用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行一种方法和一种装置，其中

【技术实现步骤摘要】
用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行的方法和装置


[0001]本专利技术涉及用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行的一种方法和一种装置。

技术介绍

[0002]在DE 42 23 385 A1中说明了一种用于识别机动车的倒行的方法。为此获取偏转速度和模型偏转速度并且借助于这些参量以及常数来查明一种因数，将该因数的数值与预先给定的比较值进行比较。从所述比较中推导出是存在前行还是存在倒行。

技术实现思路

[0003]本专利技术涉及一种用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行的方法，其中
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借助于用于所述机动车的至少两个车轮的描述前行的数学的前行关系式来分别查明前行参量；
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借助于用于所述机动车的相同车轮的描述倒行的数学的倒行关系式来分别查明倒行参量；
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查明所述前行参量的分散范围和所述倒行参量的分散范围；并且
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如果所述前行参量的分散范围小于所述倒行参量的分散范围，则将前行确定为存在；并且
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如果所述倒行参量的分散范围小于所述前行参量的分散范围，则将倒行确定为存在。
[0004]由此，能够以简单的方式和方法识别出行驶方向或者说识别出前行或倒行的存在。
[0005]本专利技术的一种有利的设计方案特征在于，所述分散范围是所查明的最小值与所查明的最大值之间的差。由此，所述倒行参量的分散范围是所查明的最小的倒行参量与最大的倒行参量之间的差。由此，所述前行参量的分散范围是所查明的最小的前行参量与最大的前行参量之间的差。
[0006]本专利技术的一种有利的设计方案特征在于，为所述车辆的所有车轮查明前行参量和倒行参量。
[0007]本专利技术的一种有利的设计方案特征在于，所述车辆是四轮机动车。在这种情况下，查明四个前行参量和四个倒行参量。
[0008]本专利技术的一种有利的设计方案特征在于，所述前行参量和倒行参量是各个分别被转换到车辆的几何重心上的车轮速度。
[0009]本专利技术的一种有利的设计方案特征在于，按照以下关系式来查明所述前行参量：
，并且按照以下关系式来查明所述倒行参量：并且按照以下关系式来查明所述倒行参量：并且按照以下关系式来查明所述倒行参量：并且按照以下关系式来查明所述倒行参量：，其中所述变量名具有以下意义：v_xy_CoG：车轮xy的被转换到重心上的车轮速度，其中xy在此表示所述四个数值FL、FR、RL和RR之一，并且其中FL表示左前轮、FR表示右前轮、RL表示左后轮并且RR表示右后轮；v_xy_wheel：车轮xy的用车轮转速传感器所查明的车轮速度；vy_CoG：沿着横向方向的车速；Yr：偏转比率；sinLw_xy和cosLw_xy：车轮xy上的车轮转向角的正弦值和余弦值；IxFA和IxRA：沿着车辆纵向方向从前轴或者后轴直至重心的间距；以及或者：前轴或者后轴上的一半的轮距。
[0010]此外，本专利技术包括一种包括以下器件的装置，所述器件设计用于实施按照本专利技术的方法。在此，尤其涉及一种控制器，在该控制器中保存了按照本专利技术的方法的程序代码。
附图说明
[0011]附图包括图1。
具体实施方式
[0012]在图1中以基本的方式方法示出了按照本专利技术的方法的一种设计方案的流程。
[0013]在将四轮车辆的四个所测量的车轮速度分别转换到车辆的几何重心上时，适用于前行的数学转换公式不同于适用于倒行的公式。
[0014]本专利技术的基本构思基于：将不仅所述第一或者适用于前行的转换公式而且所述第二或者适用于倒行的转换公式都运用到车轮速度上。
[0015]由此获得分别用于四个被转换的车轮速度的两个公式。
[0016]适用于前行的转换公式是：适用于前行的转换公式是：适用于前行的转换公式是：适用于前行的转换公式是：。
[0017]在此，所使用的变量名具有以下意义：v_xy_CoG：车轮xy的被转换到重心上的车轮速度，xy在此表示所述四个数值FL、FR、RL和RR之一，并且其中FL表示左前轮、FR表示右前轮、RL表示左后轮并且RR表示右后轮；v_xy_wheel：车轮xy的用车轮转速传感器所查明的车轮速度；vy_CoG：沿着横向方向的车速；Yr：偏转比率；sinLw_xy和cosLw_xy：车轮xy上的车轮转向角的正弦值和余弦值；IxFA和IxRA：沿着车辆纵向方向从前轴或者后轴直至重心的间距；以及或者：前轴或者后轴上的一半的轮距。
[0018]适用于倒行的转换规定是：适用于倒行的转换规定是：适用于倒行的转换规定是：适用于倒行的转换规定是：。
[0019]变量名对应于在前行时所列举的变量名。
[0020]已经证实，四个所查明的被转换的车轮速度v_FL_CoG、v_FR_CoG和v_RL_CoG和v_RR_CoG于是非常紧密靠在一起，如果为了对其进行计算而使用了正确的转换公式的话。如果使用了其它转换公式，则产生所述数值的较大的分散度。
[0021]这能够用于以简单的方式和方法确定车辆的行驶方向。为此，在测量所述四个车轮速度v_FL_wheel、v_FR_wheel、v_RL_wheel和v_RR_wheel、偏转比率Yr并且查明横向速度vy_CoG之后查明针对两个行驶方向的被转换的车轮速度。随后，为每个行驶方向查明表征所述四个被转换的车轮速度的带宽或者分散宽度的带宽参量。
[0022]如果借助于所述适用于前行的关系式所查明的带宽小于借助于所述适用于倒行
的关系式所查明的带宽，则存在所述车辆的前行。在相反的情况下存在倒行。
[0023]在图1中以基本的方式方法示出了按照本专利技术的方法的一种设计方案的流程。
[0024]在块100中开始所述方法之后，在块101中借助于用于机动车的至少两个车轮的描述前行的数学的前行关系式来分别查明前行参量。随后在块102中借助于用于机动车的相同车轮的描述倒行的数学的倒行关系式来分别查明倒行参量。随后在块103中查明所述前行参量的分散范围和所述倒行参量的分散范围。此后，在块104中对所述分散范围进行比较。如果所述前行参量的分散范围小于所述倒行参量的分散范围，则在块105中确定前行的存在。
[0025]但是，如果在块104中进行比较之后所述倒行参量的分散范围小于所述前行参量的分散范围，则前进到块106并且在那里确定倒行的存在。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于查明是存在车辆的前行还是存在车辆的倒行的方法，其中
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借助于用于机动车的至少两个车轮的描述前行的数学的前行关系式来分别查明前行参量（101）；
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借助于用于所述机动车的相同车轮的描述倒行的数学的倒行关系式来分别查明倒行参量（102）；
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查明所述前行参量的分散范围和所述倒行参量的分散范围（104）；并且
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如果所述前行参量的分散范围小于所述倒行参量的分散范围，则将前行确定为存在（105）；并且
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如果所述倒行参量的分散范围小于所述前行参量的分散范围，则将倒行确定为存在（106）。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分散范围是所查明的最小值与所查明的最大值之间的差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述车辆的所有车轮查明所述前行参量和所述倒行参量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆是四轮机动车。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前行参量和所述倒行参量是被转换到所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：