一种道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取车辆在目标方向上的车轮加速度；将车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，将车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；获取在预设时间间隔内第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，获取在预设时间间隔内第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；根据第二触发特征值和第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。本申请中车轮加速度原始来源为车轮轮速信号，即采用车轮轮速特征来识别道路路面凹凸，识别简单可靠成本低。识别简单可靠成本低。识别简单可靠成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及新能源汽车
，具体涉及一种道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有道路路面减速带和坑洼的识别方法多是基于车辆视觉或惯性测量单元，将采集的路面图像信息与减速带和坑洼特征模型进行比对识别或利用车辆三向的加速度信息综合识别。而本申请的专利技术人经过研究发现，现有基于车辆视觉识别道路路面目标的方法在实际应用过程中，由于识别模型复杂，对控制器算力要求高，且视觉传感单元或惯性测量单元未能适配至所有车型，因而无法满足全系车型使用需求。

技术实现思路

[0003]针对现有基于车辆视觉识别道路路面目标的方法在实际应用过程中，由于识别模型复杂，对控制器算力要求高，且视觉传感单元或惯性测量单元未能适配至所有车型，因而无法满足全系车型使用需求的技术问题，本专利技术提供一种道路路面识别方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用了如下的技术方案：
[0005]一方面，本专利技术提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路路面识别方法，其特征在于，包括：获取车辆在目标方向上的车轮加速度；将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值，并将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值；其中，所述第二预设加速度边界值的绝对值小于或等于所述第一预设加速度边界值的绝对值；获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值，并获取在预设时间间隔内所述第一复位特征值的连续变化关系得到第二复位特征值；根据所述第二触发特征值和所述第二复位特征值确定道路路面上的凹凸识别结果。2.根据权利要求1所述的道路路面识别方法，其特征在于，所述第一预设加速度边界值包括第一正向边界值和第一负向边界值，所述将所述车轮加速度与第一预设加速度边界值进行比对，得到第一触发特征值包括：若所述车轮加速度大于所述第一正向边界值，则所述第一触发特征值为正值；若所述车轮加速度小于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为负值；若所述车轮加速度小于或等于所述第一正向边界值，且所述车轮加速度大于或等于所述第一负向边界值，则所述第一触发特征值为0。3.根据权利要求1所述的道路路面识别方法，其特征在于，所述第二预设加速度边界值包括第二正向边界值和第二负向边界值，所述将所述车轮加速度与第二预设加速度边界值进行比对，得到第一复位特征值包括：若所述车轮加速度大于所述第二正向边界值，则所述第一复位特征值为正值；若所述车轮加速度小于所述第二负向边界值，则所述第一复位特征值为负值；若所述车轮加速度小于或等于所述第二正向边界值，且所述车轮加速度大于或等于所述第二负向边界值，则所述第一复位特征值为0。4.根据权利要求2所述的道路路面识别方法，其特征在于，所述第二触发特征值包括第二正向触发特征值和第二负向触发特征值，所述获取在预设时间间隔内所述第一触发特征值的连续变化关系得到第二触发特征值包括：若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值加1；若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间小于或等于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值加1，其中，所述第二正向触发特征值和第二负向触发特征值的初始值均为0；若所述第一触发特征值从正值变化到负值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二正向触发特征值为0；若所述第一触发特征值从负值变化到正值之间的变化时间大于预设时间间隔，则所述第二负向触发特征值为0。5.根据权利要求3所述的道路路面识别方法，其特征在于，所述第二复位特征值包括第二正向复位特征值和第二负向复位特征值...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭开波，滕国刚，杨静，李良浩，黄大飞，刘小飞，唐如意，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：