本申请公开了一种移动路径的处理方法、装置、介质及自移动设备，包括获取移动路径中的多个关键点；关键点是移动路径中移动方向的变化角度超过预设角度阈值的点。然后，对各个关键点进行平滑处理，得到各个关键点对应的平滑点，其中，一个关键点对应于两个平滑点，关键点与关键点对应的两个平滑点之间的距离相等；最后根据多个平滑点生成自移动设备的目标路径。在本申请中，关键点表征自移动设备移动路径的变化趋势，对关键点进行处理能够保证目标路径的保真度，因此，针对移动路径中的多个关键点进行平滑处理得到目标路径，该目标路径平滑且保真度高，使自移动设备工作时运行流畅，从而提高自移动设备的工作效率。提高自移动设备的工作效率。提高自移动设备的工作效率。
【技术实现步骤摘要】
移动路径的处理方法、装置、介质及自移动设备
[0001]本申请属于智能终端
，具体涉及一种移动路径的处理方法、装置、介质及自移动设备。
技术介绍
[0002]随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，自移动设备在人们的日常工作和生活中的应用越发广泛，例如，使用自移动设备进行草坪维护、环境清洁、货物搬运等。在具有不规则边界的区域进行工作时，相关技术中直接通过传感器或者卫星构建地图，然后自移动设备沿该地图的边界进行工作，但是该地图的边界未经过处理时崎岖不平，不利于控制自移动设备的移动，使得自移动设备工作时由于移动缓慢，影响自移动设备运行的流畅性和工作效率。
[0003]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于提供一种移动路径的处理方法、装置、介质及自移动设备，以优化相关技术中自移动设备运行流畅性较低的问题。
[0005]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种移动路径的处理方法，包括：
[0007]获取移动路径中的多个关键点；关键点是移动路径中移动方向的变化角度超过预设角度阈值的点；
[0008]对各个关键点进行平滑处理，得到各个关键点对应的平滑点，其中，一个关键点对应于两个平滑点，关键点与关键点对应的两个平滑点之间的距离相等；
[0009]根据多个平滑点生成自移动设备的目标路径。
[0010]在本申请提供的另一种实施例中，对各个关键点进行平滑处理，得到各个关键点对应的平滑点，包括：将各个关键点依次确定为待处理关键点直至所有关键点均已进行平滑处理；针对待处理关键点，根据预设平滑系数和前一次进行平滑处理的平滑距离确定待处理关键点对应的当前平滑距离；将待处理关键点与相邻两侧的关键点进行连接，得到第一连接线和第二连接线；分别在第一连接线和第二连接线上生成两个平滑点；两个平滑点与待处理关键点的距离为当前平滑距离。
[0011]在本申请提供的另一种实施例中，在分别第一连接线和第二连接线上生成两个平滑点之后，本申请提供的移动路径的处理方法还包括：若平滑点的数量小于预设数量阈值，则以平滑点作为新的待处理关键点并更新预设平滑系数，返回执行根据预设平滑系数和前一次进行平滑处理的平滑距离确定待处理关键点对应的当前平滑距离的步骤。
[0012]在本申请提供的另一种实施例中，本申请提供的移动路径的处理方法还包括：若
对各个关键点进行平滑处理的执行次数达到预设次数，则根据多个平滑点生成自移动设备的目标路径。
[0013]在本申请提供的另一种实施例中，根据预设平滑系数和前一次进行平滑处理的平滑距离确定待处理关键点对应的当前平滑距离，包括：在首次执行对各个关键点进行平滑处理时，获取预设平滑距离为待处理关键点对应的当前平滑距离。
[0014]在本申请提供的另一种实施例中，根据预设平滑系数和前一次进行平滑处理的平滑距离确定待处理关键点对应的当前平滑距离，包括：将前一次执行平滑处理的平滑距离与预设平滑系数的乘积作为待处理关键点的当前平滑距离。
[0015]在本申请提供的另一种实施例中，根据多个平滑点生成自移动设备的目标路径，包括：根据多个平滑点生成平滑路径；将平滑路径划分为多个路径段，并将路径段中的平滑点作为路径点；对各个路径段所包含的路径点数量进行调整，以使调整后的路径段所包含的路径点数量在预设数量范围内。
[0016]根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种移动路径的处理装置，包括：
[0017]关键点获取模块，用于获取移动路径中的多个关键点；关键点是移动路径中移动方向的变化角度超过预设角度阈值的点；
[0018]平滑点获取模块，用于对各个关键点进行平滑处理，得到各个关键点对应的平滑点，其中，一个关键点对应于两个平滑点，关键点与关键点对应的两个平滑点之间的距离相等；
[0019]目标路径生成模块，用于根据多个平滑点生成自移动设备的目标路径。
