一种包裹配送机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种包裹配送机器人，涉及机器人领域，该包裹配送机器人采用上装和下装的分体设计，在上装中设置上装电路，在下装中设置下装电路，然后采用连接器的上装端口和下装端口来组装上装和下装，形成完整的包裹配送机器人。并且，在机器人的上装电路中设置有用于进行机器人周围预设区域内的距离探测的第一激光雷达，在下装电路中设置用于机器人周围盲区的距离探测的第二激光雷达，通过第一激光雷达和第二激光雷达之间的相互配合，实现机器人的无盲区距离探测，使机器人能便利的在园区或者小区内实现从室外把包裹配送到用户家门口，或者将包裹从用户手中移送至室外的智能快递柜中，具有较好的市场应用前景。具有较好的市场应用前景。具有较好的市场应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种包裹配送机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种包裹配送机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，用于进行包裹配送的机器人分为室内机器人和室外机器人，但是，由于这两种机器人在运动时均存在探测盲区，且室内到室外之间存在较多的狭窄区域，如闸机、自动门、电梯等，使得室内机器人的活动区域仅限于室内，无法适应由室内到室外的运动场景；类似的，室外机器人的活动区域也仅限于室外，无法适应由室外到室内的运动场景。
[0003]因此，如何使包裹配送机器人能够适应室内到室外的运动场景已成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种包裹配送机器人，以解决现有技术中的包裹配送机器人无法适应室内到室外的运动场景问题。
[0005]基于上述目的，一种包裹配送机器人，包括：
[0006]机器人上装，包括上装机体和上装电路；
[0007]机器人下装，包括下装机体和下装电路；
[0008]具有上装端口和下装端口的连接器，所述上装端口连接所述机器人上装，所述下装端口连接所述机器人下装，用以实现所述上装机体和所述下装机体之间的装配，以及所述上装电路和所述下装电路之间的连接；
[0009]所述上装电路包括第一处理器，以及连接所述第一处理器的第一激光雷达，用于进行机器人周围预设区域内的距离探测；
[0010]所述下装电路包括第二激光雷达，所述第二激光雷达用于通过所述连接器连接所述第一处理器，以进行机器人周围盲区的距离探测；所述第一处理器用于根据所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的探测距离驱动机器人。
[0011]可选的，所述下装电路还包括：第二处理器，以及分别连接所述第二处理器的红外测距传感器和超声波测距传感器，所述红外测距传感器用于进行机器人行驶时的障碍物探测，所述超声波测距传感器用于进行所述盲区内的距离探测。
[0012]可选的，所述下装电路还包括：
[0013]与所述第二处理器连接的防撞条模块，用于根据所述防撞条模块发送的触碰信号控制机器人停止运动。
[0014]可选的，所述下装电路还包括：
[0015]与所述第二处理器连接的散热风扇和温湿度传感器，用于根据所述温湿度传感器检测的温湿度信息控制所述散热风扇工作；
[0016]与所述第二处理器连接的惯性测量模块，用于根据所述惯性测量模块发送的速度
和加速度信息确定机器人的运动姿态；
[0017]与所述第二处理器连接的急停开关和轮毂电机驱动器，所述轮毂电机驱动器与设置在所述下装机体中的轮毂电机连接，所述第二处理器用于根据所述急停开关反馈的急停信号控制所述轮毂电机驱动器发出停止驱动信号，以控制所述轮毂电机停止工作。
[0018]可选的，所述下装电路还包括：
[0019]充放电控制板，所述充放电控制板的第一供电输出端通过所述连接器连接设置在所述上装机体中的电源板，所述充放电控制板的第二供电输出端连接所述轮毂电机驱动器，所述充放电控制板的第三供电输出端连接所述第二处理器，所述充放电控制板的充放电控制端连接有电池。
[0020]可选的，所述充放电控制板包括：
[0021]第三处理器、电池充电支路、电池供电支路，其中，所述第三处理器连接串设在所述电池充电支路中的开关电路，用以控制所述电池充电支路的通断；所述电池充电支路的输入端设置有充电接口，用以连接充电桩；所述电池充电支路的输出端连接所述电池；
[0022]所述电池供电支路的输入端连接所述电池，所述电池供电支路具有至少四个供电输出端，分别连接所述连接器、所述轮毂电机驱动器、所述第二处理器和所述第三处理器。
[0023]可选的，所述电池充电支路包括：依次连接的第一电压检测电路、第一开关电路、第一电流检测电路、第二开关电路，所述第一电压检测电路的输入端连接所述充电接口，所述第二开关电路的输出端连接所述电池，所述第一开关电路和所述第二开关电路的控制端连接所述第三处理器；所述第一电压检测电路、所述第一电流检测电路的采集端分别连接所述第三处理器；
[0024]所述电池供电支路包括：依次连接的第二电压检测电路、第二电流检测电路、第一DCDC电路、稳压器，所述第二电压检测电路的输入端连接所述电池，所述第二电压检测电路、所述第二电流检测电路的采集端连接所述第三处理器；所述稳压器的输出端连接所述第三处理器；
[0025]所述第二电流检测电路具有至少四个输出端，其中第一输出端通过第二DCDC电路连接所述第二处理器，第二输出端通过第三DCDC电路连接所述第二激光雷达，第三输出端通过第三开关电路连接所述轮毂电机驱动器，第四输出端通过第四DCDC电路连接所述连接器。
