【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，并且更具体地，涉及车辆中的一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，为了提高车辆的稳定性和舒适性，通常会为车辆配置阻尼力可调的减振器，减振控制器可以实时调节减振器的阻尼力，使车辆具有较高的抗倾斜能力，从而可以使车辆具有较高的稳定性和舒适性。
2、相关技术中，通常会在车辆的行驶速度和/或行驶方向发生较大变化之后，调节减振器的阻尼力，使得阻尼力的调节滞后行驶速度和行驶方向的变化，从而可能会导致车辆发生较大的倾斜，进而导致车辆的稳定性和舒适性较差。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和可读存储介质，能够提高车辆的稳定性和舒适性。
2、第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
3、在车辆处于辅助驾驶模式的情况下，获取所述车辆所在道路的路况信息；
4、确定与所述路况信息对应的控制指令；
5、若所述控制指令指示调整所述车辆的行驶速度和/或行驶方向，向所述车辆中的目标执行机构发送第一控制信号，以及向所述车辆中的减振控制器发送第二控制信号，以使所述目标执行机构执行所述控制指令，且以使所述减振控制器调节所述车辆中减振器的阻尼力。
6、本申请实施例中，在车辆处于辅助驾驶模式的情况下，获取车辆所在道路的路况信息，确定与路况信息对应的控制指令，若控制指令指示调整车辆的行驶速度和/或行驶方向，向车辆中的目标执行机构发送第一控制信号，以及向车辆中的减振控制器发送第
7、可选地，所述向所述车辆中的目标执行机构发送第一控制信号，以及向所述车辆中的减振控制器发送第二控制信号，包括：若所述减振控制器用于确定所述减振器的阻尼调整量，向所述目标执行机构发送所述第一控制信号，以及向所述减振控制器发送所述第二控制信号；其中，所述第一控制信号与所述第二控制信号相同，所述减振控制器用于基于所述第二控制信号确定所述阻尼调整量，并基于所述阻尼调整量调节所述阻尼力；若所述车辆中的整车控制器用于确定所述减振器的阻尼调整量，向所述目标执行机构发送所述第一控制信号，以及向所述减振控制器发送包括所述阻尼调整量的所述第二控制信号。
8、本申请实施例中，可以由整车控制器确定阻尼调整量，也可以由减振控制器确定阻尼调整量，在减振控制器确定阻尼调整量的情况下，可以通过整车控制器向减振控制器和目标执行机构发送相同的控制信号，在整车控制器确定阻尼调整量的情况下，可以通过整车控制器向减振控制器发送包括阻尼调整量的控制信号，使减振控制器可以根据控制信号中的阻尼调整量直接调节减振器的阻尼力，这样可以根据需求灵活的设置整车控制器和减振控制器确定阻尼调整量，并对减振器的阻尼力进行调节。
9、可选地，所述向所述减振控制器发送包括所述阻尼调整量的所述第二控制信号，包括：若所述控制指令指示所述车辆进行制动和/或所述控制指令指示所述车辆进行转向，确定所述车辆在本次制动过程中的目标减速度，和/或，确定所述车辆在本次转向过程中的目标转向角度；在所述目标减速度大于预设减速度阈值，和/或，所述目标转向角度大于预设角度阈值的情况下，向所述减振控制器发送包括所述阻尼调整量的所述第二控制信号。
10、本申请实施例中，在目标减速度大于预设速度阈值和/或转向角度大于预设角度阈值的情况下向减振控制器发送控制信号，可以在车辆发生较大的转向和/或发生较大的减速之前调整减振器的阻尼力，可以减少不必要的阻尼调节，从而可以降低车辆的负载和功耗。
11、可选地，在所述向所述减振控制器发送包括所述阻尼调整量的所述第二控制信号之前，所述方法还包括：在所述控制指令指示所述车辆进行制动的情况下，根据所述目标减速度确定所述阻尼调整量；其中，所述阻尼调整量与所述目标减速度正相关；和/或，在所述控制指令指示所述车辆进行转向的情况下，根据所述车辆当前的行驶速度确定所述阻尼调整量；其中，所述阻尼调整量与所述行驶速度正相关。
12、本申请实施例中，在对车辆进行制动和/或转向的情况下，根据车辆的减速度和/或行驶速度调节阻尼力，使得阻尼力的调整量可以与减速度和/或行驶速度正相关，进而可以使减振器的阻尼力与减速度或行驶速度匹配，从而可以提高车辆的抗倾斜能力，进而可以提高车辆的稳定性和可靠性。
13、可选地，向所述车辆中的目标执行机构发送第一控制信号，以及向所述车辆中的减振控制器发送第二控制信号，包括：向所述减振控制器发送所述第二控制信号，并在延迟预设时长后向所述目标执行机构发送所述第一控制信号；或者，向所述减振控制器发送所述第二控制信号，同时向所述目标执行机构发送所述第一控制信号。
14、本申请实施例中，可以先向减振控制器发送第二控制信号然后向目标执行机构发送第一控制信号，或者同时向减振控制器和目标执行机构发送第一控制信号和第二控制信号，可以在行驶速度和/或行驶方向发生变化之前完成对阻尼力的调节，从而可以使减振器的阻尼力与调整后的车辆的行驶速度和行驶方向匹配，进而可以提高车辆的抗倾斜能力，提高车辆的稳定性和可靠性。
15、可选地，在所述向所述车辆中的目标执行机构发送第一控制信号之后，所述方法还包括：确定所述车辆当前的实际行驶参数；在所述实际行驶参数符合预设行驶参数的情况下，向所述减振控制器发送第三控制信号，以使所述减振控制器将所述减振器当前的阻尼力恢复至调节前的阻尼力。
16、本申请实施例中，在调节减振器的阻尼力之后，若判断车辆的行驶参数与预设行驶参数相符，则控制减振控制器及时将减振器的阻尼力恢复至调节前的阻尼力，这样可以使减振器的阻尼力及时适应车辆当前的行驶速度和转向角度，从而可以提高车辆的稳定性和可靠性。
17、可选地，所述路况信息包括所述车辆前方的障碍物的尺寸，以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；所述确定与所述路况信息对应的控制指令，包括：将所述尺寸和所述距离输入预先训练得到的神经网络模型，得到所述控制指令。
18、本申请实施例中，由神经网络模型基于障碍物的尺寸、以及障碍物与车辆之间的距离预测路况信息对应的控制指令，可以得到与路况信息相符的控制指令，从而可以对车辆进行准确的控制，进而可以提高车辆的安全性和可靠性。
19、第二方面，提供了一种车辆控制装置，
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述车辆中的目标执行机构发送第一控制信号，以及向所述车辆中的减振控制器发送第二控制信号，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述减振控制器发送包括所述阻尼调整量的所述第二控制信号，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述向所述减振控制器发送包括所述阻尼调整量的所述第二控制信号之前，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述车辆中的目标执行机构发送第一控制信号，以及向所述车辆中的减振控制器发送第二控制信号，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述车辆中的目标执行机构发送第一控制信号之后，所述方法还包括：
7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括所述车辆前方的障碍物的尺寸，以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：p>
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述车辆中的目标执行机构发送第一控制信号，以及向所述车辆中的减振控制器发送第二控制信号，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述减振控制器发送包括所述阻尼调整量的所述第二控制信号，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述向所述减振控制器发送包括所述阻尼调整量的所述第二控制信号之前，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述车辆中的目标执行机构发送第一控制信号，以及向所述车辆中的...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯宇星，刘宗欣，王金珠，王少华，方丽雅，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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