[0020]根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种计算机介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请提供的任意一种移动路径的处理方法。
[0021]根据本申请实施例的一个方面，本申请提供一种自移动设备，包括：车体，包括车身和车轮；以及控制模块，用于执行本申请提供的任意一种移动路径的处理方法。
[0022]在本申请的技术方案中，通过获取移动路径中的多个关键点；关键点是移动路径中移动方向的变化角度超过预设角度阈值的点；也就是说，关键点为移动路径的拐点，表征了移动路径的走向变化趋势，然后，对各个关键点进行平滑处理，得到各个关键点对应的平滑点，其中，一个关键点对应于两个平滑点，关键点与关键点对应的两个平滑点之间的距离相等；最后根据多个平滑点生成自移动设备的目标路径。由于移动路径中的关键点反映了移动路径的走向变化趋势，且将平滑点替代变化角度过大的拐点(即关键点)，因此基于平滑点生成的目标路径不仅贴近原来的移动路径，即保真度高，而且更加平滑，减少自移动设备在目标路径上的打滑或者被卡住的风险，使得自移动设备的运行更加流畅，从而提高自移动设备的工作效率。
[0023]本申请中应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0024]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据
这些附图获得其他的附图。
[0025]图1示意性示出了应用本申请技术方案的示例性系统架构框图。
[0026]图2示意性地示出了本申请一个实施例提供的移动路径的处理方法的流程图。
[0027]图3示意性示出了本申请一个实施例中移动路径的示意图。
[0028]图4示意性示出了本申请一个实施例中对关键点B进行平滑处理的示意图。
[0029]图5示意性示出了本申请一个实施例中目标路径的示意图。
[0030]图6示意性示出了本申请另一个实施例中目标路径的示意图。
[0031]图7示意性地示出了本申请一个实施例提供的移动路径的处理装置的结构示意图。
[0032]图8示意性地示出了用于实现本申请实施例的自移动设备的计算机系统结构框图。
[0033]图9示意性地示出了本申请一个实施例提供的自移动设备的示意图。
具体实施方式
[0034]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动路径的处理方法，其特征在于，包括：获取移动路径中的多个关键点；所述关键点是所述移动路径中移动方向的变化角度超过预设角度阈值的点；对各个所述关键点进行平滑处理，得到各个所述关键点对应的平滑点，其中，一个所述关键点对应于两个所述平滑点，所述关键点与所述关键点对应的两个所述平滑点之间的距离相等；根据多个所述平滑点生成所述自移动设备的目标路径。2.根据权利要求1所述的移动路径的处理方法，其特征在于，所述对各个所述关键点进行平滑处理，得到各个所述关键点对应的平滑点，包括：将各个所述关键点依次确定为待处理关键点直至所有所述关键点均已进行平滑处理；针对所述待处理关键点，根据预设平滑系数和前一次进行平滑处理的平滑距离确定所述待处理关键点对应的当前平滑距离；将所述待处理关键点与相邻两侧的关键点进行连接，得到第一连接线和第二连接线；分别在所述第一连接线和所述第二连接线上生成两个所述平滑点；其中，两个所述平滑点与所述待处理关键点的距离为所述当前平滑距离。3.根据权利要求2所述的移动路径的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述平滑点的数量小于预设数量阈值，则以所述平滑点作为新的待处理关键点并更新所述预设平滑系数，返回执行所述根据预设平滑系数和前一次进行平滑处理的平滑距离确定所述待处理关键点对应的当前平滑距离的步骤。4.根据权利要求2所述的移动路径的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述对各个所述关键点进行平滑处理的执行次数达到预设次数，则根据多个所述平滑点生成所述自移动设备的目标路径。5.根据权利要求2所述的移动路径的处理方法，其特征在于，所述根据预设平滑系数和前一次进行平滑处理的平滑距离确定所述待处...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，李超，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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