[0026]可选的，所述上装电路还包括：
[0027]深度摄像头，所述深度摄像头连接所述第一处理器，以进行区域探测；
[0028]交换机，所述交换机通过预设的网络端口分别连接有安防摄像头和所述第一处理器，所述交换机还通过所述连接器的网络端口连接所述第二激光雷达；所述交换机用于将所述安防摄像头、所述第二激光雷达的采集数据发送给所述第一处理器。
[0029]可选的，所述上装电路还包括：
[0030]第四处理器，所述第四处理器分别连接有门电机控制板、显示器、声控装置和所述交换机，用以控制所述门电机控制板驱动设置在机器人中的柜门，控制所述显示器进行显示，以及控制所述声控装置进行声音提示。
[0031]可选的，所述上装电路还包括：
[0032]电源板，所述电源板设置有第五处理器，所述第五处理器分别连接有第四开关电
路、第五开关电路、第五DCDC电路、第六DCDC电路、第七DCDC电路，所述第四开关电路的输出端连接所述第一激光雷达，所述第五开关电路的输出端连接所述第一处理器，第五DCDC电路的输出端连接所述第四处理器，所述第六DCDC电路的输出端连接所述安防摄像头，所述第七DCDC电路的输出端连接所述交换机。
[0033]可选的，所述上装电路还包括：
[0034]通信板，所述通信板上设置有第六处理器，以及分别连接所述第六处理器的Lora通信模块、BLE通信模块和RTK通信模块，所述第六处理器的总线接口连接所述第一处理器，用于将通信信息发送至所述第一处理器。
[0035]可选的，所述门电机控制板包括：
[0036]第七处理器，以及分别连接所述第七处理器的电机驱动电路和霍尔传感器，所述电机驱动电路的驱动端连接用于驱动所述柜门的电机，所述霍尔传感器的采集端用以采集所述电机驱动电路的驱动电流；
[0037]依次连接的第八DCDC电路和稳压器，所述第八DCDC电路的输入端连接所述电源板的输出端，所述稳压器的输出端连接所述第七处理器，用于对所述第七处理器供电。
[0038]可选的，所述第一激光雷达为3D激光雷达，所述第二激光雷达为2D激光雷达。
[0039]上述技术方案具有以下有益效果：
[0040]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种包裹配送机器人，其特征在于，包括：机器人上装，包括上装机体和上装电路；机器人下装，包括下装机体和下装电路；具有上装端口和下装端口的连接器，所述上装端口连接所述机器人上装，所述下装端口连接所述机器人下装，用以实现所述上装机体和所述下装机体之间的装配，以及所述上装电路和所述下装电路之间的连接；所述上装电路包括第一处理器，以及连接所述第一处理器的第一激光雷达，用于进行机器人周围预设区域内的距离探测；所述下装电路包括第二激光雷达，所述第二激光雷达用于通过所述连接器连接所述第一处理器，以进行机器人周围盲区的距离探测；所述第一处理器用于根据所述第一激光雷达和所述第二激光雷达的探测距离驱动机器人。2.如权利要求1所述的包裹配送机器人，其特征在于，所述下装电路还包括：第二处理器，以及分别连接所述第二处理器的红外测距传感器和超声波测距传感器，所述红外测距传感器用于进行机器人行驶时的障碍物探测，所述超声波测距传感器用于进行所述盲区内的距离探测。3.如权利要求2所述的包裹配送机器人，其特征在于，所述下装电路还包括：与所述第二处理器连接的防撞条模块，用于根据所述防撞条模块发送的触碰信号控制机器人停止运动。4.如权利要求2或3所述的包裹配送机器人，其特征在于，所述下装电路还包括：与所述第二处理器连接的散热风扇和温湿度传感器，用于根据所述温湿度传感器检测的温湿度信息控制所述散热风扇工作；与所述第二处理器连接的惯性测量模块，用于根据所述惯性测量模块发送的速度和加速度信息确定机器人的运动姿态；与所述第二处理器连接的急停开关和轮毂电机驱动器，所述轮毂电机驱动器与设置在所述下装机体中的轮毂电机连接，所述第二处理器用于根据所述急停开关反馈的急停信号控制所述轮毂电机驱动器发出停止驱动信号，以控制所述轮毂电机停止工作。5.如权利要求4所述的包裹配送机器人，其特征在于，所述下装电路还包括：充放电控制板，所述充放电控制板的第一供电输出端通过所述连接器连接设置在所述上装机体中的电源板，所述充放电控制板的第二供电输出端连接所述轮毂电机驱动器，所述充放电控制板的第三供电输出端连接所述第二处理器，所述充放电控制板的充放电控制端连接有电池。6.如权利要求5所述的包裹配送机器人，其特征在于，所述充放电控制板包括：第三处理器、电池充电支路、电池供电支路，其中，所述第三处理器连接串设在所述电池充电支路中的开关电路，用以控制所述电池充电支路的通断；所述电池充电支路的输入端设置有充电接口，用以连接充电桩；所述电池充电支路的输出端连接所述电池；所述电池供电支路的输入端连接所述电池，所述电池供电支路具有至少四个供电输出端，分别连接所述连接器、所述轮毂电机驱动器、所述第二处理器和所述第三处理器。7.如权利要求6所述的包裹配送机器人，其特征在于，所述电池充电支路包括：依次连接的第一电压检测电路、第一开关电路、第一电流检测电路、第二开关电路，所述第一电压
检测电路的输入端连接所述充电接口，所述第二开关电路的输出端...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄兆，
申请(专利权)人：丰巢网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：