车辆航向角处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆航向角处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及车辆控制技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通领域。包括：在目标车辆的行驶速度降低至小于第一速度阈值的情况下，获取目标车辆的行驶速度大于或等于第一速度阈值时的第一航向角，第一航向角为已存储的距离当前时刻最近的一个航向角；将第一航向角作为目标车辆的航向角，并控制目标车辆的航向角处于锁存状态；在目标车辆的行驶速度大于或等于第二速度阈值的情况下，控制目标车辆的航向角由锁存状态切换至解锁状态；其中，第一速度阈值小于第二速度阈值，在锁存状态下，目标车辆的航向角不发生变化，在解锁状态下，目标车辆的航向角可基于目标车辆的行驶状态进行更新。状态进行更新。状态进行更新。

【技术实现步骤摘要】
车辆航向角处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及车辆控制
，尤其涉及自动驾驶、智能交通
，具体涉及一种车辆航向角处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的发展，自动驾驶车辆已逐渐成为车辆研发的重点之一。目前，在自动驾驶车辆的行驶过程中，主要通过航向角(Heading)判断车辆行驶方向，并参与自动驾驶决策控制。而车辆的航向角与车辆速度存在较大关系，当自动驾驶车辆处于低速行驶时，由于车速交底，车辆自身定位可能存在漂移的可能性。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种车辆航向角处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆航向角处理方法，包括：
[0005]在目标车辆的行驶速度降低至小于第一速度阈值的情况下，获取所述目标车辆的行驶速度大于或等于所述第一速度阈值时的第一航向角，所述第一航向角为已存储的距离当前时刻最近的一个航向角；
[0006]将所述第一航向角作为所述目标车辆的航向角，并控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态；
[0007]在所述目标车辆的行驶速度大于或等于第二速度阈值的情况下，控制所述目标车辆的航向角由所述锁存状态切换至解锁状态；
[0008]其中，所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值，在所述锁存状态下，所述目标车辆的航向角不发生变化，在所述解锁状态下，所述目标车辆的航向角可基于所述目标车辆的行驶状态进行更新。
[0009]根据本公开的第二方面，提供了一种车辆航向角处理装置，包括：
[0010]获取模块，用于在目标车辆的行驶速度降低至小于第一速度阈值的情况下，获取所述目标车辆的行驶速度大于或等于所述第一速度阈值时的第一航向角，所述第一航向角为已存储的距离当前时刻最近的一个航向角；
[0011]锁存模块，用于将所述第一航向角作为所述目标车辆的航向角，并控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态；
[0012]解锁模块，用于在所述目标车辆的行驶速度大于或等于第二速度阈值的情况下，控制所述目标车辆的航向角由所述锁存状态切换至解锁状态；
[0013]其中，所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值，在所述锁存状态下，所述目标车辆的航向角不发生变化，在所述解锁状态下，所述目标车辆的航向角可基于所述目标车辆的行驶状态进行更新。
[0014]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0018]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
[0019]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
[0020]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，被配置为执行如第一方面所述的方法。
[0021]本公开实施例提供的方案，可有效解决车辆低速行驶过程中，由于速度较低，车辆自身定位可能存在飘移的问题，能有效降低因车辆航向角定位不准而对车辆驾驶决策造成的影响，提升车辆驾驶的安全性和道路安全性。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0024]图1是本公开实施例提供的一种车辆航向角处理方法的流程图；
[0025]图2是本公开实施例提供的另一种车辆航向角处理方法的流程图；
[0026]图3是本公开实施例提供的一种车辆航向角处理装置的结构图；
[0027]图4是用来实现本公开实施例的车辆航向角处理方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0029]请参照图1，图1是本公开实施例提供的一种车辆航向角处理方法的流程图。如图1所示，所述方法包括以下步骤：
[0030]步骤S101、在目标车辆的行驶速度降低至小于第一速度阈值的情况下，获取所述目标车辆的行驶速度大于或等于所述第一速度阈值时的第一航向角，所述第一航向角为已存储的距离当前时刻最近的一个航向角。
[0031]需要说明地，本公开实施例所提供的方法可以是应用于车辆，例如自动驾驶车辆，包括自动驾驶功能的车辆等；其中，所述目标车辆可以是指任意车辆。可以理解地，在车辆的行驶过程中，需要通过航向角(Heading)判断车辆行驶方向，并能够通过航向角来参与驾驶决策控制。
