本申请提供一种避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。方法包括：当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，道路数据包括至少一条车道的参考线及至少一条车道的边界线，第一数据集包括障碍物的边界框及速率，第二数据集包括本车的速率；基于第一数据集、第二数据集、参考线和边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；当本车满足换道条件时，根据参考线、边界线和障碍物的边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；控制本车按照换道路径行驶。换道路径行驶。换道路径行驶。
【技术实现步骤摘要】
避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]决策规划是自动驾驶中的重要的一环。在不同场景下，自动驾驶车辆需要针对周围的车辆等目标做出正常的决策，并规划出合理的路径。绕障是其中一个重要的决策任务。目前的自动绕障所考虑的因素单一，不适用于车辆在复杂环境下进行自动避障或绕障。
[0003]例如，申请号为CN201811321625.2，专利名称为《一种在指定路径上的绕障路径规划方法及系统》的专利方案，是基于机器人针对单条指定路径的绕障，在绕障过程中考虑的因素少，在复杂的多车道场景下缺乏灵活性。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种避障驾驶控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，有利于车辆在复杂环境下进行自动避障或绕障。
[0005]为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种避障驾驶控制方法，所述方法包括：
[0007]当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，所述道路数据包括至少一条车道的参考线及所述至少一条车道的边界线，所述第一数据集包括所述障碍物的边界框及速率，所述第二数据集包括本车的速率；
[0008]基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；
[0009]当本车满足所述换道条件时，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；
[0010]控制本车按照所述换道路径行驶。
[0011]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件，包括：
[0012]判断所述第二数据集中的本车与前方最近路口的距离是否大于等于第一预设距离，其中，若本车与所述前方最近路口的距离大于等于所述第一预设距离，则满足第一决策条件；
[0013]判断所述障碍物的所述边界框是否在本车的预设感兴趣区域内，其中，若所述边界框在所述预设感兴趣区域内，则满足第二决策条件；
[0014]判断所述障碍物的速率和本车的速率是否均在预设速率范围内，其中，若所述障碍物的速率和本车的速率均在所述预设速率范围内时，则满足第三决策条件；
[0015]判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，其中，若侵入本车所在车道的边界线的侵入宽度大于等于第二预设距离时，则满足第四决策条件；
[0016]根据所述参考线及所述边界线，判断本车所在环境是否存在可变道的车道，其中，若当存在所述可变道的车道时，则满足第五决策条件；
[0017]判断所述可变道的车道的第一车流速度是否大于本车所在车道的第二车流速度，其中，若所述第一车流速度大于所述第二车流速度，且大于预设速度，则满足第六决策条件；
[0018]通过所述绕障决策器，根据所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件的判断结果，得到是否满足所述换道条件的结果，其中，当同时满足所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件，确定满足所述换道条件。
[0019]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，包括：
[0020]检测所述障碍物的所述边界框与本车所在车道的边界线是否存在交叉；
[0021]当所述边界框与本车所在车道的边界线存在交叉时，确定所述边界框侵入本车所在车道的边界线，并确定所述边界框在本车所在车道内的侵入宽度；
[0022]在第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长超过第二预设时长，则确定满足所述第四决策条件，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；
[0023]在所述第一预设时长内，若所述侵入宽度大于等于所述第二预设距离的总持续时长未超过所述第二预设时长，则确定不满足所述第四决策条件。
[0024]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0025]若本车与所述前方最近路口的距离小于所述第一预设距离，则确定不满足所述第一决策条件以及不满足所述换道条件。
[0026]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径，包括：
[0027]基于所述路径规划算法，根据所述参考线和所述边界线，从所述高精地图中确定用于绕开所述障碍物的所述边界框的至少一条候选路径，其中，所述参考线为车道的中心线；
[0028]从所述至少一条候选路径中选择一条候选路径作为所述换道路径。
[0029]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集之前，所述方法还包括：
[0030]在通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，检测所述障碍物的位置及尺寸信息；
[0031]根据所述障碍物的位置及尺寸信息，在所述高精地图中生成所述障碍物的边界框。
[0032]第二方面，本申请实施例还提供一种避障驾驶控制装置，所述装置包括：
[0033]获取单元，用于当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的
第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，所述道路数据包括至少一条车道的参考线及所述至少一条车道的边界线，所述第一数据集包括所述障碍物的边界框及速率，所述第二数据集包括本车的速率；
[0034]判断单元，用于基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；
[0035]确定单元，用于当本车满足所述换道条件时，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；
[0036]控制单元，用于控制本车按照所述换道路径行驶。
[0037]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行上述的方法。
[0038]第四方面，本申请实施例还提供一种汽车，所述汽车包括车辆本体及上述的电子设备，所述电子设备设置在车辆本体上。
[0039]第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种避障驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：当通过传感器检测到本车前方存在障碍物时，获取所述障碍物的第一数据集及本车的第二数据集，并从预存的高精地图中获取与本车的当前位置对应的道路数据，所述道路数据包括至少一条车道的参考线及所述至少一条车道的边界线，所述第一数据集包括所述障碍物的边界框及速率，所述第二数据集包括本车的速率；基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件；当本车满足所述换道条件时，根据所述参考线、所述边界线和所述障碍物的所述边界框，基于二次规划的路径规划算法，确定本车的换道路径；控制本车按照所述换道路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一数据集、所述第二数据集、所述参考线和所述边界线，通过预设的绕障决策器，判断本车是否满足预设的换道条件，包括：判断所述第二数据集中的本车与前方最近路口的距离是否大于等于第一预设距离，其中，若本车与所述前方最近路口的距离大于等于所述第一预设距离，则满足第一决策条件；判断所述障碍物的所述边界框是否在本车的预设感兴趣区域内，其中，若所述边界框在所述预设感兴趣区域内，则满足第二决策条件；判断所述障碍物的速率和本车的速率是否均在预设速率范围内，其中，若所述障碍物的速率和本车的速率均在所述预设速率范围内时，则满足第三决策条件；判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，其中，若侵入本车所在车道的边界线的侵入宽度大于等于第二预设距离时，则满足第四决策条件；根据所述参考线及所述边界线，判断本车所在环境是否存在可变道的车道，其中，若当存在所述可变道的车道时，则满足第五决策条件；判断所述可变道的车道的第一车流速度是否大于本车所在车道的第二车流速度，其中，若所述第一车流速度大于所述第二车流速度，且大于预设速度，则满足第六决策条件；通过所述绕障决策器，根据所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件的判断结果，得到是否满足所述换道条件的结果，其中，当同时满足所述第一决策条件、所述第二决策条件、所述第三决策条件、所述第四决策条件、所述第五决策条件和所述第六决策条件，确定满足所述换道条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述障碍物的所述边界框是否侵入本车所在车道的边界线，包括：检测所述障碍物的所述边界框与本车所在车道的边界线是否存在交叉；当所述边界框与本车所在车道的边界线存在交叉时，确定所述边界框侵入本车所在车道的边界线，并确定所述边界框在本车所在车道内的侵入宽度；在第一预设时长内，若所述侵入宽...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏伟，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。