一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该避障控制方法，包括：当检测到自移动设备在预规划路径的前进方向上存在障碍物时，确定障碍物所属的障碍物类别；确定与障碍物类别相匹配的膨胀半径和路径采样参数；其中，膨胀半径用于描述自移动设备到障碍物的最小安全距离；基于路径采样参数和膨胀半径确定自移动设备绕开障碍物的目标避障路径；基于目标避障路径，控制自移动设备进行避障。本申请能够在保证自主移动设备安全性的情况下，提高自移动设备的避障效率。提高自移动设备的避障效率。提高自移动设备的避障效率。
【技术实现步骤摘要】
避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及自移动设备控制领域，具体涉及一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在自移动设备在规划路径上作业时，为保证自移动设备作业安全性，往往在勘探到有障碍物时，规划避障路径以绕开障碍物。
[0003]然而，若规划的避障路径与障碍物过远，或者障碍物在自移动设备执行避障时就消失了，会导致自移动设备无效避障，避障效率较低，若规划的避障路径在执行避障时与障碍物距离过近，可能会产生碰撞的风险，影响安全性，因此，如何在保证自主移动设备安全性的情况下，提高自移动设备的避障效率是亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]鉴于此，本申请实施例提供一种避障控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够在保证自主移动设备安全性的情况下，提高自移动设备的避障效率。
[0005]本申请提供一种路径规划方法，包括：当检测到自移动设备在预规划路径的前进方向上存在障碍物时，确定障碍物所属的障碍物类别；确定与障碍物类别相匹配的膨胀半径和路径采样参数；其中，膨胀半径用于描述自移动设备到障碍物的最小安全距离；基于路径采样参数和膨胀半径确定自移动设备绕开障碍物的目标避障路径；基于目标避障路径，控制自移动设备进行避障。
[0006]采用该技术方案，在自移动设备行驶过程中，对自移动设备前进方向上的障碍物进行检测，并基于障碍物类别确定匹配的膨胀半径和路径采样参数并以此得到目标避障路径，使得目标障碍物路径能够契合于障碍物类别，针对障碍物类别自适应匹配得到目标避障路径，从而能够在保证自主移动设备安全性的情况下，提高自移动设备的避障效率。
[0007]在一些实施例中，障碍物类别包括静态障碍物类别和动态障碍物类别；确定与障碍物类别相匹配的膨胀半径，包括：当障碍物属于静态障碍物类别时，确定膨胀半径为第一半径；当障碍物属于动态障碍物类别时，确定膨胀半径为第二半径；其中，第一半径小于第二半径。
[0008]由于动态障碍物较静态障碍物的活动范围大，因此，在上述技术方案中，通过对动态障碍物设置较大的膨胀半径可以尽量提高自移动设备对动态障碍物进行避障的安全性，通过对静态障碍物设置较小的膨胀半径能够减小自移动设备在进行静态障碍物避障时与预规划路径的偏离，从而避免自移动设备过度避障，进而提高自移动设备的作业效率。
[0009]在一些实施例中，路径采样参数包括目标路径间隔，基于路径采样参数和膨胀半径确定自移动设备绕开障碍物的目标避障路径，包括：将自移动设备所在的位置作为避障起点；在预规划路径中确定避障终点；基于目标路径间隔、避障起点和避障终点，规划自移动设备到障碍物的预设数量的候选避障路径；基于障碍物的位置和膨胀半径，从预设数量
的候选避障路径中确定目标避障路径。
[0010]采用该技术方案，通过障碍物类别的动静状态确定各候选避障路径的路径间隔(目标路径间隔)，目标路径间隔可以反应各候选避障路径与障碍物偏离程度的大小，基于此，可以针对障碍物类别确定更合适的目标避障路径，从而进一步提高避障效率。
[0011]在一些实施例中，基于障碍物的位置和膨胀半径，从预设数量的候选避障路径中确定目标避障路径，包括：基于预设的路径评价函数、障碍物的位置和膨胀半径，确定每条候选避障路径的评分值；基于各评分值，从预设数量的候选避障路径中选确定目标避障路径。
[0012]在一些实施例中，路径采样参数包括目标路径数量，基于路径采样参数和膨胀半径确定自移动设备绕开障碍物的目标避障路径，包括：将自移动设备所在的位置作为避障起点；在预规划路径中确定避障终点；根据避障起点、避障终点以及预设的路径间隔，规划目标路径数量的候选避障路径；基于障碍物的位置和膨胀半径，从目标路径数量的候选避障路径中确定目标避障路径。
[0013]在一些实施例中，候选避障路径的长度与膨胀半径成正相关关系。
