【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及制动控制，具体涉及一种消除制动蠕动噪声的制动控制方法、系统、车辆及介质。
技术介绍
1、随着新能源汽车市场的大幅度增长，汽车制动噪声越来越引起驾驶者和乘坐者的注意。在传统燃油车上，因制动噪声能被发动机的声音覆盖，故制动噪声相对来说并不显著。但对于纯电动车辆，在行驶时，当汽车内外处于一个较安静的环境下，同样的制动噪声就可能引起使用者的抱怨。蠕动噪声作为制动噪声的一种，因其较易复现，分贝值较高，且车体伴随有振动，故更容易引起厌恶或恐慌。
2、蠕动噪声是来自于制动盘、片动静转换过程中的低频噪音（一般低于600hz），主要由摩擦片与制动盘之间的黏滑效应产生。在低速制动工况下（通常小于10kph），低速运动的实质是制动盘、片之间不断地“黏”、“滑”转换。因动静摩擦系数存在变化，制动系统在“黏”过程中累计形变和应力，“滑”过程中释放形变和应力，并带动底盘悬架系统共振，传递到车身及车内。
3、为了尽可能地消除蠕动噪声，现有方法一般是在物理材料和结构上进行优化。比如在噪声源上，通过优化材料来降低摩擦片的动静摩擦系数差异。在传递路径上，通过提高结构刚度来降低悬架连接到车身的响应灵敏度。在侦测途径上，通过各种低速工况的主客观评价在车辆设计定型前尽可能地发现蠕动噪声从而进行修改。以上的方法都存在设计周期长、投入资源多、验证时间长和验证不充分等弊端。更有极端情况是没有时间进行更改而带着问题上市。
4、因此，有必要开发一种新的消除制动蠕动噪声的制动控制方法、系统、车辆及介质。
1、本专利技术的目的在于提供一种消除制动蠕动噪声的制动控制方法、系统、车辆及介质，能消除制动蠕动噪声。
2、第一方面，本专利技术所述的一种消除制动蠕动噪声的制动控制方法，包括以下步骤：
3、获取车速信号、坡度信号、刹车主缸压力信号和方向盘转角信号；
4、当车速小于第一预设速度且车辆所在路面坡度小于预设坡度时，根据车速信号、刹车主缸压力信号和方向盘转角信号判断车辆是否处于预设工况；
5、响应于判断出车辆处于预设工况时，根据车辆所在路面坡度和刹车主缸压力值计算目标减速度；
6、释放前轮和后轮的压力，并基于目标减速度控制电机执行反拖制动。
7、本专利技术通过电机反拖来制动，完全摒除了由制动器来实现减速停车的方式，能够实现制动零噪声。
8、可选地，所述预设工况为直线制动工况；
9、当车速小于第二预设速度，同时刹车主缸压力小于第一压力，且方向盘转角小于第一角度时，表示车辆当前工况为直线制动工况。直线制动工况是产生制动蠕动噪声的主要工况之一。
10、可选地，所述预设工况为入库/原地转向工况；
11、当车速小于第二预设车速，同时刹车主缸压力小于第二压力，且方向盘转角大于第二角度时，表示车辆当前工况为入库/原地转向工况。入库/原地转向工况是产生制动蠕动噪声的主要工况之一。
12、可选地，当车速小于第一预设速度且车辆所在路面坡度小于预设坡度时，表示系统进入待机状态；
13、在系统处于待机状态下，响应于判断出发动机熄火/电机下电，或车速大于等于第一预设车速，或坡度大于等于预设坡度时，系统退出待机状态并进入关闭状态。
14、可选地，当判断出车辆处于预设工况时，表示系统进入激活状态；
15、在系统处于激活状态下，还获取油门开度信号和车轮抱死滑移率信息；
16、响应于判断出车速大于等于第二预设速度，或油门开度大于预设油门开度，或车轮抱死滑移率大于预设值时，系统退出激活状态并进入待机状态，且将前轮和后轮切换为机械制动，即通过轮缸对车轮提供机械制动力。
17、第二方面，本专利技术所述的一种消除制动蠕动噪声的制动控制系统，包括：
18、信号获取模块，用于获取车速信号、坡度信号、刹车主缸压力信号和方向盘转角信号；
19、控制器，该控制器与信号获取模块连接，所述控制器用于接收信号获取模块所获取的信号，并执行如本专利技术所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法的步骤。
20、第三方面，本专利技术所述的一种车辆，采用如本专利技术所述的消除制动蠕动噪声的制动控制系统。
21、第四方面，本专利技术所述的一种介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时能执行如本专利技术所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法的步骤。
22、本专利技术的有益效果：本控制方法在预设工况下（比如：直线制动工况或入库/原地转向工况），通过完全释放掉前轮和后轮的压力，并通过电机执行反拖制动，即电机反转，由电机切换为发电模式，在发电模式下，电机具有较大的拖滞力矩，能够实现同样的制动效果。此时由于传统的液压机械制动已退出，故不会产生任何机械制动噪声，即消除了蠕动噪声。
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1.一种消除制动蠕动噪声的制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法，其特征在于：所述预设工况为直线制动工况；
3.根据权利要求1所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法，其特征在于：所述预设工况为入库/原地转向工况；
4.根据权利要求1所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法，其特征在于：当车速小于第一预设速度且车辆所在路面坡度小于预设坡度时，表示系统进入待机状态；
5.根据权利要求4所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法，其特征在于：当判断出车辆处于预设工况时，表示系统进入激活状态；
6.一种消除制动蠕动噪声的制动控制系统，其特征在于，包括：
7.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求6所述的消除制动蠕动噪声的制动控制系统。
8.一种介质，其特征在于：其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时能执行如权利要求1至5任一所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种消除制动蠕动噪声的制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法，其特征在于：所述预设工况为直线制动工况；
3.根据权利要求1所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法，其特征在于：所述预设工况为入库/原地转向工况；
4.根据权利要求1所述的消除制动蠕动噪声的制动控制方法，其特征在于：当车速小于第一预设速度且车辆所在路面坡度小于预设坡度时，表示系统进入待机状态；
【专利技术属性】
技术研发人员：王小龙，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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