[0032]本公开实施例中，在目标车辆处于行驶状态的情况下，所述目标车辆能够实时获取自身的行驶速度；若所述目标车辆的行驶速度降低至小于第一速度阈值，则获取所述目标车辆行驶速度降低至小于第一速度阈值之前存储的最后一个航向角，也即所述第一航向
角，该第一航向角也即距离当前时刻最近的一个已存储的航向角。
[0033]需要说明地，所述第一速度阈值可以是预先设定并存储的一个速度值，例如10km/h等。或者，所述第一速度阈值也可以是基于所述目标车辆的历史行驶速度得出的一个经验值；或者，所述第一速度阈值还可以是基于所述目标车辆的行驶路况来自动设定的一个速度值，例如在车辆处于连续爬坡路段的情况下，所述第一速度阈值可以是在基础阈值上进行下调得到的一个速度值。所述第一速度阈值还可以是通过其他的可能形式得到，本公开实施例不做过多列举。
[0034]步骤S102、将所述第一航向角作为所述目标车辆的航向角，并控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态。
[0035]本公开实施例中，若所述目标车辆的行驶速度降低至小于第一速度阈值，则将所述目标车辆行驶速度降低至小于第一速度阈值之前存储的最后一个航向角(也即所述第一航向角)作为所述目标车辆的航向角，并控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态。其中，在所述锁存状态下，所述目标车辆的航向角不发生变化。也就是说，在控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态后，则所述目标车辆的航向角不再发生更新，也即在此状态下，即使所述目标车辆的行驶速度继续降低，或者是所述目标车辆发生急刹急停，所述目标车辆发生车身抖动等，所述目标车辆此时的航向角都为第一航向角。这样也就能够避免在车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆航向角处理方法，包括：在目标车辆的行驶速度降低至小于第一速度阈值的情况下，获取所述目标车辆的行驶速度大于或等于所述第一速度阈值时的第一航向角，所述第一航向角为已存储的距离当前时刻最近的一个航向角；将所述第一航向角作为所述目标车辆的航向角，并控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态；在所述目标车辆的行驶速度大于或等于第二速度阈值的情况下，控制所述目标车辆的航向角由所述锁存状态切换至解锁状态；其中，所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值，在所述锁存状态下，所述目标车辆的航向角不发生变化，在所述解锁状态下，所述目标车辆的航向角可基于所述目标车辆的行驶状态进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态，包括：获取当前的第一路况信息，基于所述第一路况信息控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一路况信息控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态，包括如下至少一项：在所述目标车辆当前处于爬坡路况的情况下，控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态；在所述目标车辆当前处于拥堵路况的情况下，控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态；在所述目标车辆所处的行驶道路的弯度大于预设阈值的情况下，控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态；在所述目标车辆当前路况对应的天气为预设天气的情况下，控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态，包括：获取所述目标车辆的行驶速度小于所述第一速度阈值的第一时长；在所述第一时长大于第一预设时长的情况下，控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态，包括：获取所述目标车辆当前定位信号的强度；在所述定位信号的强度小于预设信号强度的情况下，控制所述目标车辆的航向角处于锁存状态。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述在所述目标车辆的行驶速度大于或等于第二速度阈值的情况下，控制所述目标车辆的航向角由所述锁存状态切换至解锁状态，包括：在所述目标车辆的行驶速度大于或等于第二速度阈值，且所述目标车辆的定位信号的强度大于或等于所述预设信号强度的情况下，控制所述目标车辆的航向角由所述锁存状态
切换至解锁状态。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，还包括：在所述目标车辆的行驶速度小于第三速度阈值的持续时长大于第二预设时长的情况下，降低所述第一速度阈值；其中，所述第三速度阈值大于所述第一速度阈值且小于所述第二速度阈值。8.一种车辆航向角处理装置，包括：获取模块，用于在目标车辆的行驶速度降低至小于第一速度阈值的情况下，获取所述目标车辆的行驶速度大于或等于所述第一速度阈值时的第一航向角，所述第一航向角为已存储的距离当前时刻最近的一个航向角；锁存模块，用于将所述第一航向角作为所述目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭业辉，彭伟，程周，
申请(专利权)人：阿波罗智行科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：