[0014]在一些实施例中，当检测到自移动设备在预规划路径的前进方向上存在障碍物时，确定障碍物所属的障碍物类别，包括：获取自移动设备在预规划路径的前进方向上的环境图像；对环境图像进行障碍物类别检测，得到障碍物所属的障碍物类别。
[0015]本申请还提供一种避障控制装置，包括：检测模块，用于当检测到自移动设备在预规划路径的前进方向上存在障碍物时，确定障碍物所属的障碍物类别；匹配模块，用于确定与障碍物类别相匹配的膨胀半径和路径采样参数；其中，膨胀半径用于描述自移动设备到障碍物的最小安全距离；选路模块，用于基于路径采样参数和膨胀半径确定自移动设备绕开障碍物的目标避障路径；避障模块，用于基于目标避障路径，控制自移动设备进行避障。
[0016]本申请还提供一种电子设备，电子设备包括处理器及存储器，存储器用于存储指令，处理器用于调用存储器中的指令，使得自移动设备执行上述的避障控制方法。
[0017]本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在自移动设备上运行时，使得自移动设备执行上述的避障控制方法。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为根据本申请一实施例提供的避障控制方法的步骤流程图；
[0020]图2为根据本申请一实施例提供的障碍物分类的场景示意图；
[0021]图3为根据本申请一实施例提供的各类别障碍物膨胀半径的示意图；
[0022]图4为根据本申请一实施例提供的目标路径长度的示意图；
[0023]图5为根据本申请一实施例提供的步骤103的子步骤流程图；
[0024]图6为根据本申请一实施例提供的避障控制装置的结构示意图；
[0025]图7为根据本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
[0027]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所描述的实施方式仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。
[0028]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。
[0029]进一步需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种避障控制方法，其特征在于，包括：当检测到自移动设备在预规划路径的前进方向上存在障碍物时，确定所述障碍物所属的障碍物类别；确定与所述障碍物类别相匹配的膨胀半径和路径采样参数；其中，所述膨胀半径用于描述所述自移动设备到所述障碍物的最小安全距离；基于所述路径采样参数和所述膨胀半径确定所述自移动设备绕开所述障碍物的目标避障路径；基于所述目标避障路径，控制所述自移动设备进行避障。2.如权利要求1所述的避障控制方法，其特征在于，所述障碍物类别包括静态障碍物类别和动态障碍物类别；所述确定与所述障碍物类别相匹配的膨胀半径，包括：当所述障碍物属于所述静态障碍物类别时，确定所述膨胀半径为第一半径；当所述障碍物属于所述动态障碍物类别时，确定所述膨胀半径为第二半径；其中，所述第一半径小于所述第二半径。3.如权利要求2所述的避障控制方法，其特征在于，所述路径采样参数包括目标路径间隔，所述基于所述路径采样参数和所述膨胀半径确定所述自移动设备绕开所述障碍物的目标避障路径，包括：将所述自移动设备所在的位置作为避障起点；在所述预规划路径中确定避障终点；基于所述目标路径间隔、所述避障起点和所述避障终点，规划所述自移动设备绕开所述障碍物的预设数量的候选避障路径；基于所述障碍物的位置和所述膨胀半径，从预设数量的所述候选避障路径中确定目标避障路径。4.如权利要求3所述的避障控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的位置和所述膨胀半径，从预设数量的所述候选避障路径中确定目标避障路径，包括：基于预设的路径评价函数、所述障碍物的位置和所述膨胀半径，确定每条所述候选避障路径的评分值；基于各所述评分值，从预设数量的所述候选避障路径中选确定所述目标避障路径。5.如权利要求3所述的避障控制方法，其特征在于，所述目标避...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，杨海程，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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