车辆及其控制方法技术

实施例的车辆包括具有相对于车辆的外部视野的摄像头和控制器，该控制器被配置为：处理由摄像头获得的图像数据，以确定车辆的车轮定位状态，并且通过比较车辆的初始车轮定位状态与驾驶车辆时获得的驱动车轮定位状态来检测车辆的车轮定位异常。测车辆的车轮定位异常。测车辆的车轮定位异常。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法


[0001]本公开涉及车辆和控制该车辆的方法。

技术介绍

[0002]一般来说，车辆的车轮定位通过根据车辆的运动保持对摩擦力、加速度、离心力和驱动力的平衡，进一步增加车辆的灵活性和与路面的接触，从而改善车辆的转向性能并在直线或转弯位置保持更稳定车辆姿态。
[0003]车轮定位涉及各种要素，例如束角、外倾角、后倾角和主销内倾角，它们相互补充以减少方向盘的操纵力，提供方向盘操作的安全性，并提供车辆的直线度、方向盘的恢复和轮胎磨损的减少。
[0004]同时，需要根据初始设计保持车轮定位，但车轮定位可因外部物理冲击而变形。如果车轮定位偏离初始设计，则车辆的直线度可降低并且可产生轮胎的不均匀磨损。
[0005]当车辆在偏离车轮定位的初始设计时执行自动驾驶时，车辆难以在其预定轨迹上行进，使得性能诸如车道跟随可显著恶化。
[0006]特别地，在自动驾驶车辆中，需要检测车辆中的异常并自行执行校正和报警的技术，此时，检测异常的主体应当优先于车辆而不是驾驶员。

