其它方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变
形都意味着“包括但不限于”，除非是以其它方式另外特别强调。
[0029]为了说明本申请的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。
[0030]实施例一
[0031]请参阅图1，本申请实施例提供一种车辆控制方法，如图1所示，车辆控制方法可以包括如下步骤101
‑
步骤103。
[0032]步骤101，获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从预先存储的映射关系中，查找与目标车速和目标方向盘转角对应的目标侧偏刚度。
[0033]其中，映射关系用于指示车速、方向盘转角和侧偏刚度之间的对应关系。实际应用中，侧偏刚度通常包括前轴侧偏刚度和后轴侧偏刚度。
[0034]其中，上述目标车辆可以是各种车辆。上述目标车速为目标车辆的车速，上述目标方向盘转角为目标车辆的方向盘转角。上述目标侧偏刚度为与上述目标车速和目标方向盘转角对应的侧偏刚度。
[0035]在本实施例中，上述车辆控制方法的执行主体通常为车辆，且具体可以为上述目标车辆。在目标车辆运行过程中，上述执行主体可以获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角。之后，上述执行主体可以采用目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从映射关系中查找得到与该目标车速和目标方向盘本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从预先存储的映射关系中，查找与所述目标车速和所述目标方向盘转角对应的目标侧偏刚度，其中，所述映射关系用于指示车速、方向盘转角和侧偏刚度之间的对应关系；将所述目标车速、所述目标方向盘转角和所述目标侧偏刚度，输入单轨车辆模型，得到所述目标车辆的运动状态参数；基于所述运动状态参数，控制所述目标车辆运行。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：生成模拟数据集，所述模拟数据集中的模拟数据包括模拟车速和模拟方向盘转角；根据预先设定的基础侧偏刚度，确定各模拟数据分别对应的侧偏刚度；根据各模拟数据分别对应的侧偏刚度，生成所述映射关系。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的基础侧偏刚度，确定各模拟数据分别对应的侧偏刚度，包括：根据所述基础侧偏刚度，生成各模拟数据分别对应的迭代侧偏刚度；针对各模拟数据，将相应模拟数据，输入复杂车辆模型，得到第一横摆角速度和第一质心侧偏角，以及将相应模拟数据及对应的迭代侧偏刚度输入所述单轨车辆模型，得到第二横摆角速度和第二质心侧偏角；生成粒子群，其中，所述粒子群中的粒子与模拟数据相对应，所述粒子包括相对应的模拟数据的第一横摆角速度、第二横摆角速度、第一质心侧偏角、第二质心侧偏角、迭代侧偏刚度和适应度值，所述适应度值用于描述横摆角速度偏差和质心侧偏角偏差；从所述粒子群中选取对应适应度值满足预设选取条件的目标粒子，以及根据所述目标粒子的迭代侧偏刚度，对所述粒子群中的各其它粒子的迭代侧偏刚度和适应度值进行更新；在当前满足预设停止条件时，将各粒子当前的迭代侧偏刚度，确定为相应粒子对应的模拟数据的侧偏刚度。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述对所述粒子群中的各其它粒子的迭代侧偏刚度和适应度值进行更新之后，还包括：若当前不满足所述预设停止条件，则继续执行所述从所述粒子群中选取对应适应度值满足预设选取条件的目标粒子，以及根据所述目标粒子的迭代侧偏刚度，对所述粒子群中的各其它粒子的迭代侧偏刚度和适应度值进行更新。5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述粒子群中的粒子的适应度值的计算公式包括：其中，Fitness(p
i
)为第i个粒子的适应度值，β(j)为第j个粒子对应...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘福星，刘应花，顾晨光，罗千，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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