确定车辆是否处于转向不足或转向过度情况的系统和方法技术方案

提供了用于确定车辆是否处于转向不足或转向过度情况的系统和方法。系统包括控制器电路，控制器电路联接到IMU和EPS，并被编程为：针对转向的第一轮轴，使用IMU测量值和EPS信号，计算基于轮轴的轮胎拖距，并根据基于轮轴的轮胎拖距与零之间的距离，估计饱和度水平。系统针对未转向的第二轮轴，估计相对于第二轮轴的滑移角的轮轴横向力曲线，并根据相对于滑移角的轮轴横向力曲线何时从正值转变到负值，估计饱和度水平。整合第一轮轴和第二轮轴的饱和度水平。系统根据整合的饱和度水平，确定车辆处于转向不足或转向过度情况。于转向不足或转向过度情况。于转向不足或转向过度情况。

【技术实现步骤摘要】
确定车辆是否处于转向不足或转向过度情况的系统和方法


[0001]本公开总体上涉及用于移动平台中的操作的自动化控制，并且更具体地涉及用于确定具有第一轮轴和第二轮轴的车辆是否处于转向不足或转向过度情况的系统和方法。

技术介绍

[0002]随着车辆操作的自动化控制的发展，各种控制方面提出了需要改进或解决的技术问题。一个这样的技术问题是趋向于进入转向过度或转向不足情况。转向过度或转向不足情况导致了客观上不舒服的乘客体验，并且会增加车辆的磨损。
[0003]除了解决相关问题之外，以下公开提供了对这些技术问题的技术解决方案。此外，根据随后的详细描述和所附的权利要求，结合附图和前述
技术介绍
，系统和方法的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

技术实现思路

[0004]提供了一种用于确定具有第一轮轴和第二轮轴的车辆是否处于转向不足或转向过度情况的基于处理器的方法的实施例。该方法包括：从惯性测量单元(IMU，inertial measurement unit)接收车辆的IMU测量值，IMU测量值包括横向加速度和横摆率；接收纵向速度；从电动转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定具有第一轮轴和第二轮轴的车辆是否处于转向不足或转向过度情况的基于处理器的方法，所述方法包括：从惯性测量单元(IMU)接收所述车辆的IMU测量值，所述IMU测量值包括横向加速度和横摆率；接收纵向速度；从电动转向系统(EPS)接收EPS信号，所述EPS信号包括转向角、转向角速度和扭矩测量值；确定所述第一轮轴由所述EPS转向，而所述第二轮轴未由所述EPS转向；针对所述第一轮轴，使用所述IMU测量值、所述纵向速度和所述EPS信号，计算所述第一轮轴的基于轮轴的轮胎拖距；根据所述基于轮轴的轮胎拖距与零之间的距离，估计所述第一轮轴的饱和度水平；根据所述IMU测量值，估计相对于所述第二轮轴的滑移角的轮轴横向力曲线；并且根据相对于所述第二轮轴的所述滑移角的所述轮轴横向力曲线何时以从正值转变到负值的方式过零，估计所述第二轮轴的饱和度水平；整合所述第一轮轴的饱和度水平和所述第二轮轴的饱和度水平；以及根据整合的饱和度水平和转向不足角估计值，确定所述车辆处于转向不足或转向过度情况。2.根据权利要求1所述的处理器实现的方法，还包括：估计所述车辆的转向不足角；以及根据所述第一轮轴的所述基于轮轴的轮胎拖距和所述车辆的估计的转向不足角，将所述第二轮轴的所述滑移角标准化。3.根据权利要求1所述的处理器实现的方法，还包括：根据所述EPS信号，计算所述第一轮轴或所述第二轮轴的基于轮轴的自对准力矩。4.根据权利要求3所述的处理器实现的方法，还包括：进一步根据所述车辆中的悬挂，计算所述第一轮轴或所述第二轮轴的所述基于轮轴的自对准力矩。5.根据权利要求1所述的处理器实现的方法，还包括：根据计算出的标准化的轮胎拖距PT，估计标准化的第一轮轴滑移角；以及当标准化的第一轮轴滑移角增加超过预定值时，确定所述第一轮轴处于最大饱和度水平。6.根据权利要求5所述的处理器实现的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：N，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：