技术实现思路

[0007]本公开涉及车辆和控制该车辆的方法。具体实施例涉及用于检测车轮定位异常并自动纠正车轮定位异常的车辆，以及控制该车辆的方法。
[0008]本公开的实施例提供能够自行检测自动驾驶车辆的车轮定位异常并在车轮定位失配时执行准确自动驾驶的车辆，以及控制该车辆的方法。
[0009]本公开的其他实施例将在接下的描述中部分地阐述，并且部分地从描述中显而易见，或者可以通过实践本公开而知晓。r/>[0010]根据本公开的实施例，车辆包括摄像头和控制器，该摄像头安装成相对于车辆具有外部视场并被配置为获得图像数据，该控制器被配置为处理图像数据以确定车辆的车轮定位状态，其中，控制器被配置为通过比较车辆的初始车轮定位状态和在驾驶车辆时获得的车轮定位状态来检测车轮定位异常。
[0011]控制器可以还被配置为响应于检测的车轮定位异常而改变转向装置的偏移。
[0012]车辆可以还包括通信器，该通信器被配置为接收来自外部的地图数据，其中控制器还被配置为处理所述地图数据以确定车辆行驶的道路是否对应于测试道路，并且激活用于根据道路是所述测试道路来确定驱动车轮定位状态的监控模式。
[0013]控制器可以还被配置为，当测试道路是直线道路时，控制转向装置以使车辆的方向盘处于直行状态并且基于车辆与直线道路的车道之间的距离的改变检测车轮定位异常。
[0014]控制器可以还被配置为处理图像数据以计算前车道的车道曲率，通过转向装置计算车辆的运动曲率，并且基于车道曲率和运动曲率之间的差异检测车轮定位异常。
[0015]车辆可以还包括通信器，该通信器被配置为从在车辆附近行驶的周围车辆接收周围车辆的目标曲率，其中控制器还被配置为通过转向装置计算车辆的运动曲率并且基于周围车辆的目标曲率和运动曲率之间的差异检测车轮定位异常。
[0016]控制器可以还被配置为改变车辆的前车轮或后车轮中任一个的转向装置的偏移。
[0017]控制器可以被配置为改变相对于车辆的前车轮和后车轮的转向装置的偏移。
[0018]控制器可以被配置为基于预存储的查找表来确定偏移。
[0019]控制器可以被配置为响应于检测到车轮定位异常而输出异常检测信号。
[0020]根据本公开的另一个实施例，用于控制车辆的方法包括由摄像头获得图像数据，由控制器通过处理图像数据确定车辆的车轮定位状态，以及由控制器通过比较车辆的初始车轮定位状态与在驾驶车辆时获得的车轮定位状态来检测车轮定位异常。
[0021]该方法可以还包括由控制器响应于检测到的车轮定位异常而改变转向装置的偏移。
[0022]该方法可以还包括由通信器接收来自外部的地图数据，由控制器通过处理地图数据确定车辆正在其上行进的道路是否对应于测试道路，以及由控制器响应于该道路是测试道路来启动用于确定车轮定位状态的监测模式。
[0023]检测车轮定位异常可以还包括，当测试道路是直线道路时，控制转向装置以使车辆的方向盘处于直行状态并且基于车辆与直线道路的车道之间的距离的改变检测车轮定位异常。
[0024]检测车轮定位异常可以还包括由控制器通过处理图像数据计算前车道的车道曲率，由控制器通过转向装置计算车辆的运动曲率，以及由控制器基于车道曲率和运动曲率之间的差异检测车轮定位异常。
[0025]方法可以还包括通过通信器从在车辆附近行驶的周围车辆接收周围车辆的目标曲率，其中检测车轮定位异常还包括通过控制器通过转向装置计算车辆的运动曲率以及基于周围车辆的目标曲率和运动曲率之间的差异检测车轮定位异常。
[0026]检测车轮定位异常可以还包括由控制器改变车辆的前车轮或后车轮中的任一个的转向装置的偏移。
[0027]检测车轮定位异常可以还包括由控制器改变相对于车辆的前车轮和后车轮的转向装置的偏移。
[0028]改变偏移可以还包括由控制器根据预存储的查找表来确定偏移。
[0029]方法可以还包括由控制器响应于检测到车轮定位异常而输出异常检测信号。
附图说明
[0030]这些和/或本公开的实施例的其他方面将从以下结合附图的示例性实施例的描述中变得明显和更容易理解，其中：
[0031]图1示出根据本公开的实施例的车辆的配置；
[0032]图2示出根据本公开的实施例的车辆的控制框图；
[0033]图3是用于说明根据本公开的实施例的控制车辆的方法的流程图；
[0034]图4和图5是用于说明根据本公开的实施例的计算车辆的运动曲率的过程的视图；
[0035]图6是用于说明计算车道曲率的过程的视图；
[0036]图7是用于说明根据本公开的实施例的控制车辆的方法的流程图；以及
[0037]图8是说明根据本公开的另一实施例的控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
[0038]现在将详细参考本公开的实施例，其示例在附图中被说明，其中相同附图标记在整个过程中指代相同要素。本说明书没有描述所公开的实施例的所有要素且对本领域中众所周知的东西的详细描述或对基本相同配置的冗余描述已经省略。本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“构件”、“块”等可以用软件或硬件实现。此外，多个“部件”、“模块”、“构件”、“块”等可以体现为一个组件。一个“部件”、“模块”、“构件”、“块”等也可以包括多个组件。
[0039]在整个说明书中，当一个元件被称为“连接到”另一个元件时，它可以直接或间接地连接到另一个元件并且“间接地连接到”包括通过无线通信网络连接到另一个元件。
[0040]另外，应当理解，术语“包括”和“具有”旨在表明本说明书中公开的元件的存在，而不是为了排除可存在或可添加一个或多个其他元件的可能性。
[0041]在整个说明书中，当构件位于另一个构件上时，这不仅包括当构件与另一个构件接触时，还包括当另一个构件存在于两个构件之间时。
[0042]术语第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，包括：具有相对于所述车辆的外部视野的摄像头；以及控制器，被配置为：处理由所述摄像头获得的图像数据以确定所述车辆的车轮定位状态；以及通过比较所述车辆的初始车轮定位状态和驾驶所述车辆时获得的驱动车轮定位状态来检测所述车辆的车轮定位异常。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为响应于检测到所述车轮定位异常而改变转向装置的偏移。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为改变所述车辆的前车轮或后车轮的所述转向装置的偏移。4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为改变相对于所述车辆的前车轮和后车轮的所述转向装置的所述偏移。5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器被配置为根据预存储的查找表来确定所述偏移。6.根据权利要求1所述的车辆，还包括通信器，所述通信器被配置为从外部源接收地图数据，其中所述控制器还被配置为处理所述地图数据以确定所述车辆行驶的道路是否对应于测试道路，并且激活用于根据所述道路是所述测试道路来确定所述驱动车轮定位状态的监控模式。7.根据权利要求6所述的车辆，其中，响应于所述测试道路是直线道路，所述控制器还被配置为控制转向装置以使所述车辆的方向盘处于直行状态并根据所述车辆与所述直线道路的车道之间的距离的改变来检测所述车轮定位异常。8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为处理所述图像数据以计算前车道的车道曲率，通过转向装置计算所述车辆的运动曲率，并根据所述车道曲率和所述运动曲率之间的差异来检测所述车轮定位异常。9.根据权利要求1所述的车辆，还包括通信器，所述通信器被配置为从在所述车辆附近行驶的周围车辆接收所述周围车辆的目标曲率，其中所述控制器还被配置为通过所述转向装置计算所述车辆的运动曲率并根据所述周围车辆的所述目标曲率和所述车辆的所述运动曲率之间的差异来检测所述车轮定位异常。10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为响应于检测到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：金栽均，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：