【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及存储介质
[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在多楼层的楼宇中，机器人往往需要通过搭乘电梯来进行跨楼层工作，这不可避免地使机器人涉及到了进出电梯的操作。当前，机器人一般是在其进出电梯的过程中，先计算其当前位置与电梯内外的目标位置的差值，再将该差值与预设差值进行比对，以此来判定自己是否已成功进出电梯。显然，这一判定结果的准确性依赖于其预设差值的设定。一旦预设差值设置不当，就容易出现误判，使得机器人无法准确得知自己是否已经成功进出电梯，致使后续其它任务难以顺利执行。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可使机器人在搭梯时准确获知自己是否已成功进出电梯，减少出现因进出电梯的误判而导致后续其它任务未能顺利执行的情况。
[0004]第一方面，本申请提供了一种机器人控制方法，该机器人控制方法应用于机器人，包括：<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法应用于机器人，所述机器人控制方法包括：在接收到乘梯指令后，根据当前楼层及目标楼层确定所述机器人当前的目标位置；启动导航任务，所述导航任务为：以所述目标位置为目的点进行路径规划及移动；在所述导航任务失败的情况下，检测所述机器人是否已进入目标区域，所述目标区域为：所述目标位置所在的局部区域；若所述机器人已进入所述目标区域，则结束所述导航任务。2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述检测所述机器人是否已进入目标区域之后，所述机器人控制方法还包括：若所述机器人未进入所述目标区域，则向指定设备上报所述导航任务的失败消息。3.如权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据当前楼层及目标楼层确定所述机器人当前的目标位置，包括：若所述当前楼层与所述目标楼层不匹配，且所述机器人已处于目标电梯外的第一位置，则确定所述目标位置为所述目标电梯内的第二位置，其中，所述目标电梯为所述机器人被分配搭乘的电梯，所述第一位置用于所述机器人候梯，所述第二位置用于所述机器人乘梯；若所述当前楼层有更新，且更新后的所述当前楼层与所述目标楼层匹配，则确定所述目标位置为所述目标电梯外的第三位置，其中，所述第三位置用于所述机器人出梯。4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否已进入目标区域，包括：获取所述当前楼层的楼层地图中，所述目标电梯的指定顶点的坐标，所述指定顶点为：连线与所述目标电梯的电梯门的角度大于预设角度的两个顶点；确定所述机器人在所述楼层地图中的实时坐标；根据所述指定顶点的坐标及所述实时坐标，确定所述机器人是否已进入所述目标区域。5.如权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述指定顶点的坐标及所述实时坐标，确定所述机器人是否已进入所述目标区域，包括：根据所述指定顶点的坐标及所述实时坐标，构建第一向量及第二向量，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆恒，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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