机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法应用于机器人，包括：在接收到乘梯指令后，根据当前楼层及目标楼层确定所述机器人当前的目标位置；启动导航任务，所述导航任务为：以所述目标位置为目的点进行路径规划及移动；在所述导航任务失败的情况下，检测所述机器人是否已进入目标区域，所述目标区域为：所述目标位置所在的局部区域；若所述机器人已进入所述目标区域，则结束所述导航任务。通过本申请方案，可使机器人在搭梯时准确获知自己是否已成功进出电梯。进出电梯。进出电梯。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及存储介质


[0001]本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在多楼层的楼宇中，机器人往往需要通过搭乘电梯来进行跨楼层工作，这不可避免地使机器人涉及到了进出电梯的操作。当前，机器人一般是在其进出电梯的过程中，先计算其当前位置与电梯内外的目标位置的差值，再将该差值与预设差值进行比对，以此来判定自己是否已成功进出电梯。显然，这一判定结果的准确性依赖于其预设差值的设定。一旦预设差值设置不当，就容易出现误判，使得机器人无法准确得知自己是否已经成功进出电梯，致使后续其它任务难以顺利执行。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可使机器人在搭梯时准确获知自己是否已成功进出电梯，减少出现因进出电梯的误判而导致后续其它任务未能顺利执行的情况。
[0004]第一方面，本申请提供了一种机器人控制方法，该机器人控制方法应用于机器人，包括：
[0005]在接收到乘梯指令后，根据当前楼层及目标楼层确定机器人当前的目标位置；
[0006]启动导航任务，导航任务为：以目标位置为目的点进行路径规划及移动；
[0007]在导航任务失败的情况下，检测机器人是否已进入目标区域，目标区域为：目标位置所在的局部区域；
[0008]若机器人已进入目标区域，则结束导航任务。
[0009]第二方面，本申请提供了一种机器人控制装置，该机器人控制装置应用于机器人，包括：
[0010]确定模块，用于在接收到乘梯指令后，根据当前楼层及目标楼层确定机器人当前的目标位置；
[0011]启动模块，用于启动导航任务，导航任务为：以目标位置为目的点进行路径规划及移动；
[0012]检测模块，用于在导航任务失败的情况下，检测机器人是否已进入目标区域，目标区域为：目标位置所在的局部区域；
[0013]结束模块，用于若机器人已进入目标区域，则结束导航任务。
[0014]第三方面，本申请提供了一种机器人，上述机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0015]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存
储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0016]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
[0017]本申请与现有技术相比存在的有益效果是：本申请中，机器人不再以到达原定的目标位置为进出电梯成功的唯一固定标准，而是会在以目标位置为目的点进行路径规划及移动的导航任务失败时，直接判断机器人是否已进入了该目标位置所在的局部区域，并在确定机器人已进入该目标位置所在的局部区域时，认为机器人已成功进出电梯。本申请由此可使机器人在搭梯时准确获知自己是否已成功进出电梯，减少出现因进出电梯的误判而导致后续其它任务未能顺利执行的情况。
[0018]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请实施例提供的机器人控制方法的实现流程示意图；
[0021]图2是本申请实施例提供的电梯的四个顶点的位置及机器人的实时位置的示例图；
[0022]图3是本申请实施例提供的机器人控制装置的结构框图；
[0023]图4是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0025]下面对本申请实施例提供的一种机器人控制方法进行描述。其中，该机器人控制方法可应用于机器人；当然，也可应用于与机器人建立有通讯连接，且能够控制该机器人的其它设备，例如服务器或用户终端等，本申请实施例对此不作限定。为便于描述，下面以该机器人控制方法应用于机器人为例，对该机器人控制方法进行解释及说明。请参阅图1，本申请实施例中的机器人控制方法包括：
[0026]步骤101，在接收到乘梯指令后，根据当前楼层及目标楼层确定机器人当前的目标位置。
[0027]可以想象，在搭乘电梯时，机器人会先在原楼层进梯，然后再在目标楼层出梯，之后再执行后续任务，例如导航前往目标楼层的最终任务执行地点等。显然，进梯时机器人的目标位置和出梯时机器人的目标位置并不相同。因而，在接收到乘梯指令后，机器人可根据当前楼层及目标楼层来确定出其当前的目标位置。
[0028]具体地，在当前楼层不为目标楼层时，机器人需要进梯，因而此种情况下的目标位置应在电梯内；反之，在当前楼层已为目标楼层时，机器人需要出梯，因而此种情况下的目标位置应在电梯外。
[0029]步骤102，启动导航任务，导航任务为：以目标位置为目的点进行路径规划及移动。
[0030]机器人在执行导航任务时，需要进行两方面的操作：
[0031]第一方面，机器人应根据导航任务中的目的点进行路径规划，该路径规划包括：全局路径规划及局部路径规划。本申请实施例中，不对机器人的全局路径规划的方式及局部路径规划的方式作出限定。
[0032]第二方面，机器人应根据路径规划的结果，控制自身朝向导航任务中的目的点移动。本申请实施例中，机器人的移动方式由机器人的类型而决定，此处不作限定。
[0033]机器人在确定了目标位置后，即可启动导航任务。其中，该导航任务的目的点可被设为该目标位置。也即，机器人在本次执行该导航任务时，会以该目标位置为目的点进行路径规划及移动。
[0034]步骤103，在导航任务失败的情况下，检测机器人是否已进入目标区域。
[0035]机器人在执行导航任务一段时间后，可接收该导航任务的执行结果，该执行结果用于指示该导航任务是否成功。可以理解，如果执行结果指示导航任务成功，则表明机器人已成功到达导航任务的目的点，也即机器人已成功移动至目标位置。反之，如果执行结果指示导航任务失败，则表明机器人未能成功到达导航任务的目的点，也即机器人还未移动至目标位置。
[0036]然而，机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法应用于机器人，所述机器人控制方法包括：在接收到乘梯指令后，根据当前楼层及目标楼层确定所述机器人当前的目标位置；启动导航任务，所述导航任务为：以所述目标位置为目的点进行路径规划及移动；在所述导航任务失败的情况下，检测所述机器人是否已进入目标区域，所述目标区域为：所述目标位置所在的局部区域；若所述机器人已进入所述目标区域，则结束所述导航任务。2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述检测所述机器人是否已进入目标区域之后，所述机器人控制方法还包括：若所述机器人未进入所述目标区域，则向指定设备上报所述导航任务的失败消息。3.如权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据当前楼层及目标楼层确定所述机器人当前的目标位置，包括：若所述当前楼层与所述目标楼层不匹配，且所述机器人已处于目标电梯外的第一位置，则确定所述目标位置为所述目标电梯内的第二位置，其中，所述目标电梯为所述机器人被分配搭乘的电梯，所述第一位置用于所述机器人候梯，所述第二位置用于所述机器人乘梯；若所述当前楼层有更新，且更新后的所述当前楼层与所述目标楼层匹配，则确定所述目标位置为所述目标电梯外的第三位置，其中，所述第三位置用于所述机器人出梯。4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否已进入目标区域，包括：获取所述当前楼层的楼层地图中，所述目标电梯的指定顶点的坐标，所述指定顶点为：连线与所述目标电梯的电梯门的角度大于预设角度的两个顶点；确定所述机器人在所述楼层地图中的实时坐标；根据所述指定顶点的坐标及所述实时坐标，确定所述机器人是否已进入所述目标区域。5.如权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述指定顶点的坐标及所述实时坐标，确定所述机器人是否已进入所述目标区域，包括：根据所述指定顶点的坐标及所述实时坐标，构建第一向量及第二向量，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆恒，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：